Компоненты BECKHOFF для промышленной сети 

Документация на 

2-канальные модули вывода аналоговых сигналов 

EL4102 (от 0 до +10 В) 

EL4132 (от -10 до +10 В) 

EL4112 (от 0 до 20 мА) 

EL4112-0010 (от -10 до +10 мА) 

EL4122 (от 4 до 20 мА) 

Версия: 2.2 

Дата: 2009-03-03

BECKHOFF Automation: Введение 

Примечания к документации 

Настоящее описание адресовано только специалистами в области систем автоматизации и контроля, 

знакомым с соответствующими национальными техническими стандартами. При установке и вводе в 

эксплуатацию этих компонентов необходимо соблюдать все последующие примечания и пояснения. 

Обязательства 

Ответственный персонал должен обеспечить условия, при которых использование описанных устройств 

отвечало бы требованиям техники безопасности, а также соответствующим правовым нормам, правилам, 

рекомендациям и стандартам. 

Документация готовилась очень тщательно. Однако идет постоянное совершенствование устройства. 

Поэтому не во всех случаях производится проверка документации на соответствие техническим данным, 

стандартам и прочим характеристикам. Ничто из заявленного в настоящем руководстве не является 

гарантией в том смысле, как это описано в статье 443 Гражданского Кодекса (ГК) Германии. Равно как и 

заявления о пригодности устройства для использования в определенных целях не являются гарантией в том 

смысле, как это описано в статье 443, пар.1, предл.1 ГК. Если руководство содержит технические или 

редакторские ошибки, мы оставляем за собой право вносить изменения в любое время и без предупреждения. 

Претензии к уже поставленной продукции, которые могут быть выдвинуты на основании данных, чертежей и 

описания в данной документации, не принимаются. 

Авторское право 

Настоящая документация охраняется авторским правом. Запрещено любое копирование или использование 

данной публикации третьими лицами, целиком или частями, без письменного разрешения компании Beckhoff 

Automation GmbH.

BECKHOFF Automation: Введение 

Меры предосторожности 

Правила техники безопасности 

Обратите внимание на следующие указания по безопасности! 

На следующих страницах приводятся инструкции по безопасности использования этого устройства, 

соответствующие указания и символы могут присутствовать также в местах монтажа, коммутации, ввода в 

эксплуатацию и т.д. 

Отказ от обязательств 

Все компоненты поставляются в определенной аппаратной и программной конфигурации в соответствии с их 

назначением. Изменения в конфигурации отличные от тех, что описаны в документации, не допускаются: 

такие изменения делают обязательства со стороны компании Beckhoff Automation GmbH недействительными. 

Квалификация персонала 

Настоящее описание адресовано только специалистами в области систем автоматизации и приводных 

технологий, знакомым с соответствующими национальными техническими стандартами. 

Предупредительные символы 

В документации используются следующие символы с предупредительным текстом. Внимательно прочтите 

предупредительный текст и строго следуйте указаниям. 

Реальная угроза! 

УГРОЗА ЖИЗНИ 

Если вы не последуете указанию, сопровождаемому этим символом, то немедленно 

столкнетесь с реальной угрозой своей жизни или здоровью! 

Риск получения травмы! 

ОПАСНО 

Если вы не последуете указанию, сопровождаемому этим символом, то столкнетесь с 

опасностью для своей жизни или здоровья! 

Опасность для здоровья людей, опасность для окружающей среды или 

оборудования! 

ВНИМАНИЕ 

Если вы не последуете указанию, сопровождаемому этим символом, последствия могут 

оказаться пагубными для вашего здоровья, для окружающей среды или оборудования! 

Примечание или указание 

Примечание 

Этот символ указывает на наличие в документации пояснительной информации.

BECKHOFF EL41x2: Введение 

История обновлений документации 

Версия 

Комментарии 

2.2 - Добавлены режимы работы 

2.1 - Добавлены технические характеристики 

2.0 - Добавлен модуль EL4112-0010, добавлены технические характеристики 

1.2.0 - Обновлено описание объектов, добавлены примеры вычислений 

1.0.1 - Обновлены номера версий 

1.0 - Обновлены принципы базовых функций 

0.1 - Первый вариант документации на EL41x2 

Версии микроПО и оборудования 

Версия 

документаци 

EL4102 EL4112 EL4112-0010 

и МикроПО Оборуд. МикроПО Оборуд. МикроПО Оборуд. 

2.2 05 07 04 05 02 02 

2.1 05 06 04 04 02 01 

2.0 05 06 04 04 02 01 

1.2.0 04 05 03 02 - - 

1.0.1 04 05 03 02 - - 

1.0 04 05 03 02 - - 

0.1 04 05 03 02 - - 

Версия 

документации 

EL4122 

EL4132 

МикроПО Оборуд. МикроПО Оборуд. 

2.2 04 04 06 09 

2.1 04 04 06 07 

2.0 04 04 06 07 

1.2.0 03 02 05 06 

1.0.1 03 02 05 06 

1.0 03 02 05 06 

0.1 03 02 05 06 

.

Версии микропрограммного обеспечения и оборудования (заводская комплектация) указаны в серийном 

номере, который находится на боковой части модуля 

Синтаксис серийного номера 

Структура серийного номера: KK YY FF HH 

KK – неделя производства 

(CW, календарная неделя) 

YY – год производства 

FF – версия микропрограммного обеспечения 

HH – версия устройства 

Пример серийного номера: 12 06 3A 02: 

12 – неделя производства: 12-я 

06 – год производства: 2006 

3A - версия микропрограммного обеспечения: 3A 

02 - версия устройства: 02

BECKHOFF EL4102, EL4132: Общее описание 

EL4102, EL4132 – Общее устройство 

Индикатор 

хода 1 


хода 2 


хода 1 


хода 2 

Выход 1 

Выход 2 

Выход 1 

Выход 2 

Земля 

Контакты 

питания 

Земля 

Земля 



Земля 

Экран 

Экран 

Экран 

Экран 

2-канальный модуль вывода аналоговых сигналов от 0 до +10 В и от -10 до +10 В 

Аналоговый выходной модуль EL4102 генерирует сигналы в диапазоне от 0 до +10 В. 

Аналоговый выходной модуль EL4132 генерирует сигналы в диапазоне от -10 до +10 В. 

Напряжение подается на уровень процесса с разрешением 16 бит и в электрически изолированном виде. 

Выходные каналы EtherCAT-модуля имеют общий потенциал земли. Индикатор хода сигнализирует о ходе 

обмена данными с EtherCAT-контроллером. 

Светодиодные индикаторы 

Индикат 

ор 

ХОД 1 

ХОД 2 

Цвет 

зелен 

ый 

Пояснения 

Этот индикатор сигнализирует о рабочем состоянии модуля: 

не горит 

мигает (2 Гц) 


горит 

мигает* (10 Гц) 

(до версии 

устройства 05) 


(начиная с 

версии 


* только индикатор ХОД 1 

Состояние механизма EtherCAT State Machine: INIT = 

инициализация модуля 

Состояние механизма EtherCAT State Machine: 

PREOP = установка буфера сообщений и стандартных настроек 


SAFEOP = проверка каналов Sync Manager и системы распределенных 

часов. Выходные сигналы пребывают в защищенном рабочем режиме. 


OP = нормальный режим работы, возможно функционирование буфера 

сообщений и обмен данными процесса 

Состояние механизма EtherCAT State Machine: BOOTSTRAP = 

функция обновления микроПО модуля

Соединение 

Клемма № Комментарии 

Выход 1 1 Выход 1 

+24 В 2 Без соединения 

Земля 3 Внутреннее заземление (внутреннее соединение с клеммой 7) 

Экран 4 Контакт РЕ (внутреннее соединение с клеммой 8) 


+24 В 6 Без соединения 



BECKHOFF EL4102, EL4132: Общее описание 

EL4102, EL4132 - Технические характеристики 

Технические характеристики EL4102 EL4132 

Количество выходов 2 

Напряжение сигнала 

от 0 до +10 В (защита 

от КЗ) 

от -10 до +10 В (защита 

от КЗ) 

Погрешность 

Разрешение 

Время преобразования 

Нагрузка 

Питание, подводимое к выходам 

± 0,1% от общего диапазона 

16 бит 

ок. 40 мкс (быстрый режим Fast mode ок. 

25 мкс) 

> 5 кОм 

через шину E-bus 

Распределенные часы 

(с версии EL4102-0000- 

1017) 

(с версии EL4102-0000- 

1017) 

Потребление тока на выходах (через E-bus) 

Питание для внутренней схемы E-bus 

Потребление тока через шину Е-bus 

Электрическая изоляция 

Битовая ширина в образе процесса 

Конфигурирование 

Вес 

макс. 15 мА на каждый выход (макс. нагрузка) 


тип. 210 мА 

500 Veff (E-Bus/напряжение возбуждения) 

Выходы: 2 x 16 бит 

без установки адреса, конфигурация с помощью 

TwinCAT System Manager 

около 55 г 

Температура эксплуатации 0 °C ... + 55 °C

Температура хранения -25 °C ... + 85 °C 

Относительная влажность 

Размеры 

95%, без конденсации 

ок. 15 х 100 x 70 мм (ширина без выступающих 

элементов: 12 мм 

Монтаж на 35-мм монтажной рейке стандарта EN 50022 

устойчивость к вибрации/ударам Согласно нормам EN 60068-2-6/EN 60068-2-27/29 

ЭМС/излучение Согласно нормам EN 61000-6-2/EN 61000-6-4 

Класс защиты IP 20 

Место установки 

Соответствия 

любое 

CE 

UL

BECKHOFF EL4112, EL4112-0010, EL4122: Общее описание 

EL4102, EL4132 – Общее устройство 


хода 1 


хода 2 


хода 1 


хода 2 

Выход 1 

Выход 2 

Выход 1 

Выход 2 

Земля 



Экран 

Земля 

Экран 



Экран 

Экран 


хода 1 


хода 2 

Выход 1 

Выход 2 



Экран 

Экран 

2-канальный модуль вывода аналоговых сигналов 0 ~ 20 мА, -10 ~ +10мА и 4 ~ 20 мА 

Аналоговый выходной модуль EL4112 генерирует сигналы в диапазоне от 0 до 20 мА. 

Аналоговый выходной модуль EL4112-0010 генерирует сигналы в диапазоне от -10 до +10 мА. 

Аналоговый выходной модуль EL4122 генерирует сигналы в диапазоне от 4 до 20 мА. 

Напряжение подается на уровень процесса с разрешением 16 бит в электрически изолированном виде. 

Выходные каналы EtherCAT-модуля имеют общий потенциал земли. Два индикатора хода сигнализируют о 

ходе обмена данными с контроллером.

Светодиодные индикаторы 

Индикато 

р 

Цвет 


Этот индикатор сигнализирует о рабочем состоянии модуля: 

ХОД 1 

ХОД 2 

зелен 

ый 




горит 


INIT = инициализация модуля 


PREOP = установка буфера сообщений и стандартных настроек 


SAFEOP = проверка каналов Sync Manager и системы 

распределенных часов. Выходные сигналы пребывают в 

защищенном рабочем режиме. 


OP = нормальный режим работы, возможно функционирование 

буфера сообщений и обмен данными процесса 

* только индикатор ХОД 1 

мигает* (10 Гц) (до 

версии устройства 

05) 

не горит (начиная 

с версии 



BOOTSTRAP = функция обновления микроПО модуля 

Соединение 

Клемма № Комментарии 


+24 В 2 +24 В (внутреннее соединение с клеммой 6 и положительным контактом питания) 




+24 В 6 +24 В (внутреннее соединение с клеммой 2 и положительным контактом питания) 


Экран 8 Контакт РЕ (внутреннее соединение с клеммой 4)

BECKHOFF EL4112, EL4112-0010, EL4122: Общее описание 

EL4112, EL4112-0010, EL4122 - Технические характеристики 

Технические характеристики EL4112 EL4112-0010 EL4122 

Количество выходов 2 

Ток сигнала на каждый канал 

0 ~ 20 мА 

(защита от КЗ) 

-10 ~ +10 мА 

(защита от 

КЗ) 

4 ~ 20 мА 

(защита от КЗ) 

Погрешность 

± 0,2 % от 

общего 

диапазона 

± 0,3 % от 

общего 


(нагрузка 200 

Ом) 

± 0,2 % от общего 


Разрешение 

16 бит 

Время преобразования 

Нагрузка 

ок. 40 мкс (быстрый режим Fast mode ок. 25 мкс) 

< 500 Ом 

Распределенные часы 

(с версии 

EL4102-0000- 

1017) 

(с версии 

EL4102-0000- 

1017) 

(с версии EL4102- 

0000-1017) 

Питание, подводимое к выходам 

Потребление тока при напряжении нагрузки 

(контакты питания) 

Питание для внутренней схемы E-bus 

Потребление тока через шину Е-bus 

Электрическая изоляция 

Битовая ширина в образе процесса 

Конфигурирование 

Вес 

через контакты питания 

тип. 15 мА + выходной ток 


тип.190 мА 

500 Veff (E-Bus/напряжение возбуждения) 

Выходы: 2 x 16 бит 

без установки адреса, конфигурация с помощью 

TwinCAT System Manager 

около 55 г 

Температура эксплуатации 0 °C ... + 55 °C 

Температура хранения -25 °C ... + 85 °C 

Относительная влажность 

Размеры 

95%, без конденсации 

ок. 15 х 100 x 70 мм (ширина без выступающих 

элементов: 12 мм 

Монтаж на 35-мм монтажной рейке стандарта EN 50022 

устойчивость к вибрации/ударам Согласно нормам EN 60068-2-6/EN 60068-2-27/29

ЭМС/излучение Согласно нормам EN 61000-6-2/EN 61000-6-4 

Класс защиты IP 20 

Место установки 

Соответствия 

любое 

CE UL

Компоненты BECKHOFF для промышленной сети: Монтаж и подключение 

Установка модулей на монтажную рейку 

Опасность удара электрическим током и повреждения устройства! 

