transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...
transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ... transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...
4.2. Automobilio kelių nelygumų generavimo būdai Nagrinėjant stochastines dinamines sistemas, kurios bendru atveju yra netiesinės, veikiant stochastiniams sužadinimams reikia mokėti generuoti stochastinius signalus (poveikius į dinaminę sistemą), kai yra žinomos statistinės charakteristikos. Tam tikslui galima panaudoti algoritmus, kurie remiasi nepriklausomų skaičių sekos ξ[ n] tiesine transformacija, kai sekos skaičiai dažniausiai pasiskirsto pagal normalinį arba tolydinį skirstinį (diskretinis baltas triukšmas), į seką f [ n] koreliuojantį pagal dėsnį: R n M f k f k n = R ( nh), n = 012 ,, ,..., (4.11) ff { } [ ]= [ ] [ = ] 119 ff čia h – nepriklausomo kintamojo t diskretizacijos žingsnis. Toliau norint gauti reikiamą f [ n] dėsnį naudojama neinercinė netiesinė transformacija. Labiausiai paplitusioms koreliacinėms funkcijoms sudaryti efektyvūs diskretinio modeliavimo algoritmai, kurie turi tokį pavidalą: f [ n]= a0ξ[ n]+ a1ξ[ n−1]+ ... + alξ[ n− l]− bf[ n−1]−b f [ n−2]−... −b f [ n− m]= (4.12) 1 2 l m k= 0 k k= 1 k ∑ a ξ[ n−k]− ∑b f n−k [ ] m Nagrinėjant transporto priemonių (TP) dinamiką reikia vertinti sudėtingą rato ir paviršiaus sąveiką (4.6 pav.): padanga arba vikšrinė važiuoklė sulygina pradinį stochastinį kelio paviršių, kuris, veikiamas jėgų, veikiančių kontakte, deformuojasi. Mažai deformuojantiems gruntams galima vertinti tik padangos ar vikšrinės važiuoklės lyginamąsias savybes. Padangos lyginamųjų savybių efektas pasireiškia tuo, kad aukšto dažnio paviršiaus dedamosios (harmonikos) nevertinamos. Kelio paviršiaus mikroprofilio aukštis po padanga lygus: x 1 max z( x)= ∫ z( ξ) dξ, (4.13) L k xmin .
čia L k – kontakto ilgis; xmin = x − 2 ; xmax = x + 2 . L k L k L 4.6 pav. Padangos sąveika su kelio paviršiumi x Kai TP juda v greičiu, įvertinę, kad t = , išraišką (11) galime v užrašyti: t 1 max z()= t ∫ z() t dt, (4.14) Lk tmin Lk čia tmin = t − 2 v ; t t Lk max = + 2 v . Padangos lyginamosios savybės gali nuslopinti aukšto dažnio kelio profilio virpesius iki tam tikro ribinio dažnio: ω rib 2π 2π 2πv = = = . (4.15) T L v L k k Iš (4.15) išraiškos matome, kad ribinis dažnis tiesiog proporcingas judėjimo greičiui ir atvirkščiai proporcingas kontakto ilgiui. Kai L k → 0 (kontaktas – taškas), ribinis dažnis ω→∞ , t. y. padanga praleidžia visus stochastinio proceso qt () dažnius. Didėjant kontakto ilgiui L k , ribinis dažnis mažėja, t. y. stochastinio proceso S q ( ω) vis didesnė aukšto dažnio dalis yra slopinama. 120
- Page 69 and 70: 3. Transporto priemonių dinaminių
- Page 71 and 72: c) 3.1 pav. TP dinaminiai modeliai:
- Page 73 and 74: Kiekvienas materialus kūnas turi
- Page 75 and 76: 3.1 lentelė. Pagrindinių kūnų m
- Page 77 and 78: Iyy = 1 2 m a + 2 ( c ); 3 c b a Ix
- Page 79 and 80: T [ I]= [ Icc ]+ m⎡R ⎣ c ⎤
- Page 81 and 82: Panagrinėsime bedrąjį atvejį, k
- Page 83 and 84: 3.7 pav. Kūnų sistema Materialių
- Page 85 and 86: 3.3. Jėgų klasifikacija Išorinė
- Page 87 and 88: Slopinimo jėgos. Judant TP tam tik
- Page 89 and 90: Kelių laisvės laipsnių TP sistem
- Page 91 and 92: Tamprusis elementas, kurio jėginė
- Page 93 and 94: 3.14 pav. Nuosekliai sujungtų tamp
- Page 95 and 96: 3 d F + 3 dq s q= q0 q 3 1 (3.46) K
- Page 97 and 98: cc 1 2c3... cn c = cc... cn + c c .
