transporto priemoniÃ…Â³ dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

More documents

Recommendations

Info

Priklausomai nuo transporto priemonės judėjimo kinematinių parametrų (greičių) galimi penki santykinio išilginio slydimo koeficiento atvejai (5.6 pav.). Laisvai riedantis ratas Pagreitėjimas s x = 0 su praslydimu s x
Išilginės jėgos F x ir vertikalios jėgos F z ,veikiančios į ratą, santykis vadinamas santykine išilgine jėga arba išilginiu sankybio koeficientu: Fx µ x = . (5.4) Fz Skersinės F y ir vertikalios jėgos F z , veikiančios į ratą, santykis vadinamas santykine skersine jėga arba skersiniu sankybio koeficientu: Fy µ y = . (5.5) Fz Iš µ x − s x diagramos matoma, kad didėjant santykiniam išilginiam slydimo koeficientui s x išilginis sankybio koeficientas µ x didėja beveik tiesiškai. Šioje srityje, pavyzdžiui, s x ∈[ 0... 01 ,], praslydimas yra nedidelis ir jis šiek tiek turi įtakos transporto priemonės stabilumui ir jos valdymui. Kai yra tam tikra s x reikšmė ( s x = 010 , ... 0, 20 ), išilginis sankybio koeficientas pasiekia maksimalią reikšmę µ x , max . Rato santykinis išilginis slydimo koeficientas, kuriam esant pasiekiama maksimali išilginio sankybio koeficiento reikšmė, vadinamas kriziniu s xkr , . Toliau didėjant santykiniam išilginiam slydimo koeficientui s x ( s x > s xkr , ) išilginis sankybio koeficientas µ x mažėja. Kai s x =1 – ratas visiškai užblokuotas (nesisuka, ω R = 0 ), o kai s x =−1, tada ratas visiškai prasisuka ( v a = 0 ). Kai sx > sx, kr , transporto priemonė praranda stabilumą, ji yra nevaldoma. Mokslininkai bandė analitiškai aprašyti µ x − s x kreivę, t. y. gauti matematines priklausomybes µ x = µ x( sx ), tačiau iki šiol nėra gauta universaliųjų µ x = µ x( sx ) funkcijų. Diagramos µ x − s x maksimumas priklauso nuo: – vertikalios prispaudimo jėgos; – kelio paviršiaus būklės; – TP pradinio stabdymo ar pagreitėjimo greičio; – slėgio padangoje. Transporto priemonės judėjimo stabilumui įtakos turi jėga, veikianti rato ir kelio kontakte statmenai rato judėjimo krypčiai (skersinė jėga). Skersinė jėga atsiranda veikiant: 162
Page 1 and 2:
Marijonas Bogdevičius TRANSPORTO P
Page 3 and 4:
M. Bogdevičius. Transporto priemon
Page 5 and 6:
5. Automobilio rato sąveika su kel
Page 7 and 8:
Ratų suvedimas - atstumas tarp rat
Page 9 and 10:
1.2. Transporto priemonių klasifik
Page 11 and 12:
- Laivai su povandeniniais sparnais
Page 13 and 14:
Vienas didžiausių žmonių išrad
Page 15 and 16:
1828 m. Hancock sukūrė transporto
Page 17 and 18:
1.7 pav. Traktorius ir triračiai a
Page 19 and 20:
2. Transporto priemonių judėjimo
Page 21 and 22:
Rato ir kelio kontakto taške veiki
Page 23 and 24:
Dažnių ω k rinkinys vadinamas fu
Page 25 and 26:
e) 2.4 pav. Funkcijos f ( x)= 2sin
Page 27 and 28:
Užrašysime koordinačių sistemos
Page 29 and 30:
[ ] , gauname: Iš dešinės pusės
Page 31 and 32:
T čia { ω} = ⎡ ⎣ ωxωω y z
Page 33 and 34:
čia R c { } - kūno masių centro
Page 35 and 36:
Įstatę sprendinį (2.116) į (2.1
Page 37 and 38:
Iš ortonormuotųjų vektorių orto
Page 39 and 40:
čia { X} - nežinomasis vektorius,
Page 41 and 42:
d) e) 2.8 pav. Plonos plokštelės
Page 43 and 44:
Panagrinėsime atvejį, kai slopini
Page 45 and 46:
[ B]{}− r [ A]{}= r {} 0 . (2.102
Page 47 and 48:
T [ L] [ B][ R]= [ E] (2.117) arba
Page 49 and 50:
Modalinė matrica [ R] lygi: X X X
Page 51 and 52:
Pradinę lygčių sistemą užrašo
Page 53 and 54:
{ } ir Matome, kad dešiniųjų pus
Page 55 and 56:
[ ]{ }= { }. (2.145) arba H q F cs
Page 57 and 58:
Pradiniai duomenys: m1 = 75 kg 2 ;
Page 59 and 60:
Fk ()= t Fk ()− t Fvid (). t (2.1
Page 61 and 62:
arba ∞ ⎡ n n * ⎤ iωτ ∫
Page 63 and 64:
( ) [ ]+ [ ] 2 −1 { 0}= − [ ]+
Page 65 and 66:
Kūnų sistemos judėjimo lygčių
Page 67 and 68:
Tikrinės reikšmės, λ= α+iω Da
Page 69 and 70:
3. Transporto priemonių dinaminių
Page 71 and 72:
c) 3.1 pav. TP dinaminiai modeliai:
Page 73 and 74:
Kiekvienas materialus kūnas turi
Page 75 and 76:
3.1 lentelė. Pagrindinių kūnų m
Page 77 and 78:
Iyy = 1 2 m a + 2 ( c ); 3 c b a Ix
Page 79 and 80:
T [ I]= [ Icc ]+ m⎡R ⎣ c ⎤
Page 81 and 82:
Panagrinėsime bedrąjį atvejį, k
Page 83 and 84:
3.7 pav. Kūnų sistema Materialių
Page 85 and 86:
3.3. Jėgų klasifikacija Išorinė
Page 87 and 88:
Slopinimo jėgos. Judant TP tam tik
Page 89 and 90:
Kelių laisvės laipsnių TP sistem
Page 91 and 92:
Tamprusis elementas, kurio jėginė
Page 93 and 94:
3.14 pav. Nuosekliai sujungtų tamp
Page 95 and 96:
3 d F + 3 dq s q= q0 q 3 1 (3.46) K
Page 97 and 98:
cc 1 2c3... cn c = cc... cn + c c .
Page 99 and 100:
Įstatę (3.59) išraiškas į (3.5
Page 101 and 102:
arba sutrumpinta forma: ⎧ Ṙ̇ {
Page 103 and 104:
δA F δ q F k k T = { } {}; (3.79)
Page 105 and 106:
Pradiniai kūnų pasukimo kampų ve
Page 107 and 108:
d∆L dt ij = ∆L ij =⎡Dij ⎤
Page 109 and 110:
kelio dangoje atsirasti nematomiems
Page 111 and 112: Ratas užvažiuoja ant susidariusio
Page 113 and 114: t. y. funkcija dviejų nepriklausom
Page 115 and 116: nelygumų poveikį TP judėjimui į
Page 117 and 118: Grindinys Gruntinis kelias Periodi
Page 119 and 120: ⎡m ⎢ ⎣ 0 1 0 ⎤ q1 c c c m
Page 121 and 122: čia L k - kontakto ilgis; xmin = x
Page 123 and 124: Nagrinėjant stacionarę stochastin
Page 125 and 126: Išraiškoje (4.26) trečiasis nary
Page 127 and 128: 2 De − ατ cos( βτ) 4.6 lentel
Page 129 and 130: 6 ⎧ ⎪ D 1− ατ , kai τ ⎨
Page 131 and 132: a) b) c) 4.8 pav. Betoninio kelio i
Page 133 and 134: Pats paprasčiausias būdas sugener
Page 135 and 136: 4.7 lentelė. Bėgių nelygumai ir
Page 137 and 138: Formulių, pateiktų 4.8 lentelėje
Page 139 and 140: Fizikinio dydžio f ()vidutinė t k
Page 141 and 142: 4.14 pav. Žmogaus kūno dalių sav
Page 143 and 144: 2 dalis. Praktiniai matavimo darbo
Page 145 and 146: nv ∑ 2 i= 0 A T v ω Z ω , (4.45
Page 147 and 148: Matavimo trukmė turi būti tokia,
Page 149 and 150: Panaudojant 4.18 pav., virpesių po
Page 151 and 152: VDV parametras įvertina ne tik vid
Page 153 and 154: 4.13 lentelėje pateiktos Šperligo
Page 155 and 156: Milliken, W. F.; Milliken, D. L. 19
Page 157 and 158: 5.3 pav. Radialinės padangos detal
Page 159 and 160: atžvilgiu į skirtingas puses; sut
Page 161: Stabdymas: vs = va −Rdω R. (5.2b
Page 165 and 166: Apytiksliai normalinius įtempimus
Page 167 and 168: Kontakte veikiančią jėgą galima
Page 169 and 170: 5.1 lentelės pabaiga Išilginės j
Page 171 and 172: Sniegas ir ledas, sumaišytas su sm
Page 173 and 174: Vienmatis išskirstytų parametrų
Page 175 and 176: Kai padangos kontakte veikiantys gr
Page 177 and 178: Y( X)= y( x)+ S v , x= X + S h , (5
Page 179 and 180: 5.13 pav. Jėgos F y priklausomybė
Page 181 and 182: 5.3.3. HSRI modelis Greitkelio saug
Page 183 and 184: Sankybio jėgos veikianti skersai p
Page 185 and 186: F x = C λ ⎛ sx ⎜ ⎝1+ s x ⎞
Page 187 and 188: 5.17 pav. Sankybio jėgos veikianti
Page 189 and 190: Kontakte slydimo nėra, kai įvykdo
Page 191 and 192: 3F ⎛ z ⎛ a− x⎞ p( x)= 1−
Page 193 and 194: Pagal Pacejka ir Šarpa (1991), ben
Page 195 and 196: 6. Geležinkelio aširačio sąveik
Page 197 and 198: a= m 3 2 31 ( − ν ) F ( ) E A+ B
Page 199 and 200: 45 1,926 0,604 0,314 170 0,3112 6,6
Page 201 and 202: ⎡ 0 ω̃ ⎢ [ c ]= ϕ̇ ⎢ ⎣
Page 203 and 204: 6.4. Kitos aširačio sąveikos su
Page 205 and 206: F = F cos( α ) ; F = F sin( α ) ,
show all

transporto priemoniÃ…Â³ dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?