ОПАСНО 

Прежде чем приступать к установке, разборке или подключению системы шинных 

модулей, полностью отключите питание. 

Сборка 

Щелчок 

Контроллер и шинные модули крепятся к 35-мм монтажной рейке (DIN-рейке стандарта EN 50022) 

посредством легкого нажатия до щелчка: 

1. Сначала установите на монтажную рейку контроллер. 

2. Шинные модули устанавливаются справа от контроллера. Соедините компоненты, совмещая 

углубления с выступами и используя фиксаторы, и установите на монтажную рейку, прижав до 

щелчка. 

3. Если сначала установить компоненты на рейку, а потом соединить их без предварительного 

совмещения и фиксации, соединение окажется неработоспособным! При правильной сборке между 

модулями не должно оставаться видимых зазоров. 

При установке модулей их блокировочный механизм не должен вступать в конфликт с крепежными болтами 

на рейке.

Разборка 

Каждый модуль крепится на рейке с помощью замка, который необходимо разомкнуть при снятии модуля: 

1. Осторожно потяните оранжевый язычок-фиксатор, вытащив его примерно на 1 см, чтобы фиксатор 

свободно болтался. Теперь замок модуля разомкнут, и модуль можно легко снять с рейки. 

2. Потяните и снимите модуль с рейки, удерживая его за верхнюю и нижнюю части корпуса большим и 

указательным пальцами. 

Соединения внутри блока модулей 

Электрические соединения между контроллером и шинными модулями реализуются автоматически за счет 

физического соединения компонентов: 

 

 

Шесть пружинных контактов K-Bus/E-Bus обеспечивают соединения для передачи данных и питания 

электроники модулей. 

Силовые контакты обеспечивают питание электроники исполнительных устройств, выполняя, таким 

образом, функцию шины питания внутри блока модулей. Напряжение на силовые контакты 

подводится через клеммы контроллера (до 24 В), а более высокое напряжение – через силовые 

модули. 

Контакты питания 

ПРИМЕЧАНИЕ 

При планировании блока шинных модулей необходимо принимать во внимание свойства 

контактов отдельных модулей, поскольку некоторые из них (например, аналоговые или 

4-канальные дискретные модули) не пропускают сигнал через силовые контакты или 

пропускают лишь частично. 

Модули питания (KL91xx и KL92xx, либо EL91xx и EL92xx) прерывают контакты для 

подвода напряжения, образуя тем самым начало новой шины питания

Силовые контакты РЕ 

Силовой контакт с меткой «РЕ» может использоваться как защитная земля или точка заземления. В целях 

безопасности при соединении модулей этот контакт замыкается первым, он способен заземлять токи 

короткого замыкания до 125 А. 

Риск повреждения устройства! 

Следует отметить, что с целью электромагнитной совместимости контакты РЕ связаны 

по емкости с монтажной рейкой. При проверке на прочность изоляции это может 

привести к результатам, вводящим в заблуждение, или вызвать повреждение модуля 

(например, пробой изоляции при приложении напряжения 230 В к проводнику РЕ). 


Во время проведения тестов на прочность изоляции проводник РЕ, идущий к 

контроллеру, необходимо отсоединить. Чтобы разъединить на время тестирования 

другие точки питания, силовые модули можно вытащить, приподняв их, по крайней мере, 

на 10 мм над уровнем подключенной группы других модулей. 

Опасность получения удара электрическим током! 

ОПАСНО 

Контакт PE нельзя использовать для других потенциалов!

Подключение 

К шинному модулю можно подвести до восьми соединений с использованием одножильных или 

многожильных кабелей. Для соединений используются пружинные клеммы. Кабели подсоединяются 

следующим образом: 

1. Откройте клемму, вставив кончик отвертки или небольшой стержень в квадратное отверстие над 

клеммой и слегка нажав. 

2. Вставьте провод в открывшееся круглое отверстие клеммы. 

3. Уберите отвертку, и клемма автоматически закроется, крепко и надежно удерживая провод. 

Сечение провода 0,08 ... 2,5 мм 2 

Длина обнаженного 

конца 

8 мм 

Экранирование 

ПРИМЕЧАНИЕ 

Аналоговые датчики и исполнительные устройства следует подсоединять с 

использованием экранированных проводов типа витая пара.

BECKHOFF EL41xx: Ввод в эксплуатацию 

Ввод в эксплуатацию 

Встраивание модуля в сеть EtherCAT-компонентов (Master: TwinCAT 2.10) 

Установка описания новейшего XML-устройства 


В TwinCAT должно быть установлено описание новейшего XML-устройства. Его можно 

загрузить с веб-сайта Beckhoff 

(http://www.beckhoff.de/english/default.htm?download/elconfg.htm) и инсталлировать в 

соответствии с инструкциями установщика. 

Автоматическое сканирование модуля 

Перед установкой нового модуля (см. раздел Установка на монтажную рейку) необходимо привести в 

• 

состояние безопасности все блоки в сети, отключив их от питания. 

Включите рабочее питание, откройте программу TwinCAT System Manager (режим конфигурирования), 

• и начните сканирование модуля (см. рис. 1). В диалоговых окнах в качестве подтверждения нажимайте 

кнопку OK, чтобы получить конфигурацию режима «FreeRun». 

Рис. 1: Сканирование конфигурации EtherCAT (I/O Devices-> нажать правую кнопку мыши -> Scan Devices..) 

Добавление модуля вручную 

Перед установкой нового модуля (см. раздел Установка на монтажную рейку) необходимо привести в 

• 

состояние безопасности все блоки в сети, отключив их от питания. 

• Включите рабочее питание, откройте программу TwinCAT System Manager (режим конфигурирования). 

• 

Добавьте новое устройство ввода/вывода (см. рис. 2). В открывшемся диалоговом окне выберите 

устройство EtherCAT (Direct Mode), как показано на рис. 3, и подтвердите выбор нажатием кнопки OK.

Рис. 2: Добавление нового устройства ввода/вывода (I/O Devices-> нажать правую кнопку мыши -> Append 

Device...) 

Рис. 3: Выбор устройства EtherCAT (Direct Mode) 

• 

Выбрав команду Append box..., добавьте новый блок (см. рис. 4). В открывшемся диалоговом окне 

выберите системный контроллер, напр., EK1100 (рис..5), и подтвердите выбор нажатием OK.

Рис. 4: Добавление нового блока (Devices-> нажать правую кнопку мыши -> Append Box...) 

Рис. 5: Выбор системного контроллера (напр., EK1100) 

Выбрав команду Append box..., добавьте новый блок (см. рис. 6). В открывшемся диалоговом окне 

• 

выберите EL41xx (рис.7) и подтвердите выбор нажатием OK. 

• Модуль вставляется в древовидную структуру TwinCAT (рис. 8).

Рис. 6: Добавление нового блока (Devices-> нажать правую кнопку мыши -> Append Box...) 

Рис. 7: Выбор модуля EL41xx

Рис. 8: Модуль EL41xx в древовидной структуре TwinCAT

BECKHOFF TwinCAT System Manager: Конфигурирование 

Конфигурирование с помощью утилиты TwinCAT System Manager 

(TwinCAT версии 2.10.0 и выше (Build 1241), с использованием модуля EL1014 с микроПО версии 06 и выше 

в качестве примера) 

Войдите в левое окно утилиты TwinCAT System Manager, щелкните на ветви, которую вы хотите 

сконфигурировать – в данном примере это будет четвертый модуль: Term 4 (EL1014). EL5001 Terminal 6). 

В правом окне отображаются вкладки для конфигурирования модуля. 

Вкладка General (Общая информация) 

Name 

Id 

Type 

Comment 

Disabled 

Create symbols 

Название EtherCAT-устройства 

Номер EtherCAT-устройства 

Тип EtherCAT-устройства 

Сюда вы можете добавлять комментарии (напр., о системе) 

Этот маркер служит для отключения устройства. 

Доступ к этому подчиненному EtherCAT-устройству через ADS возможно только в том 

случае, если этот маркер помечен.

Вкладка EtherCAT 

Type 

Product/Revision 

Auto Inc Addr. 

EtherCAT Addr. 

Previous Port 

Advanced Settings 

Тип EtherCAT-устройства 

Номер изделия и модификации применительно к данному EtherCAT-устройству 

Адресация с автоматическим приращением. Эта функция используется для назначения 

адресов каждому из EtherCAT-устройств в кольце связи согласно его физическому 

расположению. Адресация с автоматическим приращением используется на стадии 

пуска, когда EtherCAT-мастер распределяет адреса среди EtherCAT-устройств. 

Первому подчиненному EtherCAT-устройству в кольце присваивается адрес 0000 hex. 

Каждому последующему подчиненному EtherCAT-устройств назначается адрес с 

понижением на 1 (FFFF hex, FFFE hex и т.д.). 

Фиксированный адрес подчиненного EtherCAT-устройства. Этот адрес назначается 

EtherCAT-мастером на стадии запуска. Чтобы изменить значение по умолчанию, 

пометьте маркер слева от поля ввода. 

Имя и порт EtherCAT-устройства, с которым соединено данное устройство. Если данное 

устройство можно соединить с другим компонентом без изменения порядка EtherCATустройств 

внутри кольца связи, это поле становится активным, и вы можете выбрать 

EtherCAT-устройство, с которым хотите соединить данное устройство. 

Эта кнопка вызывает диалоговые окна с дополнительными настройками. 

Ссылка в нижней части вкладки указывает на веб-страницу, с описанием этого EtherCAT-устройства.

Вкладка Process Data 

Показывает конфигурацию данных процесса. Входные и выходные данные подчиненного EtherCATустройства 

представлены как объекты данных процесса (PDO) на базе протокола CANopen. В этом 

диалоговом окне можно выбрать PDO-объект путем назначения PDO – если подчиненное EtherCATустройство 

поддеживает эту функцию. 

Секция Sync Manager (Менеджер синхронизации) 

Здесь представлены разные конфигурации Sync Manager (SM). 

Если EtherCAT-устройство имеет буфер сообщений, для выхода буфера сообщений (MbxOut) используется 

SM0, а для входа (MbxIn) -- SM1. 

Для выходных данных процесса (Outputs) используется вариант SM2, а для входных данных процесса (Inputs) 

– вариант SM3. 

Когда выбран один из входов, в списке PDO Assignment ниже отображается соответствующее PDOназначение. 

Секция PDO Assignment 

PDO-назначение для выбранной конфигурации Sync Manager. Здесь представлены все PDO-объекты для 

конкретного типа Sync Manager. 

 

 

если в списке Sync Manager выбран менеджер синхронизации выходов (вариант Outputs), 

отображаются все RxPDO-объекты. 

если в списке Sync Manager выбран менеджер синхронизации входов (вариант Inputs), отображаются 

все ТxPDO-объекты. 

Выделенные элементы – это PDO-объекты, участвующие в передаче данных процесса. В древовидной 

структуре System Manager эти PDO-объекты отображаются как переменные EtherCAT-устройства. Имя 

переменной идентично имени (Name ) параметра PDO-объекта, как это представлено в списке PDO list. Если 

какой-либо элемент в списке PDO assignment недоступен (серый), значит, этот вход исключен из PDOназначения. 

Чтобы можно было выбрать «серый» PDO, сначала надо снять выделение текущего PDOобъекта.

Активация PDO-назначения 

Если вы изменили PDO-назначение, то для активации его нового варианта -- 


 

 

подчиненное EtherCAT-устройство должно пройти один цикл состояния PS (от 

предоперационного до защищенной работы) (см. Вкладку Online), 

и в System Manager следует произвести перезагрузку подчиненных EtherCATустройств 

(кнопка ). 

Секция PDO list 

Список PDO-объектов, поддерживаемых этим EtherCAT-устройством. Содержимое выделенных PDO 

отображается в списке PDO Content. Для изменения конфигурации PDO дважды щелкните на элементе 

списка. 

Столбец 

Описание 

Index 

Size 

Name 

Индекс PDO. 

Размер PDO-объекта в байтах. 

Имя PDO-объекта. 

Если этот PDO-объект назначен одному из менеджеров синхронизации, он будет представлен как 

переменная подчиненного устройства с этим параметром в качестве имени. 

Flags 

F 

M 

Фиксированное содержимое: Содержимое этого PDO-объекта фиксировано, и не может быть 

изменено программой System Manager. 

Обязательный PDO. Этот PDO-объект является обязательным, и должен назначаться 

менеджеру синхронизации (Sync Manager)! Соответственно этот PDO не может быть 

удален из списка назначений PDO Assignment. 

SM 

SU 

Менеджер синхронизаци, которому назначен этот PDO. Если здесь пусто, значит, этот PDOобъект 

не участвует в трафике данных процесса. 

Блок синхронизации, которому назначен этот PDO. 

Секция PDO Content 

Показывает содержимое PDO-объекта. Если не установлен флаг F (фиксированное содержимое), 

содержимое PDO-объекта можно изменять. 

