MECHANIZMų MECHANIKA IR ELEMENTAI - Vilniaus Gedimino ...

intųjų koordinačių (ir drauge lygčių) mechanizmo grandžių bei jo
charakteringų taškų judesiams aprašyti.
Kinematinės poros gali būti sukamosios, slenkamosios, geometrinio
ar jėginio sunėrimo ir pan. Struktūrinio nagrinėjimo požiūriu
reikia atskirti aukštesniąsias (kai grandys liečiasi taškais arba linijomis),
ir žemesniąsias (kai grandys liečiasi paviršiais). Kad galėtume
nustatyti mechanizmo, turinčio aukštesniąsias kinematines poras,
klasę ir eilę, jas reikia pakeisti žemesniosiomis. Tokie pakeitimai
parodyti 1.2 pav.
1.2 pav. Aukštesniųjų kinematinių porų pakeitimo žemesniosiomis
galimi atvejai
Taip pat, atliekant mechanizmo struktūrinę analizę, reikia mokėti
atpažinti pasyviąsias mechanizmo grandis bei perteklines kinematines
poras (vadinamuosius vidinius mechanizmų laisvumus). Nė vienos,
nė kitos nedaro jokios įtakos išėjimo grandies judesiui, tačiau nustatant
mechanizmo laisvės laipsnį, atrodo, kad Čebyševo formulė netinka
ir duoda klaidingus rezultatus. Nagrinėjimo metu šios kinematinės
poros atmetamos. Tačiau jų paskirtis mechanizmuose yra labai svarbi
– pasyviosios grandys standina mechanizmo konstrukciją ir padeda
pervesti jį per neapibrėžtas padėtis, o perteklinės kinematinės poros
pakeičia vienos rūšies trintį kita, padidina naudingojo veiksmo koeficientą
ir pan. (1.3 pav.).
6