transporto priemoniÃ…Â³ dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

More documents

Recommendations

Info

Tarkime, nekonservatyviųjų jėgų darbas yra lygus: ( ) T = {} { }− [ ]{} δA δ q F C q . (3.84) Įstatę gautas išraiškas į Hamiltono principo matematinę išraišką (3.77), gauname: {} δ q T t2 ⎛ ∂T ⎞ ∫ − [ K]{}− q [ M]{}+ q { F}− [ C]{} q dt q ⎜ t ⎝ ∂{ q} ⎟ 3 ⎠ + {} T ∂T q ∂{ } t2 t1 = 0. (3.85) Įvertinę tai, kad apibendrintųjų poslinkių variacija nelygi nuliui ir (3.85) lygties konstanta lygi nuliui, gauname judėjimo lygčių sistemą: T [ M]{}+ q [ C]{}+ q [ K]{}= q { F}+ ∂ . (3.86) q ∂{ } 3.8.4. Dviejų kūnų sujungimo tampriuoju ir slopinimo elementais, standumo ir slopinimo matricos Nagrinėsime dviejų kūnų judėjimą bendroje OXYZ koordinačių sistemoje. Pirmojo (i-tojo) kūno masių centro padėtis apibrėžiama vektoriumi { R ci }, o antrojo (j-ojo) kūno padėtis apibūdinama vektoriumi { R cj }. Tamprusis elementas prijuntas prie i-tojo ir j-ojo kūnų taškuose Pi ir Pj, atitinkamai. Taško Pi padėtis i-tojo kūno koordinačių sistemoje CXYZ i i i i apibrėžiama vektoriumi { r pi}, o taško Pj padėtis j-ojo kūno koordinačių sistemoje CjX jYZ j j apibrėžiama vektoriumi { r pj }. 3.18 pav. Dviejų kūnų sujungimas tampriuoju ir slopinimo elementais 103
Pradiniai kūnų pasukimo kampų vektoriai yra: { ϕ i0 }, { ϕ j0 }, atitinkamai. Priimame, kad kūnų posūkio kampai yra maži, t. y. vektorų { ϕ i }, ϕ j { } elementai yra maži kampai. Taškų Pi ir Pj koordinačių vektoriai yra lygūs: { }= { }+ ( ) Rpi Rci0 ⎡ ⎣Ai ϕi0 ⎤ ⎦{ rpi}+ { qci}+ ⎡ ⎣Ai( ϕi) ⎤ ⎦{ rpi}= { }+ { }+ [ ]+ [ ] ( ){ }= { }− ⎡ ⎤ ⎣ ⎦ { ϕ }= R q E ϕ r R r ci0 ci i pi pi0 pi i { } ⎧ qci { Rpi0}+ ⎡[ E] − ⎡rpi ⎤⎤ ⎪ ⎫⎪ , ⎣ ⎦ Rpi0 Bi q ⎣ ⎦ ⎨ ⎬ i ⎩⎪ { i} ⎭⎪ = { }+ [ ]{ } (3.87) ϕ T T T T ⎡R A r dV A A r dV A R ⎣ c ⎤ ⎦ [ ] ∫ρ[ ] [ ] + [ ] ∫ρ[ ] [ ] ⎡ ⎣ c ⎤ ⎦ V V { Rcj0}+ { qcj}+ ([ E]+ ⎡ ⎣ ϕ j⎤ ⎦ ){ rpj}= { Rpj0}+ { qcj}− ⎡ ⎣ r pj⎤ ⎦ { ϕj}= { } { } ⎧ q { Rpj }+ ⎡[ E] − ⎡ ⎣ rpj ⎤⎤ ⎪ , ⎣ ⎦ ⎦ ⎨ ⎩ ⎪ ϕ cj 0 0 j { }= { }+ ( ) ⎫ ⎪ ⎬ = { Rpj }+ ⎡Bj ⎤ ⎣ ⎦ { q j}, (3.88) ⎭ ⎪ ⎦{ }+ { } čia: Rpi0 Rci0 ⎡ ⎣Ai ϕ i0 ⎤ rpi rpi ; (3.89) { }= { }+ ( ) ⎦{ }+ { } Rpj0 Rcj0 ⎡ Aj ϕ ⎤ j0 rpj r ⎣ pj ; (3.90) [ Bi]= ⎡[ E] , − ⎡ ⎣ r pi ⎤⎤ ⎣ ⎦ ⎦ ; ⎡Bj⎤ ⎣ ⎦ = ⎡ [ E ] , − ⎡ ⎣ r pj ⎤⎤ ⎣ ⎦⎦ ; (3.91) ⎧r ⎪ { rpi}= ⎨r ⎪ ⎩⎪ r xpi ypi zpi ⎫ ⎪ ⎬ ; ⎡ ⎣ r ⎪ ⎭⎪ pi ⎡ 0 ⎤ ⎦ = ⎢ ⎢ r ⎢ ⎣⎢ −r zpi ypi −r r zpi 0 xpi r ypi −r xpi 0 ⎤ ⎥ ⎥ ; (3.92) ⎥ ⎦⎥ ⎧r ⎪ { rpj}= ⎨r ⎪ ⎩⎪ r xpj ypj zpj ⎫ ⎪ ⎬ ; ⎡ ⎣ r ⎪ ⎭⎪ pj ⎡ 0 ⎤ ⎦ = ⎢ ⎢ r ⎢ ⎣⎢ −r zpj ypj 104 −r r zpj 0 xpj r ypj −r xpj 0 ⎤ ⎥ ⎥ . (3.93) ⎥ ⎦⎥
Page 1 and 2:
Marijonas Bogdevičius TRANSPORTO P