Секция Download 

Если компонент относится к интеллектуальным устройствам и имеет буфер сообщений, в него можно 

загрузить конфигурацию PDO и PDO-назначение. Это – дополнительная функция, которая поддерживается не 

всеми EtherCAT-устройствами. 

Маркер PDO Assignment 

Если выделен этот маркер, PDO-назначение , сконфигурированное в списке PDO Assignment, загружается в 

устройство во время пуска. Команды, которые передаются на это устройство, можно просмотреть на вкладке 

Startup. 

Маркер PDO Configuration 

Если выделен этот маркер, конфигурация соответствующих PDO-объектов (указанных в секциях PDO List и 

PDO Content) загружается на подчиненное EtherCAT-устройство. 

Вкладка Startup

Вкладка Startup отображается в том случае, если подчиненное EtherCAT-устройство имеет буфер сообщений 

и поддерживает протокол CANopen over EtherCAT (CoE) или Servo drive over EtherCAT. Эта вкладка 

показывает, какие запросы на загрузку передаются в буфер во время пуска. В список можно также добавить 

новые запросы, которые должны помещаться в буфер. Запросы на загрузку передаются подчиненному 

устройству в том же порядке, в каком они представлены в списке. 



Переход, на который был направлен запрос. Это может быть -- 

Transition 

 

 

переход от предоперационного состояния к работе в защищенном режиме (PS), или 

переход от работы в защищенном режиме к операционному состоянию (SO). 

Если символ перехода заключен в угловые скобки (напр., ), значит, буфер запросов 

фиксированный, и не может быть изменен или удален пользователем. 

Protocol 

Index 

Data 

Comment 

Тип протокола для буфера обмена сообщениями 

Индекс объекта 

Дата, указывающая, когда должен быть загружен этот объект 

Описание запроса, который должен быть передан в буфер сообщений 

Move Up 

Move Down 

New 

Delete 

Edit 

Кнопка для перемещения выделенного запроса в списке на одну позицию вверх. 

Кнопка для перемещения выделенного запроса в списке на одну позицию вниз. 

Кнопка для добавления в буфер сообщений нового запроса на загрузку, который 

должен быть отправлен во время пуска. 

Кнопка для удаления выделенного элемента. 

Кнопка для включения функции редактирования текущего запроса. 

Вкладка CoE - Online 

Если подчиненное EtherCAT-устройство поддерживает протокол CANopen over EtherCAT (CoE), появляется 

дополнительная вкладка CoE – Online. Здесь представлено содержимое списка объектов подчиненного 

устройства (SDO Upload), и пользователь может изменять содержимое объектов из этого списка. Подробная 

информация об объектах отдельных EtherCAT-устройств приводится в описании объектов, специфичных для 

этих устройств.

Отображаемый список объектов 



Index 

Name 

Индекс и субиндекс объекта 

Имя объекта 

Flags 

RW 

RO 

P 

Возможность считывания объекта и записи данных в объект (чтение/запись) 

Возможность считывания объекта, но невозможность записи данных в объект (только 

чтение) 

Дополнительный флаг Р идентифицирует объект как объект данных процесса. 

Value 

Значение объекта

Update List 

Auto Update 

Advanced 

Кнопка Update list служит для обновления всех объектов в списке. 

Если этот маркер помечен, содержимое объектов обновляется автоматически. 

Кнопка Advanced используется для вызова диалогового окна Advanced Settings. Здесь 

можно указать, какие объекты должны отображаться в списке. 

Online - via SDO 

Information 

Offline - via EDS File 

Вкладка Online 

Если эта кнопка активна, из подчиненного устройства загружается список объектов, 

включенный в объектный перечень этого устройства, с использованием SDOинформации. 

Представленный ниже список позволяет указать, какие типы объектов 

должны быть загружены. 

Если эта кнопка активна, из EDS-файла, представленного пользователем, 

производится считывание списка объектов, включенных в объектный перечень.

Секция State Machine 

Init 

Pre-Op 

Op 

Bootstrap 

Safe-Op 

Clear Error 

Current State 

Requested State 

Кнопка для перевода EtherCAT-устройства в состояние инициализации. 

Кнопка для перевода EtherCAT-устройства в состояние готовности 

(предоперационное). 

Кнопка для перевода EtherCAT-устройства в рабочее состояние (операционное). 

Кнопка для перевода EtherCAT-устройства в состояние загрузки. 

Кнопка для перевода EtherCAT-устройства в состояние защищенной работы. 

Кнопка для сброса сигнала об ошибке. Если происходит сбой при смене состояния 

подчиненного EtherCAT-устройства, устанавливается флаг ошибки. 

Пример: Подчиненное EtherCAT-устройство находится в состоянии PREOP 

(предоперационное). Мастер подает запрос на состояние SAFEOP (защищенная 

работа). Если при смене состояния устройства происходит сбой, устанавливается флаг 

ошибки. Текущее состояние отображается как ERR PREOP. При нажатии кнопки Clear 

Error флаг ошибки снимается, и текущее состояние снова отображается как PREOP. 

Показывает текущее состояние EtherCAT-устройства. 

Показывает состояние, запрошенное у EtherCAT-устройства. 

Секция DLL Status 

Показывает канальный уровень индивидуальных портов подчиненного EtherCAT-устройства. DLL-статус 

может иметь четыре состояния: 

Состояние 

No Carrier / 

Open 

No Carrier / 

Closed 

Carrier / Open 

Carrier / Closed 


Cигнал несущей частоты отсутствует, но порт открыт. 

Cигнал несущей частоты отсутствует, и порт закрыт. 

Cигнал несущей частоты присутствует, и порт открыт. 

Cигнал несущей частоты присутствует, но порт закрыт. 

Секция File Access over EtherCAT 

Download 

Upload 

Эта кнопка позволяет записать файл в EtherCAT-устройство. 

Эта кнопка позволяет считать файл из EtherCAT-устройства. 

BECKHOFF EL41x2: Ввод в эксплуатацию 

Основные принципы функционирования 

В ходе развития семейства модулей EL41x2 разработаны несколько наборов функций, которые можно 

параметрировать в TwinCAT System Manager согласно версии устройства. Новые версии обладают обратной 

совместимостью, позволяя заменять старые. 

Функциональность FW/HU 

(микроПО/оборуд.) ESI Описание функций 

до FW/HU: 

до EL41x2-nnnn- 

0000 

Базовые функции (нормальная 

функциональность):

EL 4102: 05/06 

EL 4112: 05/04 

EL 4112-0010: 05/01 

EL 4122: 05/04 

EL 4132: 05/07 

после FW/HU: 

EL 4102: 05/06 

EL 4112: 05/04 

EL 4112-0010: 05/01 

EL 4122: 05/04 

EL 4132: 05/07 

после EL41x2- 

nnnn-1016 

- Аналоговый выходной сигнал, 16 бит, защита 

от КЗ 

- Коэффициент пользователя 

- Установка смещения/усиления 

- Стандартное/пользовательское выходное 

значение 

- Контрольный таймер 

Базовые и дополнительные функции 

(расширенная функциональность): 

- Калибровка пользователя 

- Поддержка системы распределенных часов 

(начиная с EL41x2-nnnn-1017) 

- Изменение времени контрольного таймера 

применительно к 

стандартному/пользовательскому выходному 

значению 

Табл. 1. Функциональность в соответствии с версией устройства 

Функциональность модуля EL41x2, которая теперь встроена в систему, зависит от версии устройства. 

Конкретные настройки описаны в последующих разделах. 

Во время каждого цикла рекомендуется контролировать следующие данные 

процесса: 


 

 

 

 

WcState: если ≠ 0, то это EtherCAT-устройство не принимает участия в 

трафике данных процесса 

State: если ≠ 8, то EtherCAT-устройство находится не в операционном (ОР) 

состоянии 

TxPDO state, SyncError: если ≠ 0, то действительные данные процесса 

недоступны 

TxPDO Toggle: если этот бит переключается на другое состояние, 

становится доступным новый набор данных процесса 

Совместимость 

Охват списка EL41x2 CoE может быть разным в зависимости от версии микропрограммного обеспечения. 

Более поздние версии устройств включают все прежние элементы CoE (см. рис. 1).

Рис. 1: Список CoE для разных версий устройств / микропрограммного обеспечения 

В следующем разделе описано поведение объектов с нормальной и расширенной функциональностью. 

Булевы объекты, индекс 4061 или 40A1 (биты свойств) и индекс 8010 или 8020 

(установки аналоговых выходов) 

Некоторые булевы объекты, используемые для параметрирования, в избытке представлены в режиме 

расширенной функциональности (биты свойств 4061 или 40A1 и «Установки аналоговых выходов» 8010 или 

8020) и связаны с функцией OR. 

Пример: 

В режиме расширенной функциональности активирован коэффициент пользователя для канала 1 

(индекс 8010:01 = TRUE). Это состояние не передается автоматически на связанный объект 

совместимости 4061:03. Если статус объекта 4061:03 = FALSE, к этой функциональности применяется 

выражение “Enable User Scale” = TRUE после функции OR. 

Объекты нормальной и расширенной функциональности сравниваются в табл. 2: 

EL41x2-nnnn-0000 

Биты свойств (индекс 4061:nn и 40A1:nn) 

40x1:01 (Отключить контрольный таймер для 

настройки выходов) 

40x1:02 (Включить пользовательский 

стандартный выход) 

> EL41x2-nnnn-1016 

Установки аналоговых выходов (индекс 8010:nn 

и 40A1:nn) 

неприменимо 

неприменимо 

40x1:03 (Разрешить коэффициент пользователя) 80x1:01 (Включить коэффициент пользователя) 

40x1:04 (Задействовать абсолютное значение со 

старшим битом в качестве знака) 

80x1:02 (Метод представления)*** 

40x1:05 (Разрешить абсолютное значение) 80x1:02 (Метод представления)*** 

Табл. 2: Сравнение булевых объектов с нормальной и расширенной функциональностью

Объекты-представления (представления) 

В режиме нормальной функциональности объекты 4061:04 и 4061:05 используются для переключения 

методов представления выходных значений. Приоритет получает бит, который активируется первым. 

Установка другого бита представления не дает никакого эффекта. 

Пример: 

Биты представления в объектах 4061:04 и 4061:05 не установлены. Бит в объекте 4061:05 («Разрешить 

абсолютное значение») установлен на TRUE, и выходное значение отображается как абсолютное. Если 

объект 0x4061:04 переключен на TRUE («Разрешить абсолютное значение со старшим битом в качестве 

знака»), метод представления сохраняется в режиме, который был выбран прежде. 

***Расширенная функциональность: Представление объекта 8010:02/8020:02 

(объект перечисления) 


В режиме расширенной функциональности для переключения с одного метода 

представления на другой рекомендуется использовать только объект 8010:02 или 

8020:02. 

Значение перечисления: 

0: Представление со знаком 

1: Представление без знака 

2: Разрешить абсолютное представление со старшим битом в качестве знака 

3: Абсолютное значение 

Объекты калибровки, индекс 4062 или 40A2 (коэффициент пользователя) и индекс 8010 

или 8020 (установки аналоговых выходов) 

Объекты калибровки представлены зеркально по отношению к объектам совместимости, доступным в режиме 

нормальной функциональности. 

Пример: 

Объект 8010:11 (смещение): Если сюда ввести, например, значение «0x3FFF (16383 dec)», оно передается на 

объект совместимости 4062:01. 

Объекты нормальной и расширенной функциональности сравниваются в табл. 3: 

Коэффициент пользователя (индекс 4062:nn и 

40A2:nn) 

Установки аналоговых выходов (индекс 8010:nn 

и 8020:nn) 

40x2:01 (Смещение) 80x0:11 (Смещение) 

40x2:02 (Усиление) 80x0:12 (Смещение) 

n/a 

n/a 

80x0:15 (Смещение при калибровке польозвателя) 

80x0:15 (Усиление при калибровке польозвателя) 

Табл. 3: Сравнение объектов калибровки с нормальной и расширенной функциональностью

BECKHOFF ELxxxx: Конфигурирование 

Возврат к исходному состоянию 

Чтобы восстановить исходное состояние резервных объектов модулей ELxxxx, в TwinCAT System Manager 

(режим конфигурирования) следует выбрать CoE-объект Restore default parameters > SubIndex 001 (см. Рис. 1). 

Рис. 1. Выбор PDO-объекта «Restore default parameters» 

Двойной щелчок на элементе SubIndex 001 открывает диалоговое окно Set Value. Введите значение 

1684107116 в поле «Dec» или 0x64616F6C в поле «Hex» и подтвердите нажатием кнопки OK (рис. 2). 

Все резервные объекты возвращаются в исходное состояние, установленное на заводе. 

Рис. 2. Ввод значения в диалоговом окне Set Value для восстановления исходных параметров

Альтернативное значение для восстановления 

В прежних версиях модулей зарезервированные объекты можно переключать с 

помощью альтернативного значения резервирования: 

Десятичное значение: Шестнадцатеричное значение "0x6C6F6164" 


Неправильно введенное значение не оказывает никакого эффекта.