- Page 99 and 100: Įstatę (3.59) išraiškas į (3.5
- Page 101 and 102: arba sutrumpinta forma: ⎧ Ṙ̇ {
- Page 103 and 104: δA F δ q F k k T = { } {}; (3.79)
- Page 105 and 106: Pradiniai kūnų pasukimo kampų ve
- Page 107 and 108: d∆L dt ij = ∆L ij =⎡Dij ⎤
- Page 109 and 110: kelio dangoje atsirasti nematomiems
- Page 111 and 112: Ratas užvažiuoja ant susidariusio
- Page 113 and 114: t. y. funkcija dviejų nepriklausom
- Page 115 and 116: nelygumų poveikį TP judėjimui į
- Page 117 and 118: Grindinys Gruntinis kelias Periodi
- Page 119: ⎡m ⎢ ⎣ 0 1 0 ⎤ q1 c c c m
- Page 123 and 124: Nagrinėjant stacionarę stochastin
- Page 125 and 126: Išraiškoje (4.26) trečiasis nary
- Page 127 and 128: 2 De − ατ cos( βτ) 4.6 lentel
- Page 129 and 130: 6 ⎧ ⎪ D 1− ατ , kai τ ⎨
- Page 131 and 132: a) b) c) 4.8 pav. Betoninio kelio i
- Page 133 and 134: Pats paprasčiausias būdas sugener
- Page 135 and 136: 4.7 lentelė. Bėgių nelygumai ir
- Page 137 and 138: Formulių, pateiktų 4.8 lentelėje
- Page 139 and 140: Fizikinio dydžio f ()vidutinė t k
- Page 141 and 142: 4.14 pav. Žmogaus kūno dalių sav
- Page 143 and 144: 2 dalis. Praktiniai matavimo darbo
- Page 145 and 146: nv ∑ 2 i= 0 A T v ω Z ω , (4.45
- Page 147 and 148: Matavimo trukmė turi būti tokia,
- Page 149 and 150: Panaudojant 4.18 pav., virpesių po
- Page 151 and 152: VDV parametras įvertina ne tik vid
- Page 153 and 154: 4.13 lentelėje pateiktos Šperligo
- Page 155 and 156: Milliken, W. F.; Milliken, D. L. 19
- Page 157 and 158: 5.3 pav. Radialinės padangos detal
- Page 159 and 160: atžvilgiu į skirtingas puses; sut
- Page 161 and 162: Stabdymas: vs = va −Rdω R. (5.2b
- Page 163 and 164: Išilginės jėgos F x ir vertikali
- Page 165 and 166: Apytiksliai normalinius įtempimus
- Page 167 and 168: Kontakte veikiančią jėgą galima
- Page 169 and 170: 5.1 lentelės pabaiga Išilginės j
čia L k – kontakto ilgis; xmin = x − 2 ; xmax = x + 2 .<br />
L k<br />
L k<br />
L<br />
4.6 pav. Padangos sąveika su kelio paviršiumi<br />
x<br />
Kai TP juda v greičiu, įvertinę, kad t = , išraišką (11) galime<br />
v<br />
užrašyti:<br />
t<br />
1 max<br />
z()= t ∫ z()<br />
t dt, (4.14)<br />
Lk tmin<br />
Lk<br />
čia tmin = t − 2 v<br />
; t t Lk<br />
max = + 2 v<br />
.<br />
Padangos lyginamosios savybės gali nuslopinti aukšto dažnio kelio<br />
profilio virpesius iki tam tikro ribinio dažnio:<br />
ω<br />
rib<br />
2π 2π 2πv<br />
= = = . (4.15)<br />
T L v L<br />
k<br />
k<br />
Iš (4.15) išraiškos matome, kad ribinis dažnis tiesiog proporcingas<br />
judėjimo greičiui ir atvirkščiai proporcingas kontakto ilgiui. Kai<br />
L k → 0 (kontaktas – taškas), ribinis dažnis ω→∞ , t. y. padanga praleidžia<br />
visus stochastinio proceso qt () dažnius. Didėjant kontakto ilgiui<br />
L k , ribinis dažnis mažėja, t. y. stochastinio proceso S q ( ω) vis<br />
didesnė aukšto dažnio dalis yra slopinama.<br />
120
Change language