Page 3 and 4:
M. Bogdevičius. Transporto priemon
Page 5 and 6:
5. Automobilio rato sąveika su kel
Page 7 and 8:
Ratų suvedimas - atstumas tarp rat
Page 9 and 10:
1.2. Transporto priemonių klasifik
Page 11 and 12:
- Laivai su povandeniniais sparnais
Page 13 and 14:
Vienas didžiausių žmonių išrad
Page 15 and 16:
1828 m. Hancock sukūrė transporto
Page 17 and 18:
1.7 pav. Traktorius ir triračiai a
Page 19 and 20:
2. Transporto priemonių judėjimo
Page 21 and 22:
Rato ir kelio kontakto taške veiki
Page 23 and 24:
Dažnių ω k rinkinys vadinamas fu
Page 25 and 26:
e) 2.4 pav. Funkcijos f ( x)= 2sin
Page 27 and 28:
Užrašysime koordinačių sistemos
Page 29 and 30:
[ ] , gauname: Iš dešinės pusės
Page 31 and 32:
T čia { ω} = ⎡ ⎣ ωxωω y z
Page 33 and 34:
čia R c { } - kūno masių centro
Page 35 and 36:
Įstatę sprendinį (2.116) į (2.1
Page 37 and 38:
Iš ortonormuotųjų vektorių orto
Page 39 and 40:
čia { X} - nežinomasis vektorius,
Page 41 and 42:
d) e) 2.8 pav. Plonos plokštelės
Page 43 and 44:
Panagrinėsime atvejį, kai slopini
Page 45 and 46:
[ B]{}− r [ A]{}= r {} 0 . (2.102
Page 47 and 48:
T [ L] [ B][ R]= [ E] (2.117) arba
Page 49 and 50:
Modalinė matrica [ R] lygi: X X X
Page 51 and 52:
Pradinę lygčių sistemą užrašo
Page 53 and 54: { } ir Matome, kad dešiniųjų pus
Page 55 and 56: [ ]{ }= { }. (2.145) arba H q F cs
Page 57 and 58: Pradiniai duomenys: m1 = 75 kg 2 ;
Page 59 and 60: Fk ()= t Fk ()− t Fvid (). t (2.1
Page 61 and 62: arba ∞ ⎡ n n * ⎤ iωτ ∫
Page 63 and 64: ( ) [ ]+ [ ] 2 −1 { 0}= − [ ]+
Page 65 and 66: Kūnų sistemos judėjimo lygčių
Page 67 and 68: Tikrinės reikšmės, λ= α+iω Da
Page 69 and 70: 3. Transporto priemonių dinaminių
Page 71 and 72: c) 3.1 pav. TP dinaminiai modeliai:
Page 73 and 74: Kiekvienas materialus kūnas turi
Page 75 and 76: 3.1 lentelė. Pagrindinių kūnų m
Page 77 and 78: Iyy = 1 2 m a + 2 ( c ); 3 c b a Ix
Page 79 and 80: T [ I]= [ Icc ]+ m⎡R ⎣ c ⎤
Page 81 and 82: Panagrinėsime bedrąjį atvejį, k
Page 83 and 84: 3.7 pav. Kūnų sistema Materialių
Page 85 and 86: 3.3. Jėgų klasifikacija Išorinė
Page 87 and 88: Slopinimo jėgos. Judant TP tam tik
Page 89 and 90: Kelių laisvės laipsnių TP sistem
Page 91 and 92: Tamprusis elementas, kurio jėginė
Page 93 and 94: 3.14 pav. Nuosekliai sujungtų tamp
Page 95 and 96: 3 d F + 3 dq s q= q0 q 3 1 (3.46) K
Page 97 and 98: cc 1 2c3... cn c = cc... cn + c c .
Page 99 and 100: Įstatę (3.59) išraiškas į (3.5
Page 101 and 102: arba sutrumpinta forma: ⎧ Ṙ̇ {
Page 103: δA F δ q F k k T = { } {}; (3.79)
Page 107 and 108: d∆L dt ij = ∆L ij =⎡Dij ⎤