Основные принципы функционирования – нормальный диапазон 

функционирования 

• Sync Manager 

• Режимы работы и настройки 

- Контрольный таймер 

- Переключение между выходными значениями, задаваемыми производителем и пользователем 

- Активизация коэффициента пользователя 

- Отображение 

- Кодовое слово производителя 

Sync Manager (SM) – Менеджер синхронизации 

PDO-yазначение 

SM2, PDO-назначение 0x1C12 

Индекс 

PDO без 

индексов 

Размер 

(байты, 

биты) Имя Содержимое PDO 

1600 (по 

умолчанию) 

1601 (по 

умолчанию) 

- 2.0 Выход 

(канал1) 

- 2.0 Выход 

(канал2) 

Индекс 3001:01 – аналоговый выход 

Индекс 3002:01 – аналоговый выход 

Табл. 1: PDO-назначения для Sync Manager 

Режимы работы и настройки 

Активация / деактивация контрольного таймера (индекс 4061:01, канал 1; индекс 40A1:01, канал 2) 

Этот бит отключает контрольный таймер. В случае сбоя связи значение аналогового выхода не сбрасывается 

с установкой на стандартное значение производителя или пользователя. 

Если этот бит не установлен, стандартное значение производителя или пользователя составляет выходное 

значение (по умолчанию). 

Переключение между выходным значением производителя или пользователя (индекс 4061:02, канал 

1; индекс 40A1:02 канал 2) 

Например, в случае сбоя связи с контроллером аналоговое выходное значение может быть установлено на 

значение пользователя (индекс 4063). Объект 4061:02 (канал 1) или объект 40A1:02 (канал 2) активирует этот 

параметр (значение: TRUE); выходные значения определяются объектом 4063 (канал 1) или объектом 40A3 

(канал 2). Если эта функция деактивирована (значение объекта 4061:02 для канала 1 или объекта 40A1:02

для канала 2 = FALSE), выводится значение, заданное производителем (EL4102, EL4132: 0 В, EL4112: 0 мA, 

EL4122: 4 мA). 

Если контрольный таймер деактивирован (значение объекта 4061:01 для канала 1 или объекта 40A1:01 для 

канала 2 = TRUE), стандартное значение не выводится. 

Активация коэффициента пользователя (индекс 4061:03, канал 1; индекс 40A1:03, канал 2) 

Коэффициент пользователя активен (бит установлен). 

Пример: Вычисление и калибровка выходного значения 

Модуль помещает исходные значения Ц/А преобразователя в объект исходных значений ЦАПа 4041:01 или 

4081:01 (RAM). Выходное значение корректируется с учетом значений калибровки производителя. Затем 

может следовать коэффициент пользователя: 

Y H = (X DAC - B K) x A K 

Y HN = (X DAC - B K) x A KN 

Y A = Y H x A W x 2 -16 + B W 

Выходное значение после применения калибровки производителя 

(соответствует Y out, когда объект свойств 4061:03 или 40A1:03 не активен) 

Только для EL4132: 

Отрицательное выходное значение после применения калибровки 

производителя (соответствует Y -out, когда объект свойств 4061:03 или 

40A1:03 не активен) 

Выходное значение, следующее после применения коэффициента 

пользователя 

Пример: Ограничение диапазона выходных значений пределами от -5 В до +5 В (EL4132), 

вычисление фактора УСИЛЕНИЯ для коэффициента пользователя 

Y A = Y H 

x A W x 2 -16 + B W 

(Y A - B W ) / (Y H x 2 -16 ) 

= A W 

Вычисление фактора УСИЛЕНИЯ коэффициента пользователя для 

доведения верхнего предельного значения до +5 В 

[соответственно нижнее предельное значение составляет -5 В (смена 

знака)] 

(16383 - 0) / 32767 x 2 -16 

= A W = 32767 

Y A = 16383 dec 

Y H = 32767 dec 

B W = 0 dec 

A W= 32767 dec 

соответствует желаемому верхнему 

предельному значению +5 В 

соответствует оригинальному 

верхнему предельному значению +10 

В 

соответствует величине СМЕЩЕНИЯ 

коэффициента пользователя 

соответствует фактору УСИЛЕНИЯ 

коэффициента пользователя (фактор 

0,5) 

Пример: Установка выходного диапазона в пределах от -3 до +10 В (EL4132), вычисление величины 

СМЕЩЕНИЯ пользователя 

Y A = Y H 

x A W x 2 -16 + B W 

Y A - Y H x A W x 2 - 

16 = B W 

(- 9831) - ( - 

Вычисление СМЕЩЕНИЯ 

коэф. пользователя для 

установки нижнего 

предельного значения на 

-3 В. 

соответствует желаемому нижнему 

предельному значению -3 В

32769 x 65536 x 2 -16 ) 

= B W = 22938 

Y A = (- 9831 dec) 

Y H = (-32769 dec) 

A W = 65536 dec 

B W = 22938 dec 

соответствует оригинальному нижнему 

предельному значению -10 В 

соответствует фактору УСИЛЕНИЯ 

коэффициента пользователя (фактор 1) 

соответствует величине СМЕЩЕНИЯ 

коэффициента пользователя +7 В 

Величина СМЕЩЕНИЯ 


Установка выходного значения с помощью величины СМЕЩЕНИЯ – это линейное 

смещение в пределах -10 В / -10 мА (нижний лимит) или +10 В / +10 мА (верхний 

лимит). 

Система обозначений 

Имя 


Индекс 

объекта 

X DAC Выходное значение Ц/А преобразователя - 

Y out Данные процесса для контроллера - 

B K 

Смещение калибровки производителя (может быть использовано лишь в том 

случае, если установлен объект Кодового слова производителя 4040 или 4080) 

4042:01, 

4082:01 

A K 

Усиление калибровки производителя (может быть использовано лишь в том 

случае, если установлен объект Кодового слова производителя 4040 или 4080) 

4042:02, 

4082:02 

A KN 

Отрицательное усиление калибровки производителя [только для EL4132] 

(может быть использовано лишь в том случае, если установлен объект 

Кодового слова производителя 4040 или 4080) 

4042:03, 

4082:03 

B W 

Смещение коэффициента пользователя (можно активировать с помощью 

индекса 4061:01 или 40A1:01 объекта свойств 4061 или 40A1) 

4062:01, 

40A2:01 

A W 

Усиление коэффициента пользователя (можно активировать с помощью 

индекса 4061:01 или 40A1:01 объекта свойств 4061 или 40A1) 

4062:02, 

40A2:02 

Метод представления данных, индекс 4061:04, 4061:05 (канал 1); индекс 40A1:04, 

40A1:05 (канал 2) 

Результаты измерения выходного напряжения, установленного на заводе, представлены в формате 

поразрядного дополнения до двух (целое число со знаком). 

Индексы 4061:04, 4061:05 (канал 1) и 40A1:04, 40A1:05 (канал 2) позволяют изменять метод представления 

выходного значения (целое число со знаком, амплитуда или абсолютная величина). 

Выходной сигнал 

Значение 

EL4102 десятичн. шестнадцатерич. 

0 В 0 0x0000 

5 В 16383 0x3FFF

10 В 32767 0x7FFF 




0 мА 0 0x0000 

10 мА 16383 0x3FFF 

20 мА 32767 0x7FFF 



EL4112-0010 десятичн. шестнадцатерич. 

-10 мА -32768 0x8000 

-5 мА -16383 0xC001 

0 мА 0 0x0000 

5 мА 16383 0x3FFF 

10 мА 32767 0x7FFF 




4 мА 0 0x0000 

12 мА 16383 0x3FFF 

20 мА 32767 0x7FFF 




-10 В -32768 0x8000 

-5 В -16383 0xC001 

0 В 0 0x0000 

5 В 16383 0x3FFF 

10 В 32767 0x7FFF 

Кодовое слово производителя 


Производитель оставляет за собой право на выполнение базовой калибровки 

модулей. Поэтому в настоящее время кодовое слово производителя 

зарезервировано.


Описание и параметрирование объектов – нормальный диапазон функционирования 

XML-файлы с описанием EtherCAT-устройств 


Описание CoE-объектов из списка EtherCAT XML Device Description. Настоятельно 

рекомендуется загрузить новейшую версию соответствующего XML-файла с веб-сайта 

Beckhoff (http://www.beckhoff.com/english/default.htm?download/elconfg.htm) и выполнить 

процедуру установки. 

Параметрирование 


Параметрирование модулей выполняется с использованием вкладки CoE (дважды 

щелкнуть на нужном объекте) или на вкладке Process data (PDO assignment) 

Введение 

Общий обзор CoE включает ряд объектов для определенного применения: 

 

 

 

Объекты для параметрирования при вводе в эксплуатацию 

Объекты, предназначенные для нормальной работы, напр., через ADS-доступ. 

Объекты, показывающие внутренние установки (их можно зафиксировать) 

В следующих разделах описаны объекты, требуемые для нормальной работы, затем приводится обзор 

других объектов. 

Объекты для ввода в эксплуатацию 

Индекс 1011 – Restore default parameters (Восстановить параметры по умолчанию) 

Индекс Имя Пояснения 

Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 

умолчани 

ю 

1011:0 

Восстановить 

параметры по 

умолчанию 

Длина этого объекта UINT8 RO 0x01 (1 dec) 

1011:01 Субиндекс 001 

Если этот объект установлен на «0x64616F6C», 

все объекты модуля возвращаются к своему 

исходному состоянию. 

UINT32 RW 0x0000000 

0 (0 dec) 

Канал 1 

Индекс 1061 – Feature bits 1 (Биты свойств 1) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

4061:0 Feature bits 1 Длина этого объекта UINT8 RO 0x05 (5 dec) 

4061:01 

Выключить 

контрольный 

таймер для 

установки 

выходного 

TRUE 

Контрольный таймер деактивирован. В случае 

сбоя связи аналоговый выходной сигнал не BOOLEAN RW 

возвращается ни к значению производителя, ни к 

значению пользователя, установленному по 

0x00 (0 dec)

сигнала 

умолчанию. 

FALSE 

Контрольный таймер активен. В случае сбоя 

связи аналоговый выходной сигнал 

возвращается к значению производителя или к 



TRUE 

4061:02 

Разрешить 

выходное 



по умолчанию 

Если включается контрольный таймер, на выход 

подается выходное значение пользователя 

(объект 4063). 

FALSE 


подается, на выход подается значение 

производителя: 

BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 

EL4102, EL 4112-0010, EL4132: 0 V, EL4112: 

0 мA, EL4122: 4 мА 

TRUE 

4061:03 


коэффициент 


Активен коэффициент польз.(объект 4062); в 

этом случае выходное значение рассчитывается 

как описано в примере вычисления. 

BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 

FALSE 

Коэффициент пользователя деактивирован. 

TRUE 

Выходное значение выводится в формате 

амплитуды (EL4132, EL4112-0010): 

4061:04 


абсолютное 

значение со 

старшим битом 

в качестве 

значка 

0x7FFF = +10 В соотв. +10 мА 

0x7FFF = -10 В соотв. -10 мА 

FALSE 

На выход подается целочисленное значение со 

знаком в формате дополнения до двух (EL4132, 

EL4112-0010): 

BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 


0x8000 = -10 В соотв. -10 мА 

TRUE 

В отрицательном диапазоне значение выводится 

как абсолютная величина (EL4132, EL4112- 

0010): 

4061:05 




0x7FFF = 10 В соотв. 10 мА 

0x8001 = 10 В соотв. 10 мА 

BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 

FALSE 

Выходное значение выводится как определенное 

в объекте 4061:04. 

Индекс 4062 – User scale 1 (Коэффициент пользователя 1)


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

4062:0 Коэф. польз. 1 Длина этого объекта UINT8 RO 0x02 (2 dec) 

4062:01 Смещение 

Настройка смещения, 

коэф. пользователя 

Канал 1 

INT16 RW 0x0000 

(0 dec) 

4062:02 Усиление 

Эти объекты содержат 


Преобразование 

активируется с помощью 

4061:03. 

Затем выходное 


рассчитывается, как 

описано в примере 

вычисления. 

Настройка усиления, 


Канал 1 

Усиление 

представлено в 

формате с 

фиксированной точкой, 

с фактором 2 -16 . 

Следовательно, 

значение 1 для 

фактора усиления 

соответствует 65535 dec 

(0x00010000). 

INT32 

RW 

0x00007F 

FF 

(32767 dec) 

Индекс 4063 – Default output 1 (Выходное значение по умолчанию 1) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

4063:0 

Выходное 

значение по 

умолчанию 1 

Определение выходного значения пользователя, 

представленного для вывода, когда включается 

контрольный таймер для цикличной связи. 

INT16 RW 0x0000 

(0 dec) 

Канал 2 

Индекс 40А1 – Feature bits 2 (Биты свойств 2) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

40A1:0 Биты свойств 2 UINT8 RO 0x05 (5 dec) 

TRUE 

40A1:01 

Выключить 




выходного 

сигнала 


сбоя связи аналоговый выходной сигнал не 

возвращается ни к значению производителя, ни к 



FALSE 



возвращается к значению производителя или к 



BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 

40A1:02 





TRUE 

выходное значение пользователя (объект 40A3). BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec)

по умолчанию 

FALSE 

Если включается контрольный таймер, 

выводится выходное значение производителя: 

EL4102, EL 4112-0010, EL4132: 0 В, EL4112: 0 

мА, EL4122: 4 мА 

TRUE 

40A1:03 




Активен коэф. польз.(объект 40A2); в этом 

случае выходное значение рассчитывается как 

описано в примере вычисления. 

BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 

FALSE 

Коэф. пользователя деактивирован. 

