MECHANIZMų MECHANIKA IR ELEMENTAI - Vilniaus Gedimino ...

1.1 pav. Plokščių mechanizmų struktūrinės schemos:
kairėje – paprastas skriejiko slankiklio mechanizmas, dešinėje –
sudėtingesnis mechanizmas, sudarytas iš keturgrandžio lankstinio
mechanizmo ir prie jo prijungtos švaistiklio bei slankiklio grupės
Mechanizmo laisvės laipsnių skaičius nustatomas pagal Somovo
ir Malyševo formulę:
W = 6n j – 5p 5 – 4p 4 – 3p 3 – 2p 2 – p 1 ; (1.1)
čia n j – judančių grandžių skaičius, p i – atitinkamai i-osios klasės kinematinių
porų skaičius (pagal prof. A. Dobrovolskio kinematinių porų
klasifikaciją). Ši formulė gali būti taikoma bendru atveju erdviniam mechanizmui.
Kai mechanizmas plokščias, plokštuma uždeda tris ryšius, ir
pirmos, antros bei trečios klasės kinematinės poros tampa neįmanomos.
Tada (1.1) formulė pasikeičia (ji vadinama Čebyševo formule):
W = 3n j – 2p 5 – p 4 . (1.2)
Mechanizmas visada turi vieną arba keletą pradinių (įėjimo, varančiųjų),
tarpinių bei galinių (išėjimo, varomųjų) grandžių. Įėjimo grandimi
vadinama tokia grandis, kuriai suteikiamas judesys iš šalies. Dažnai ji dar
vadinama varančiąja grandimi, ir prie jos pridėtų išorinių jėgų darbas yra
teigiamas (lygtyse rašomas su pliuso ženklu). Išėjimo grandimi vadinama
grandis, judanti tokiu judesiu, kuriam yra skirtas mechanizmas. Ji dar
vadinama varomąja grandimi, ir prie jos pridėtų išorinių jėgų darbas yra
neigiamas (lygtyse rašomas su minuso ženklu).
Mechanizmai paprastai turi tiek pradinių grandžių, koks yra jų
laisvės laipsnis. Taip pat laisvės laipsnis nusako, kiek reikia apibend-
5