Page 109 and 110: kelio dangoje atsirasti nematomiems
Page 111 and 112: Ratas užvažiuoja ant susidariusio
Page 113 and 114: t. y. funkcija dviejų nepriklausom
Page 115 and 116: nelygumų poveikį TP judėjimui į
Page 117 and 118: Grindinys Gruntinis kelias Periodi
Page 119 and 120: ⎡m ⎢ ⎣ 0 1 0 ⎤ q1 c c c m
Page 121 and 122: čia L k - kontakto ilgis; xmin = x
Page 123 and 124: Nagrinėjant stacionarę stochastin
Page 125 and 126: Išraiškoje (4.26) trečiasis nary
Page 127 and 128: 2 De − ατ cos( βτ) 4.6 lentel
Page 129 and 130: 6 ⎧ ⎪ D 1− ατ , kai τ ⎨
Page 131 and 132: a) b) c) 4.8 pav. Betoninio kelio i
Page 133 and 134: Pats paprasčiausias būdas sugener
Page 135 and 136: 4.7 lentelė. Bėgių nelygumai ir
Page 137 and 138: Formulių, pateiktų 4.8 lentelėje
Page 139 and 140: Fizikinio dydžio f ()vidutinė t k
Page 141 and 142: 4.14 pav. Žmogaus kūno dalių sav
Page 143 and 144: 2 dalis. Praktiniai matavimo darbo
Page 145 and 146: nv ∑ 2 i= 0 A T v ω Z ω , (4.45
Page 147 and 148: Matavimo trukmė turi būti tokia,
Page 149 and 150: Panaudojant 4.18 pav., virpesių po
Page 151 and 152: VDV parametras įvertina ne tik vid
Page 153 and 154: 4.13 lentelėje pateiktos Šperligo
Page 155 and 156:
Milliken, W. F.; Milliken, D. L. 19
Page 157 and 158:
5.3 pav. Radialinės padangos detal
Page 159 and 160:
atžvilgiu į skirtingas puses; sut
Page 161 and 162:
Stabdymas: vs = va −Rdω R. (5.2b
Page 163 and 164:
Išilginės jėgos F x ir vertikali
Page 165 and 166:
Apytiksliai normalinius įtempimus
Page 167 and 168:
Kontakte veikiančią jėgą galima
Page 169 and 170:
5.1 lentelės pabaiga Išilginės j
Page 171 and 172:
Sniegas ir ledas, sumaišytas su sm
Page 173 and 174:
Vienmatis išskirstytų parametrų
Page 175 and 176:
Kai padangos kontakte veikiantys gr
Page 177 and 178:
Y( X)= y( x)+ S v , x= X + S h , (5
Page 179 and 180:
5.13 pav. Jėgos F y priklausomybė
Page 181 and 182:
5.3.3. HSRI modelis Greitkelio saug
Page 183 and 184:
Sankybio jėgos veikianti skersai p
Page 185 and 186:
F x = C λ ⎛ sx ⎜ ⎝1+ s x ⎞
Page 187 and 188:
5.17 pav. Sankybio jėgos veikianti
Page 189 and 190:
Kontakte slydimo nėra, kai įvykdo
Page 191 and 192:
3F ⎛ z ⎛ a− x⎞ p( x)= 1−
Page 193 and 194:
Pagal Pacejka ir Šarpa (1991), ben
Page 195 and 196:
6. Geležinkelio aširačio sąveik
Page 197 and 198:
a= m 3 2 31 ( − ν ) F ( ) E A+ B
Page 199 and 200:
45 1,926 0,604 0,314 170 0,3112 6,6
Page 201 and 202:
⎡ 0 ω̃ ⎢ [ c ]= ϕ̇ ⎢ ⎣
Page 203 and 204:
6.4. Kitos aširačio sąveikos su
Page 205 and 206:
F = F cos( α ) ; F = F sin( α ) ,
show all

transporto priemoniÃ…Â³ dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?