TRUE 



40A1:04 






значка 



FALSE 



EL4112-0010): 

BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 


0x8000 = -10 В соотв. -10 мА 

TRUE 



0010): 

40A1:05 





0x8001 = 10 В соотв. 10 мА 

BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 

FALSE 


в объекте 40A1:04. 

Индекс 40А2 – User scale 2 (Коэффициент пользователя 2) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

40A2:0 User scale 2 Длина этого объекта UINT8 RO 0x02 (2 dec) 

40A2:01 Смещение 

40A2:02 Усиление 





40А1:03. 







коэффициента 


Канал 2 




Канал 2 


INT16 RW 0x0000 

(0 dec) 

INT32 RW 0x0000000 

0 (0 dec)









(0x00010000). 

Индекс 40A3 – Default output 2 (Выходное значение по умолчанию 2) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

40A3:0 

Выходное 

значение по 





INT16 RW 0x0000 

(0 dec) 

Объекты для нормальной работы 

В диапазоне нормального функционирования EL41x2 не имеет таких объектов. 

Обзор объектов 

Стандартные объекты (0x1000-0x1FFF) 

Для стандартных объектов всех подчиненных EtherCAT-устройств даются однотипные пояснения. 

Индекс 1000 – Device type (Тип устройства) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1000:0 

Device type (Тип 

устройства) 

Тип устройства для подчиненных EtherCATкомпонентов. 

Нижнее слово включает 

поддерживаемый профиль CoE (5001). Верхнее 

слово включает профиль модуля, 

соответствующий профилю модульного 

устройства. 

UINT32 

RO 

0x0190138 

9 

(26219401 

dec) 

Индекс 1008 - Device name (Имя устройства) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1008:0 

Device name 

(Имя 


Имя устройства для подчиненных EtherCATкомпонентов. 

STRING RO EL41x2- 

0000 

Индекс 1009 - Hardware version (Версия устройства) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю

1009:0 

Hardware 

version (Версия 


Версия устройства для подчиненных EtherCATкомпонентов 

STRING RO 07 

Индекс 100A - Software version (Версия ПО) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

100A:0 

Software version 

(Версия ПО) 

Версия ПО для подчиненных EtherCATкомпонентов 

STRING RO 05 

Индекс 1018 – Identity (Идентификация) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1018:0 

1018:01 

Identity 

(Идентификаци 

я) 

Содержит информацию для идентификации 

подчиненного EtherCAT-устройства 

Vendor ID 

(Идентификаци Идентификация производителя подчиненного 

я 

EtherCAT-устройства 

производителя) 

UINT8 RO 0x04 (4 dec) 

UINT32 RO 0x0000000 

2 (2 dec) 

1018:02 

Product code 

(Код изделия) 

Код изделия для подчиненного EtherCATустройства 

UINT32 

RO 

0x1024305 

2 

(27080712 

2 dec) 

1018:03 

1018:04 

Revision 

(Модификация) 

Serial number 

Серийный 

номер) 

Номер модификации подчиненного EtherCATустройства, 

нижнее слово (бит 0-15) указывает 

UINT32 

на специальные функции модуля; верхнее слово 

(бит 16-31) означает описание устройства. 

Серийный номер подчиненного EtherCATустройства, 

нижний байт (бит 0-7) нижнего слова 

указывает год изготовления, верхний байт (бит 8- 

15) нижнего слова – неделю изготовления, 

верхнее слово (бит 16-31) = 0. 

RO 

0x03F8000 

0 

(66584576 

dec) 

UINT32 RO 0x0000000 

0 (0 dec) 

Индекс 10F0 - Backup parameter handling (Обработка параметров резервирования) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

10F0:0 

Backup 

parameter 

handling 

Информация для стандартизированной загрузки 

(Обработка 

и сохранения резервных элементов 

параметров 

резервирования 

) 


10F0:01 

Checksum 

(Контрольная 

сумма) 

Контрольная сумма для всех резервных 

элементов подчиненных EtherCAT-устройств 

UINT32 RO 0x0000000 

0 (0 dec) 

Индекс 1400 - RxPDO 01 mapping (Отображение RxPDO 01)


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1400:0 

RxPDO 01 

mapping 

(Отображение 

RxPDO 01) 

PDO-параметр для RxPDO 1 UINT8 RO 0x06 (6 dec) 

1400:06 

Exclude 

RxPDOs 

(Исключить 

RxPDO) 

RxPDO-объекты (индекс объектов отображения 

RxPDO), которые не должны передаваться 

вместе с RxPDO 1 

02 16 03 

OCTET- 

STRING[8] RO 16 10 16 

00 00 

Индекс 1401 - RxPDO 02 mapping (Отображение RxPDO 02) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1401:0 

RxPDO 02 

mapping 


RxPDO 02) 


1401:06 

Exclude 

RxPDOs 


RxPDO) 




02 16 03 

OCTET- 

STRING[8] RO 16 10 16 

00 00 

Индекс 1402 - AO RxPDO-Par Ch.1 (RxPDO-параметр АО [аналогового выхода], канал 1) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1402:0 

AO RxPDO-Par 

Ch.1 


1402:06 

Exclude 

RxPDOs 


RxPDO) 




00 16 01 

OCTET- 

STRING[8] RO 16 10 16 

00 00 

Индекс 1403 - AO RxPDO-Par Ch.2 (RxPDO-параметр АО [аналогового выхода], канал 2) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1403:0 

AO RxPDO-Par 

Ch.2 


1403:06 

Exclude 

RxPDOs 


RxPDO) 




00 16 01 

OCTET- 

STRING[8] RO 16 10 16 

00 00 



Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1410:0 RxPDO 017 PDO-параметр для RxPDO 17 UINT8 RO 0x06 (6 dec)

mapping 


RxPDO 017) 

1410:06 

Exclude 

RxPDOs 


RxPDO) 




00 16 01 

OCTET- 

STRING[8] RO 16 02 16 

03 16 



Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1600:0 

RxPDO 01 

mapping 


RxPDO 01) 

PDO-отображение для RxPDO 1 UINT8 RO 0x01 (1 dec) 


1. Элемент PDO-отображения (объект 0x3001 

(канал 1), объект 0x01 (выход)) 

UINT32 RO 0x3001:01, 

16 

Индекс 1601 RxPDO 02 mapping (Отображение RxPDO 02) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1601:0 

RxPDO 02 

mapping 


RxPDO 02) 





UINT32 RO 0x3002:01, 

16 

Индекс 1602 - AO RxPDO-Map Ch.1 (RxPDO-параметр аналогового выхода, канал 1) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1602:0 

AO RxPDO-Map 

Ch.1 




(АО выходы, канал 1), объект 0x01 (аналоговый 

выход)) 

UINT32 RO 0x7010:01, 

16 

Индекс 1603 - AO RxPDO-Map Ch.2 (RxPDO-параметр аналогового выхода, канал 2) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1603:0 

AO RxPDO-Map 

Ch.2 





выход)) 

UINT32 RO 0x7020:01, 

16 

Индекс 1610 - RxPDO 017 mapping (Отображение RxPDO 017)


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1610:0 

RxPDO 017 

mapping 


RxPDO 017) 




1. Элемент PDO-отображения (объект 0x6001, 

элемент 0x01) 



UINT32 RO 0x6001:01, 

16 

UINT32 RO 0x6001:02, 

16 

Индекс 1C00 - Sync manager type (Тип менеджера синхронизации) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1C00:0 

Sync manager 

type (Тип 

менеджера 

Использование каналов Sync Manager UINT8 RO 0x04 (4 dec) 

синхронизации) 

1C00:01 Субиндекс 001 



Канал 1 для данного типа Sync-Manager: Запись 

в буфер сообщений 

Канал 2 для данного типа Sync-Manager: 

Считывание буфера сообщений 


данных процесса (выходные сигналы) 






UINT8 RO 0x04 (4dec) 

Считывание данных процесса (входные сигналы) 

Индекс 1C12 - RxPDO assign (RxPDO-назначение) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1C12:0 

RxPDO assign 

(RxPDOназначение) 

PDO-назначение выходов UINT8 RW 0x02 (2 dec) 



1. назначенный RxPDO (включает индекс 

0x1600 

UINT16 RW 

соответствующего объекта RxPDO-отображения) (5632 dec) 


0x1601 

UINT16 RW 


Индекс 1C13 - TxPDO assign (TxPDO-назначение) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1C13:0 

TxPDO assign 

(TxPDOназначение) 

PDO-назначение входов UINT8 RW 0x00 (0 dec) 

Индекс 1C32 - SM output parameter (Выходной параметр SM)


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1C32:0 

SM output 

parameter 

(Выходной 

параметр SM) 

Параметр синхронизации выходных сигналов UINT8 RO 0x20 

(32 dec) 

режимы синхронизации: 

1C32:01 

Sync mode 

(Режим 


0: Free Run (автономный режим работы) 

1: Синхронизация с событием SM 2 

2: DC-Mode – Синхр. с событием SYNC0 

3: DC-Mode - Синхр. с событием SYNC1 

UINT16 RW 0x0001 

(1 dec) 

Время цикла (нс): 

1C32:02 

Cycle time 

(Время цикал) 

 

 

 

Free Run: время цикла локального 

таймера 

Синхр. с событием SM 2: время цикла 

мастера 

DC-Mode: время цикла SYNC0/SYNC1 

UINT32 RW 0x0000000 

0 (0 dec) 

1C32:03 

Shift time 

(Время 

смещения) 

время между SYNC0 Event и Outputs Valid (нс, 

только в режиме DC-Mode) 

UINT32 RO 0x0000000 

0 (0 dec) 

Поддерживаемые режимы синзхронизации: 

1C32:04 

Поддерживаем 

ые режимы 

синзхронизации 

 

 

 

 

 

Бит 0 = 1: поддержка Free Run 

Бит 1 = 1: поддержка Синхр. с событием 

SM 2 

Бит 2-3 = 01: поддержка DC-Mode 

Бит 4-5 = 10: сдвиг выходного сигнала 

вместе с событием SYNC1 (только 

режим DC-Mode) 

Бит 14 = 1: динамическое время (можно 

измерить с помощью записи индекса 

1C32:08) 

UINT16 RO 0xC007 

(49159 dec) 

1C32:05 

Minimum cycle 

time 

(Минимальное 

время цикла) 

Поддерживается минимальное время уикал (нс) UINT32 RO 0x0000000 

0 (0 dec) 

1C32:06 

Calc and copy 

time (Время 

вычисления и 

копирования) 

Минимальное время между событиями SYNC0 и 

SYNC1 (нс, только в режиме DC-Mode) 

 

 

0: Прекращается измерение времени 

1: Начинается измерение времени 

UINT32 RO 0x0000000 

0 (0 dec) 

1C32:08 Команда 

Элементы 1C32:03, 1C32:05, 1C32:06, 1C32:09 

заменяются максимальными значениями, 

полученными в результате измерений. 

При последующих измерениях эти значения 

снова обновляются 


(0 dec) 

1C32:09 

Время 

задержки 

Время между SYNC1 Event и Outputs Valid (нс, 


UINT32 RO 0x0000000 

0 (0 dec) 

1C32:0B 

Счетчик 

пропущенных 

Количество пропущенных SM-событий в 

ОПЕРАЦИОННОМ состоянии (только в режиме 

UINT16 RO 0x0000 

(0 dec)

SM-событий 

DC Mode) 

1C32:0C 


избыточных 

циклов 

Количество избыточных циклов в 

ОПЕРАЦИОННОМ состоянии 


(0 dec) 

1C32:0D 


слишком 

коротких 

смещений 

Количество слишком коротких расстояний между 

событиями SYNC0 и SYNC1 (только в режиме 

DC Mode) 


(0 dec) 

1C32:20 

Sync error 

TRUE: В последнем цикле синхронизация была 

(Ошибка 

некорректной (только в режиме DC Mode) 


BOOLEAN RO 

0x00 (0 dec) 

Индекс 3001 - Channel 1 (Канал 1) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

3001:0 Канал 1 Длина этого объекта UINT8 RO 0x01 (1 dec) 

3001:01 Выход Выходные данные процесса, канал 1 INT16 RO 0x0000 

(0 dec) 

Индекс 3002 - Channel 2 (Канал 1) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 



(0 dec) 

Индекс 4040 - Producer codeword 1 (Кодовое слово производителя 1) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

4040:0 

Producer 

codeword 1 

(Кодовое слово 

производителя 

1) 

зарезервировано UINT16 RW 0x0000 

(0 dec) 

Index 4041 - DAC raw value 1 (Исходное значение ЦАПа 1) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

4041:0 DAC raw value 1 Длина этого объекта UINT8 RO 0x01 (1 dec) 


Это исходное, необработанное значение ЦАПа в 

схеме. В выходное значение оно преобразуется 

путем вычислений с использованием усиления и 

смещения от калибровочного значения. 


(0 dec) 

Индекс 4042 - Calibration data 1 (Данные калибровки 1)

Калибровка 


Производитель оставляет за собой право на выполнение базовой калибровки модулей. 

Поэтому в настоящее время калибровочное значение производителя зарезервировано. 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

4042:0 

Calibration data 

1 


Offset 

Эти объекты 

4042:01 

(Смещение) используются для 

установки допусков 

компонентов с целью 

определения выходного 

значения. Эти величины 

4042:02 Gain (Усиление) можно изменять только 

после ввода кодового 

слова производителя 

(объект 4040) 

Установка смещения, 

канал 1 

Установка усиления, 

канал 1 

INT16 RW 0x0000 

(0 dec) 

UINT16 RW 0xF0CC 

(61644 dec) 



Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

4080:0 

Producer 

codeword 2 

(Кодовое слово 

производителя 

2) 


(0 dec) 

Индекс 4081 - DAC raw value 2 (Исходное значение ЦАПа 2) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 








(0 dec) 

Индекс 4082 Calibration data 2 (Данные калибровки 2) 






Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

4082:0 


2 

Длина этого объекта UINT8 RO 0x02 (2 dec)

4082:01 

Offset 

(Смещение) 


4082:02 Gain (Усиление) 



пользователя. 


запускается с помощью 

40А1:03. 








Канал 2 

INT16 RW 0x0000 

(0 dec) 




Канал 2 






(61644 dec) 






(0x00010000). 

Профильные объекты (0x6000-0xFFFF) 

Для профильных объектов подчиненных EtherCAT-устройств с поддержкой профиля 5001 даются однотипные 

пояснения 

Индекс 6411 – Outputs (Выходы) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

6411:0 Outputs Длина этого объекта UINT8 RO 0x02 (2 dec) 

6411:01 Субиндекс 001 Выходные данные процесса, канал 1 INT16 RO 0x0000 

(0 dec) 


(0 dec) 

BECKHOFF EL3xx2, EL4xx2: Конфигурирование 

Режим Fast mode 

Двухканальные модули ввода и вывода аналоговых сигналов можно переводить в быстрый режим, fast mode, 

за счет отключения второго канала. Когда работает один канал (режим fast mode), а не два, время 

преобразования модуля сокращается почти на треть. Точное время преобразования при работе одного и двух 

каналов приводится в технических характеристиках конкретного модуля. 

Пример 1: 

Включение и выключение второго канала модуля EL3101 производится путем включения и выключения 

маркера (показан красной стрелкой) в секции PDO assignment на вкладке Process data.

Пример 2: 

Включение и выключение второго канала модуля EL4101 производится путем включения и выключения 

маркера (показан красной стрелкой) в секции PDO assignment на вкладке Process data.


Основные принципы функционирования – расширенный диапазон функционирования 

• Sync Manager (Менеджер синхронизации) 

• Operating modes and settings (Режимы работы и настройки) 

- Display (Метод представления) 

- Watchdog (Контрольный таймер) 

- Calibration (Калибровка) 

- Producer Codeword (Кодовое слово производителя) 

Sync Manager (SM) – Менеджер синхронизации 

PDO assignment (PDO-назначение) 

SM2, PDO-назначение 0x1C12 

Индекс 

PDO без 

индексов 

Размер 

(байты, 

биты) 

Имя 

Содержимое PDO

1600 (по 1602 


) 

1610 

2.0 

Channel 1 

Индекс 3001:01 – Выход, канал 

1 

1601 (по 1602 


) 

1610 

2.0 

Channel 2 

Индекс 3002:01 - Выход, канал 

2 

1602 

1600 

1601 

1610 

2.0 

AO Rx- 

PDO-Map 

Ch.1 

Индекс 7010:01 – Аналоговый 

выход, канал 1 

1603 

1600 

1601 

1610 

2.0 

AO Rx- 

PDO-Map 

Ch.2 

Индекс 7020:01 - Аналоговый 

выход, канал 2 

1610 

1600 

1601 

1602 

1603 

4.0 

RxPDO 017 

mapping 


1 


2 

Табл. 1: PDO-назначение для Sync Manager 

Режимы работы и настройки 

Метод представления, Индекс 8010:02 (канал 1), Индекс 8020:02 (канал 2) 

Результаты измерения выходного напряжения, установленного на заводе, представлены в формате 

поразрядного дополнения до двух (целое число со знаком). 

Индекс 8010:02/8020:02 позволяет изменять метод представления выходного значения (целое число со 

знаком, формат амплитуды или абсолютное значение). 



EL4102 

десятичн. 

шестнадцатерич 

н. 

0 В 0 0x0000 

5 В 16383 0x3FFF 

10 В 32767 0x7FFF 



EL4112 



н. 

0 мА 0 0x0000 

10 мА 16383 0x3FFF 

20 мА 32767 0x7FFF 



EL4112-0010 



н. 

-10 мА -32768 0x8000 

-5 мА -16383 0xC001 

0 мА 0 0x0000 

5 мА 16383 0x3FFF 

10 мА 32767 0x7FFF



EL4122 



н. 

4 мА 0 0x0000 

12 мА 16383 0x3FFF 

20 мА 32767 0x7FFF 



EL4132 



н. 

-10 В -32768 0x8000 

-5 В -16383 0xC001 

0 В 0 0x0000 

5 В 16383 0x3FFF 

10 В 32767 0x7FFF 

Метод представления 

Целое число со знаком: 

Выходное значение представлено в формате поразрядного дополнения до двух. 

Максимальный диапазон представления для 16 бит = -32768 .. +32767 

Пример: 

• 

1000 0000 0000 0000 bin = 0x8000 hex = - 32768 dec 

1111 1111 1111 1110 bin = 0xFFFE hex = - 2 dec 

1111 1111 1111 1111 bin = 0xFFFF hex = - 1 dec 

0000 0000 0000 0001 bin = 0x0001 hex = +1 dec 

0000 0000 0000 0010 bin = 0x0002 hex = +2 dec 

0111 1111 1111 1111 bin = 0x7FFF hex = +32767 dec 

Целое число без знака: 

Выходное значение представлено с 16-битным разрешением. 


• 

Максимальный диапазон представления для 16 бит: 

0 .. +65535 dec 

Абсолютное значение со старшим битом в качестве знака: 

Выходное значение представлено в формате амплитуды. 

Максимальный диапазон представления для 16 бит = -32767 .. +32767 

Example: 

• 

1111 1111 1111 1111 bin = 0xFFFF hex = - 32767 dec 

1000 0000 0000 0010 bin = 0x8002 hex = - 2 dec 

1000 0000 0000 0001 bin = 0x8001 hex = - 1 dec 

0000 0000 0000 0001 bin = 0x0001 hex = +1 dec 

0000 0000 0000 0010 bin = 0x0002 hex = +2 dec 

0111 1111 1111 1111 bin = 0x7FFF hex = +32767 dec 

• 

Абсолютное значение 

Отрицательные выходные значение представлены положительными

(абсолютные величины) 

Контрольный таймер, Индекс 8010:05 (канал 1), Индекс 8020:05 (канал 2) 

Например, в случае сбоя связи с контроллером аналоговое выходное значение может быть установлено на 

значение пользователя. Выберите в раскрывающемся меню «Default watchdog value» (Стандартное значение 

контрольного таймера). При этом выводится значение, введенное прежде в индекс 8010:13 или 8010:13. 

Если значение пользователя должно быть установлено лишь по истечении определенного времени после 

сбоя, следует установить функцию «Watchdog ramp» (Плавное выключение контрольного таймера). При 

вводе значений используется формат «число/мс». 

Если выбран вариант «Last output value», после сбоя выводится последнее действительное выходное 

значение. 


Активация коэффициента пользователя; индекс 8010:01 (канал 1), индекс 8020:01 (канал 

2) 

Активация коэффициента пользователя выполняется с использованием индекса 8010:01 или 8020:01. 

Параметрирование также осуществляется через эти индексы 

8010:11 или 8020:11 

• 

Коэффициент пользователя – смещение 

8010:12 или 8020:12 

• 

Коэффициент пользователя – усиление 

Величина компенсации производителя; индекс 8010:08 (канал 1), индекс 8020:08 (канал 

2) 

Калибровочная величина, установленная производителем, активируется через индекс 8010:08 или 8020:08. 

Обязательным стандартным значением этого объекта является «TRUE». 




Поэтому в настоящее время кодовое слово производителя зарезервировано. 

801F:01 или 802F:01 

• 

Компенсация смещения 

801F:02 или 802F:02 

• 

Компенсация усиления 

Величина компенсации пользователя; индекс 8010:15 (канал 1), индекс 8020:15 (канал 2) 

и индекс 8010:16 (канал 1), индекс 8020:16 (канал 2) 

Величина компенсации, задаваемая пользователем, активируется через индекс 8010:07 или 8020:07. 

Параметрирование также осуществляется через эти индексы 

8010:15 или 8020:15 

• 

Компенсация смещения, заданного пользователем 

• 

8010:15 или 8020:15 

Компенсация усиления, заданного пользователем

Вычисление данных процесса 

Модуль непрерывно производит сбор данных процесса и сохраняет исходные значения Ц/А преобразователя 

в объекте исходных данных ЦАПа 801E:01 или 802E:01. После каждой передачи данных процесса 

производится вычисление поправки с использованием калибровочных значений производителя. Затем, при 

необходимости, применяется коэффициент пользователя: 

Y H = (X DAC - B K) x A K 

Y A = Y H x A W x 2 -16 + B W 

Выходное значение после применения калибровки производителя 

(соответствует Y A, если индекс 8010:01 или 8020:01 не активен) 

Выходное значение после применения коэффициента 


Система обозначений 

X DAC 

Имя 


Выходное значение Ц/А преобразователя 

Индекс 

объекта 

801E:01 ... 

802E:01 

B K 

A K 

Смещение для калибровки производителя (может быть использовано лишь 801F:01 ... 

в том случае, если установлен объект Кодового слова производителя F008) 802F:01 

Усиление для калибровки производителя (может быть использовано лишь 801F:02 ... 

в том случае, если установлен объект Кодового слова производителя F008) 802F:02 

B W 

A W 

Смещение для коэффициента пользователя (может быть активировано 

через индекс 8010:01 ... 8020:01) 

Усиление для коэффициента пользователя (может быть активировано 

через индекс 8010:01 ... 8020:01) 

8010:15 ... 

8020:15 

8010:16 ... 

8020:16 

Y A Выходное значение - 





Поэтому в настоящее время кодовое слово производителя зарезервировано. 


Описание и параметрирование объектов – расширенный диапазон функционирования 

XML-файлы с описанием EtherCAT-устройств 


Описание CoE-объектов из списка EtherCAT XML Device Description. Настоятельно 

рекомендуется загрузить новейшую версию соответствующего XML-файла с веб-сайта 

Beckhoff (http://www.beckhoff.com/english/default.htm?download/elconfg.htm) и выполнить 

процедуру установки. 

Параметрирование 

Параметрирование модулей выполняется с использованием вкладки CoE (дважды 

щелкнуть на нужном объекте) или на вкладке Process data (PDO assignment)


Введение 

Общий обзор CoE включает ряд объектов для определенного применения: 

 

 

 

Объекты, необходимые для параметрирования при вводе в эксплуатацию 

Объекты, предназначенные для нормальной работы, напр., через ADS-доступ. 

Объекты, показывающие внутренние установки (их можно зафиксировать) 

Модуль EL41x2 включает также объекты совместимости, представленные в соответствии с версией 

устройства 

В следующих разделах описаны объекты, требуемые для нормальной работы, затем приводится обзор 

других объектов. 

Объекты для ввода в эксплуатацию 

Индекс 1011 - Restore default parameters (Восстановить параметры по умолчанию) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1011:0 

Restore default 

parameters 



Если этот объект установлен на «0x64616F6C», 

все объекты модуля возвращаются к своему 

исходному состоянию. 

UINT32 RW 0x0000000 

0 (0 dec) 

Канал 1 

Индекс 8010 - AO settings Ch.1 (Установки аналог. выхода, канал 1) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

8010:0 AO settings Ch.1 Макс. субиндекс UINT8 RO 0x16 

(22 dec) 

8010:01 

Enable user 

scale (Включить 

Коэффициент пользователя активирован 


BOOLEAN RW 0x00 (0 dec) 

пользователя) 

0: Число со знаком 


знаком в формате дополнения до двух 

8010:02 

Макс. диапазон (16 бит) = -32768 dec .. +32767 dec 

Presentation 

1: Число без знака 

(Метод 

Макс. диапазон (16 бит): 

представления) 

0 .. +65535 dec 

BIT3 RW 0x00 (0 dec) 

2: Абсолютное значение со старшим битом в 

качестве знака 

Выходное значение представлено в формате 

амплитуды. Макс. диапазон (16 бит) = -

32767 dec .. +32767 dec 


Выходные значения отрицательного числового 

диапазона представлены как положительные 

0: Стандартное значение контрольного 


Активно стандартное значение (8pp0:13). 

8010:05 

Watchdog 

(Контрольный 

таймер) 

1: Watchdog ramp (Плавное выключение 

контрольного таймера) 

Активно плавное выключение (8pp0:14) для 

достижения стандартного значения. 


2: Последнее выходное значение 

Если активен контрольный таймер, 

преобразователю будут представлены 

последние данные процесса 

8010:07 

Enable user 

calibration 

(Включить 

калибровку 


Если установлен этот бит, становится активной 

калибровка производителя 

BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 

8010:08 

Enable vendor 

calibration 




калибровку 

производителя) 

BOOLEAN RW 

0x01 (1 dec) 

8010:11 

Offset 


8010:12 Gain (Усиление) точкой, с фактором 2 -16 . 

Смещение калибровки пользователя INT16 RW 0x0000 

(0 dec) 

Усиление калибровки пользователя 

представлено в формате с фиксированной 

Следовательно, значение 1 для фактора 

усиления соответствует 65535 dec (0x00010000). 

INT32 

RW 

0x0001000 

0 

(65536 dec) 

8010:13 

Default output 

(Стандартное 


значение) 

Выходное значение, установленное по 


INT16 RW 0x0000 

(0 dec) 

8010:14 


ramp 

Стандартное выходное значение для плавного 

выключения 

Формат: число/мс 

UINT16 RW 0xFFFF 

(65535 dec) 

8010:15 

8010:16 

User calibration 

offset 


gain 


(0 dec) 

Усиление калибровки пользователя UINT16 RW 0xFFFF 

(65535 dec) 

Канал 2 

Индекс 8020 - AO settings Ch.2 (Установки аналог. выхода, канал 2) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю

8020:0 AO settings Ch.2 Макс. субиндекс UINT8 RO 0x16 

(22 dec) 

8020:01 

Enable user 

scale 

Коэффициент пользователя активирован BOOLEAN RW 0x00 (0 dec) 

0: Число со знаком 


знаком в формате дополнения до двух 

Макс. диапазон (16 бит) = -32768 dez .. +32767 dec 

1: Число без знака 

Макс. диапазон (16 бит): 

0 .. +65535 dec 

8020:02 Presentation 

2: Абсолютное значение со старшим битом в 

качестве знака 

Выходное значение представлено в формате 

амплитуды. Макс. диапазон (16 бит) = - 

32767 dec .. +32767 dec 



Выходные значения отрицательного числового 

диапазона представлены как положительные 

0: Стандартное значение контрольного 


Активно стандартное значение (8pp0:13). 

8020:05 Watchdog 

1: Watchdog ramp (Плавное выключение 

контрольного таймера) 

Активно плавное выключение (8pp0:14) для 

достижения стандартного значения. 


2: Последнее выходное значение 

Если активен контрольный таймер, 

преобразователю будут представлены 

последние данные процесса 

8020:07 

Enable user 

calibration 



BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 

8020:08 

Enable vendor 

calibration 



BOOLEAN RW 

0x01 (1 dec) 

8020:11 Offset Смещение калибровки пользователя INT16 RW 0x0000 

(0 dec) 

8020:12 Gain 

Усиление калибровки пользователя 

представлено в формате с фиксированной 

точкой, с фактором 2 -16 . 

Следовательно, значение 1 для фактора 

усиления соответствует 65535 dec (0x00010000). 

INT32 

RW 

0x0001000 

0 

(65536 dec) 

8020:13 Default output 

8020:14 


ramp 

Выходное значение, установленное по 


Стандартное выходное значение для плавного 

выключения 

Формат: число/мс 

INT16 RW 0x0000 

(0 dec) 

UINT16 RW 0xFFFF 

(65535 dec) 

8020:15 

8020:16 


offset 


gain 


(0 dec) 

Усиление калибровки пользователя UINT16 RW 0xFFFF 

(65535 dec)

Объекты для нормальной работы 

В диапазоне нормального функционирования EL41x2 не имеет таких объектов. 

Обзор объектов 

Стандартные объекты (0x1000-0x1FFF) 

Для стандартных объектов всех подчиненных EtherCAT-устройств даются однотипные пояснения. 

Индекс 1000 - Device type (Тип устройства) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1000:0 Device type 

Тип устройства для подчиненных EtherCATкомпонентов. 

Нижнее слово включает 

поддерживаемый профиль CoE (5001). Верхнее 

слово включает профиль модуля, 

соответствующий профилю модульного 

устройства. 

UINT32 

RO 

0x0190138 

9 

(26219401 

dec) 

Индекс 1008 - Device name (Имя устройства) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1008:0 Device name 

Имя устройства для подчиненных EtherCATкомпонентов. 

STRING RO EL41x2- 

0000 

Индекс 1009 - Hardware version (Версия устройства) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1009:0 

Hardware 

version 

Версия подчиненного EtherCAT-устройства STRING RO 07 

Индекс 100A - Software version (Версия программного обеспечения) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

100A:0 Software version 

Версия микроПО подчиненного EtherCATустройства 

STRING RO 05 

Индекс 1018 – Identity (Идентификация) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1018:0 Identity 

Содержит информацию для идентификации 

подчиненного EtherCAT-устройства 

UINT8 RO 0x04 (4 dec)

1018:01 Vendor ID 

Идентификация производителя подчиненного 

EtherCAT-устройства 

UINT32 RO 0x0000000 

2 (2 dec) 

1018:02 Product code 

Код изделия для подчиненного EtherCATустройства 

UINT32 

RO 

0x1024305 

2 

(27080712 

2 dec) 

1018:03 Revision 

1018:04 

Серийный 

номер 

Номер модификации подчиненного EtherCATустройства, 

нижнее слово (бит 0-15) указывает 

UINT32 

на специальные функции модуля; верхнее слово 

(бит 16-31) означает описание устройства. 

Серийный номер подчиненного EtherCATустройства, 

нижний байт (бит 0-7) нижнего слова 

указывает год изготовления, верхний байт (бит 8- 

15) нижнего слова – неделю изготовления, 

верхнее слово (бит 16-31) = 0. 

RO 

0x03F8000 

0 

(66584576 

dec) 

UINT32 RO 0x0000000 

0 (0 dec) 

Индекс 10F0 - Backup parameter handling (Обработка параметров резервирования) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

10F0:0 

Backup 

parameter 

handling 

Информация для стандартизированной загрузки 

и сохранения резервных элементов 


10F0:01 Checksum 

Контрольная сумма для всех резервных 

элементов подчиненных EtherCAT-устройств 

UINT32 RO 0x0000000 

0 (0 dec) 



Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1400:0 

RxPDO 01 

mapping 


1400:06 

Exclude 

RxPDOs 


RxPDO) 




02 16 03 

OCTET- 

STRING[8] RO 16 10 16 

00 00 



Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1401:0 

RxPDO 02 

mapping 


1401:06 

Exclude 

RxPDOs 




02 16 03 

OCTET- 

STRING[8] RO 16 10 16 

00 00 

Индекс 1402 - AO RxPDO-Par Ch.1 (RxPDO-параметр для аналог. выхода, канал 1) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю

1402:0 

AO RxPDO-Par 

Ch.1 


1402:06 

Exclude 

RxPDOs 




00 16 01 

OCTET- 

STRING[8] RO 16 10 16 

00 00 

Индекс 1403 - AO RxPDO-Par Ch.2 (RxPDO-параметр для аналог. выхода, канал 2) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1403:0 

AO RxPDO-Par 

Ch.2 


1403:06 

Exclude 

RxPDOs 




00 16 01 

OCTET- 

STRING[8] RO 16 10 16 

00 00 



Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1410:0 

RxPDO 017 

mapping 


1410:06 

Exclude 

RxPDOs 




00 16 01 

OCTET- 

STRING[8] RO 16 02 16 

03 16 



Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1600:0 

RxPDO 01 

mapping 


1600:01 SubIndex 001 



UINT32 RO 0x3001:01, 

16 



Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1601:0 

RxPDO 02 

mapping 


1601:01 SubIndex 001 



UINT32 RO 0x3002:01, 

16 

Индекс 1602 - AO RxPDO-Map Ch.1 (RxPDO-отображение аналог. выхода, канал 1) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю

1602:0 

AO RxPDO-Map 

Ch.1 





выход)) 

UINT32 RO 0x7010:01, 

16 

Индекс 1603 - AO RxPDO-Map Ch.2 (RxPDO-отображение аналог. выхода, канал 2) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1603:0 

AO RxPDO-Map 

Ch.2 





выход)) 

UINT32 RO 0x7020:01, 

16 



Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1610:0 

RxPDO 017 

mapping 








UINT32 RO 0x6001:01, 

16 

UINT32 RO 0x6001:02, 

16 

Индекс 1C00 - Sync manager type (Тип менеджера синхронизации) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1C00:0 

Sync manager 

type 

Использование каналов Sync Manager UINT8 RO 0x04 (4 dec) 





в буфер сообщений 


Считывание буфера сообщений 


данных процесса (выходные сигналы) 






UINT8 RO 0x04 (4dec) 

Считывание данных процесса (входные сигналы) 

Индекс 1C12 – RxPDO assign (RxPDO-назначение) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1C12:0 RxPDO assign PDO-назначение для выходов UINT8 RW 0x02 (2 dec)



0x1600 

UINT16 RW 




0x1601 

UINT16 RW 


Индекс 1C13 - TxPDO assign (TxPDO-назначение) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1C13:0 TxPDO assign PDO-назначение входов UINT8 RW 0x00 (0 dec) 

Индекс 1C32 - SM output parameter (Выходной параметр SM) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

1C32:0 

SM output 

parameter 

(Выходной 

параметр SM) 

Параметр синхронизации выходных сигналов UINT8 RO 0x20 

(32 dec) 

режимы синхронизации: 

1C32:01 

Sync mode 

(Режим 


0: Free Run 

1: Синхр. с событием SM 2 




(1 dec) 

Время цикла (нс): 

1C32:02 

Cycle time 

(Время цикла) 

 

 

 

Free Run: время цикла локального 


Синхр. с событием SM 2: Время цикла 

мастера 

DC-Mode: Время цикла SYNC0/SYNC1 

UINT32 RW 0x0000000 

0 (0 dec) 

1C32:03 

Shift time 

(Время 

смещения) 

время между SYNC0 Event и Outputs Valid (нс, 


UINT32 RO 0x0000000 

0 (0 dec) 

Поддерживаемые режимы синхронизации: 

1C32:04 

Поддерживаем 

ые режимы 

иснхронизации 

 

 

 

 

 

Бит 0 = 1: поддержка режима Free Run 

Бит 1 = 1: поддержка синхронизации с 

событием SM 2 

Бит 2-3 = 01: поддержка режима DC- 

Mode 

Бит 4-5 = 10: сдвиг выходного сигнала 

вместе с событием SYNC1 (только 

режим DC-Mode) 

Бит 14 = 1: динамическое время (можно 

измерить с помощью записи индекса 

1C32:08) 

UINT16 RO 0xC007 

(49159 dec) 

1C32:05 

Minimum cycle 

time 

(Минимальное 

Поддерживается минимальное время цикла (нс) UINT32 RO 0x0000000 

0 (0 dec)

время цикла) 

1C32:06 

Calc and copy 

time (Время 

высичления и 

копирования) 

Минимальное время между событиями SYNC0 и 

SYNC1 (нс, только в режиме DC-Mode) 

 

 

0: Прекращается измерение времени 

1: Начинается измерение времени 

UINT32 RO 0x0000000 

0 (0 dec) 

1C32:08 Команда 

Элементы 1C32:03, 1C32:05, 1C32:06, 1C32:09 

заменяются максимальными значениями, 

полученными в результате измерений. 

При последующих измерениях эти значения 

снова обновляются 


(0 dec) 

1C32:09 

Время 

задержки 

Время между SYNC1 Event и Outputs Valid (нс, 


UINT32 RO 0x0000000 

0 (0 dec) 

1C32:0B 


пропущенных 

SM-событий 

Количество пропущенных SM-событий в 

ОПЕРАЦИОННОМ состоянии (только в режиме 

DC Mode) 


(0 dec) 

1C32:0C 


избыточных 

циклов 

Количество избыточных циклов в 

ОПЕРАЦИОННОМ состоянии 


(0 dec) 

1C32:0D 


слишком 

коротких 

смещений 

Количество слишком коротких расстояний между 

событиями SYNC0 и SYNC1 (только в режиме 

DC Mode) 


(0 dec) 

1C32:20 

Sync error 

TRUE: В последнем цикле синхронизация была 

(Ошибка 

некорректной (только в режиме DC Mode) 


BOOLEAN RO 

0x00 (0 dec) 

Индекс 3001 – Канал 1 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 



(0 dec) 

Индекс 3002 – Канал 2 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 



(0 dec) 

Индекс 4040 - Producer codeword 1 (Кодовое слово производителя) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

4040:0 

Producer 

codeword 1 


(0 dec)

Индекс 4041 - DAC raw value 1 (Исходные данные ЦАПа 1) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 








(0 dec) 

Индекс 4042 - Calibration data 1 (Данные калибровки 1) 






Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

4042:0 


1 


Offset 

Эти объекты 

4042:01 

(Смещение) используются для 

установки допусков 

компонентов с целью 

определения выходного 

значения. Эти величины 

4042:02 Gain (Усиление) можно изменять только 

после ввода кодового 

слова производителя 

(объект 4040) 

Установка смещения, 

канал 1 

Установка усиления, 

канал 1 

INT16 RW 0x0000 

(0 dec) 


(61644 dec) 

Индекс 1061 – Биты свойств 1 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

4061:0 Биты свойств 1 Длина этого объекта UINT8 RO 0x05 (5 dec) 

TRUE 

4061:01 

Disable 

Watchdog timer 

to set output 

(Отключить 




выхода) 



возвращается ни к стандартному значению 

производителя, ни к стандартному значению 


FALSE 



возвращается к стандартному значению 

производителя или стандартному значению 


BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 

4061:02 

Enable user 

default output 

TRUE BOOLEAN RW 0x00 (0 dec)


стандартное 





подается выходное значение пользователя 

(объект 4063). 

FALSE 




EL4102, EL 4112-0010, EL4132: 0 V, EL4112: 

0 mA, EL4122: 4 мА 

TRUE 

4061:03 

Активен коэф. польз.(объект 4062); в этом 

Enable User случае выходное значение рассчитывается как 

Scale (Включить описано в примере вычисления. 



FALSE 

BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 


TRUE 



4061:04 

Enable absolute 

value with MSB 

as sign 



значение с 

помощью 

старшего бита) 



FALSE 



EL4112-0010): 

BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 


0x8000 = -10 В соотв. -10 мА 

4061:05 

TRUE 



0010): 



value (Включить 

абсолютную 0x8001 = 10 В соотв. 10 мА 

величину) 

FALSE 


в объекте 4061:04. 

BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 

Индекс 4062 – Коэффициент пользователя 1 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

4062:0 Коэф. польз. 1 Длина этого объекта UINT8 RO 0x02 (2 dec) 

4062:01 

Offset 








Канал 1 

INT16 RW 0x0000 

(0 dec)



4061:03. 





4062:02 Gain (Усиление) 





Канал 1 










(0x00010000). 

INT32 

RW 

0x00007F 

FF 

(32767 dec) 

Индекс 4063 – Default output 1 (Стандартное выходное значение 1) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

4063:0 

Default output 1 

(Стандартное 


значение 1) 




INT16 RW 0x0000 

(0 dec) 



Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

4080:0 

Producer 

codeword 2 


(0 dec) 

Индекс 4081 - DAC raw value 2 (Исходное значение ЦАПа 2) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 








(0 dec) 

Индекс 4082 - Calibration data 2 (Данные калибровки 2) 






Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

4082:0 Calibration data Длина этого объекта UINT8 RO 0x02 (2 dec)

4082:01 

2 

Offset 







40А1:03. 


4082:02 Gain (Усиление) значение 




Индекс 40А1 – Биты свойств 2 




Канал 2 




Канал 2 










(0x00010000). 

INT16 RW 0x0000 

(0 dec) 


(61644 dec) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

40A1:0 Биты свойств 2 UINT8 RO 0x05 (5 dec) 

TRUE 

40A1:01 

Disable 

Watchdog timer 

to set output 

(Отключить 




выхода) 



возвращается ни к стандартному значению 

производителя, ни к стандартному значению 


FALSE 



возвращается к стандартному значению 

производителя или стандартному значению 


BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 

TRUE 

40A1:02 

Enable user 

default output 


стандартное 




Если срабатывает контрольный таймер, 

выводится выходное значение пользователя 

(объект 40A3). 

FALSE 




BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 

EL4102, EL 4112-0010, EL4132: 0 В, EL4112: 

0 мА, EL4122: 4 мА 

40A1:03 

TRUE 

Enable User 

Активен коэф. польз.(объект 40A2); в этом 

Scale (Включить 

случае выходное значение рассчитывается как 


описано в примере вычисления. 


BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec)

FALSE 


TRUE 

40A1:04 


value with MSB 

as sign 






знака) 





FALSE 



EL4112-0010): 

BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 


0x8000 = -10 В соотв. -10 мА 

40A1:05 

TRUE 



0010): 



value (Включить 

абсолютное 0x8001 = 10 В соотв. 10 мА 

значение) 

FALSE 


в объекте 40A1:04. 

BOOLEAN RW 

0x00 (0 dec) 

Индекс 40А2 – User scale 2 (Коэффициент пользователя 2) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

40A2:0 Коэф. польз. 2 Длина этого объекта UINT8 RO 0x02 (2 dec) 

40A2:01 

Offset 







40А1:03. 


40A2:02 Gain (Усиление) значение 







Канал 2 




Канал 2 










(0x00010000). 

Индекс 40A3 – Default output 2 (Стандартное выходное значение 2) 

INT16 RW 0x0000 

(0 dec) 

INT32 RW 0x0000000 

0 (0 dec)


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

40A3:0 Default output 2 




INT16 RW 0x0000 

(0 dec) 

Профильные объекты (0x6000-0xFFFF) 

Для профильных объектов подчиненных EtherCAT-устройств с поддержкой профиля 5001 даются однотипные 

пояснения 

Индекс 6411 - Выходы 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

6411:0 Выходы Длина этого объекта UINT8 RO 0x02 (2 dec) 


(0 dec) 


(0 dec) 

Индекс 7010 - AO outputs Ch.1 (АО-выходы, канал 1) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

7010:0 AO outputs Ch.1 Max. Субиндекс UINT8 RO 0x01 (1 dec) 

7010:01 

Аналоговый 

выход 

Аналоговые выходные данные INT16 RO 0x0000 

(0 dec) 

Индекс 7020 - AO outputs Ch.2 (АО-выходы, канал 2) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

7020:0 AO outputs Ch.2 Max. Субиндекс UINT8 RO 0x01 (1 dec) 

7020:01 

Аналоговый 

выход 

Аналоговые выходные данные INT16 RO 0x0000 

(0 dec) 

Индекс 801E - AO internal data Ch.1 (Внутренние АО-данные, канал 1) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

801E:0 

AO internal data 

Ch.1 

Max. Субиндекс UINT8 RO 0x01 (1 dec) 

801E:01 DAC raw value Исходное значение ЦАПа UINT16 RO 0x0000 

(0 dec)

Индекс 801F - AO vendor data Ch.1 (АО-данные производителя, канал 1) 






Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

801F:0 

AO vendor data 

Ch.1 


801F:01 Calibration offset Смещение для калибровки INT16 RW 0x0000 

(0 dec) 

801F:02 Calibration gain Усиление для калибровки UINT16 RW 0x1EFA 

(7930 dec) 

Индекс 802E - AO internal data Ch.2 (Внутренние АО-данные, канал 2) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

802E:0 

AO internal data 

Ch.1 


802E:01 DAC raw value Исходное значение ЦАПа UINT16 RO 0x0000 

(0 dec) 

Индекс 802F - AO vendor data Ch.2 (АО-данные производителя, канал 2) 






Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

802F:0 

AO vendor data 

Ch.2 


802F:01 Calibration offset Смещение для калибровки INT16 RW 0x0000 

(0 dec) 

802F:02 Calibration gain Усиление для калибровки UINT16 RW 0x1EFA 

(7930 dec) 

Индекс F000 - Modular device profile (Профиль модульного устройства) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

F000:0 

Modular device 

profile 

Общая информация о профиле модульного 

устройства 

UINT8 RO 0x02 (2 dec)

F000:01 

Module index 

distance 

(Индексное 

расстояние 

между 

модулями) 

Индексное расстояние между объектами двух 

каналов 


(16 dec) 

F000:02 

Макс. число 

модулей 

Число каналов UINT16 RO 0x0008 

(8 dec) 

Индекс F008 - Code word (Кодовое слово) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

F008:0 Code word зарезервировано UINT32 RW 0x0000000 

0 (0 dec) 

Индекс F010 - Module list (Список модулей) 


Тип 

данных 

Фла 

ги 

По 


ю 

F010:0 Module list Max. Субиндекс UINT32 RW 0x03 (3 dec) 

F010:01 Субиндекс 001 зарезервирован UINT32 RW 0x0000000 

0 (0 dec) 


0 (400 dec) 


0 (400 dec) 

BECKHOFF ELxxxx: Конфигурирование 

Микропрограммное обеспечение 

Микропрограммное обеспечение для E-Bus-модулей (ELxxxx) состоит из двух частей: 

 

 

PIC микроПО для обарбоатки сигналов ввода/вывода 

FPGA микроПО для обмена данными в среде EtherCAT (только для модулей с ПЛИС FPGA) 

Номер версии микроПО, включенный в серийный номер модуля, указывает на оба этих программных 

компонента. Если один из них подвергается модификации, номер версии изменяется. 

Программное обеспечение для PIC-микроконтроллера 

Определение версии с помощью утилиты System Manager 

TwinCAT System Manager показывает версию программного обеспечения для PIC-микроконтроллера. 

Щелкните на имени E-Bus-модуля, версию PIC ПО которого вы хотите проверить (в нашем примере это Term 

5 (EL5001)), и откройте вкладку CoE-Online. 

В строке Software version отображается версия PIC ПО интересующего вас модуля (в данном примере это 

версия 07).

Обновление 

Для обновления версии PIC ПО этого модуля перейдите на вкладку Online и нажмите кнопку Download.

Выберите файл (*.efw) с новым ПО для PIC-микроконтроллера и перешлите его на EtherCAT-устройство. 

ВНИМАНИЕ: Риск повреждения устройства! 

Ни в коем случае не прерывайте загрузку микропрограммного обеспечения на EtherCATустройство! 


Если процесс будет прерван, произойдет сбой питания или нарушится Ethernetсоединение, 

устройство перестанет работать, и запустить его снова может только 

производитель! 

Чтобы активировать новое ПО для PIC-микроконтроллера, нажмите кнопку Reload . 

Микропрограммное обеспечение для FPGA 

Определение версии с помощью утилиты System Manager 

TwinCAT System Manager показывает версию программного обеспечения для FPGA (матрицы логических 

элементов с эксплуатационным программированием). Щелкните на имени Ethernet-карты для цепочки 

EtherCAT-устройств (в этом примере -- Device 2) и откройте вкладку Online. 

В столбце Reg:0002 представлены версии микроПО отдельных EtherCAT-устройств в десятичном и 

шестнадцатеричном форматах.

Если столбец Reg:0002 не отображается, установите курсор на заголовок таблицы, нажмите правую кнопку 

мыши и выберите Properties... в контекстном меню. 

Открывается диалоговое окно Advanced Settings, где можно указать, какие столбцы должны отображаться на 

вкладке. Выберите Diagnosis/Online View и пометьте маркер в строке «0002 ETxxxx Build», чтобы 

просмотреть версию ПО для FPGA.

Обновление 

Чтобы можно было обновить программное обеспечение FPGA 

 

 

для EtherCAT-контроллера: контроллер должен иметь ПО FPGA версии 11 или выше; 

для E-Bus модуля: модуль должен иметь ПО FPGA версии 10 или выше. 

Микропрограммное обеспечение прежних версий может быть обновлено только производителем! 

Обновление EtherCAT-устройства 

Выберите в TwinCAT System Manager модуль, программное обеспечение FPGA которого вы хотите обновить 

(в данном примере это Term 5 (EL5001)), и нажмите кнопку Advanced Settings на вкладке EtherCAT.

Появляется диалоговое окно Advanced Settings (Дополнительные установки). В меню ESC Access/E²PROM 

выберите FPGA и нажмите кнопку Write FPGA, 

затем выберите файл (*.rbf) с новым микроПО для FPGA и передайте его на EtherCAT-устройство. 


Ни в коем случае не прерывайте загрузку микропрограммного обеспечения на EtherCATустройство! 



устройство перестанет работать, и запустить его снова может только 

производитель!

Для активации нового микроПО для FPGA понадобится перезапустить EtherCAT-устройство (выключить и 

снова включить питание). 

Одновременное обновление для нескольких EtherCAT-устройств 

Можно произвести обновление микроПО FPGA для нескольких EtherCAT-устройств одновременно. 

Устройства должны использовать один и тот же файл микроПО! 

Группы с одинаковым микроПО FPGA 

Тип 

EtherCAT-контроллер для E-Bus модулей 

EtherCAT-контроллер для K-Bus модулей 

Модули ввода дискретных сигналов 

Модули вывода дискретных сигналов 

Модули ввода аналоговых сигналов 

Модули вывода аналоговых сигналов 

Специальные функциональные модули 

Модули с последовательным интерфейсом 

Мастер-модули промышленной сети 

EK1100 

BK1120 

EL1xxx 

EL2xxx 

EL3xxx 

EL4xxx 

EL5xxx 

EL60xx 

EL67xx 

Чтобы обновить микроПО FPGA для нескольких модулей, щелкните на имени Ethernet-карты для цепочки 

EtherCAT-устройств (в этом примере -- Device 2) и откройте вкладку Online. 

В верхнем поле столбце Reg:0002 представлены версии микроПО отдельных EtherCAT-устройств в 

десятичном и шестнадцатеричном форматах (если столбец Reg:0002 не отображается, см. выше).

В нижнем поле выделите модули, микроПО FPGA которых вы хотите обновить, нажмите правую кнопку мыши 

и из контекстного меню выберите FPGA Update. 



Для одновременного обновления выделяйте только те EtherCAT-устройства, которые 

используют один и тот же файл микроПО (см. таблицу)! 

В этом примере не следует выделять EtherCAT-контроллер (EK1100) и CANopen мастермодуль 

(EL6751), так как они требуют другого файла микроПО! 

Выберите файл (*.rbf) с новым ПО для FPGA и перешлите его на EtherCAT-устройства. 


Ни в коем случае не прерывайте загрузку микропрограммного обеспечения на EtherCATустройства! 



устройства перестанут работать, и запустить их снова сможет только 

производитель! 

Для активации нового микроПО для FPGA понадобится перезапустить EtherCAT-устройства (выключить и 

снова включить питание).

BECKHOFF Automation: Приложение 

Техническая поддержка и обслуживание 

Компания Beckhoff и ее зарубежные партнеры предлагают всестороннюю техническую поддержку и 

обслуживание, оказывая быструю и квалифицированную помощь по всем вопросам, касающимся продукции и 

системных решений компании Beckhoff. 

Отделения и представительства Beckhoff 

По вопросам технической поддержки и обслуживания устройств Beckhoff обращайтесь в отделение или 

представительство Beckhoff в вашем регионе! 

Адреса отделений представительств Beckhoff в разных странах мира можно найти на нашем сайте: 

http://www.beckhoff.com 

Там же представлена ознакомительная документация по продукции Beckhoff. 

Штаб-квартира Beckhoff 

Beckhoff Automation GmbH 

Eiserstr. 5 

33415 Verl 

Germany 

Тел.: +49(0)5246/963-0 

Факс: +49(0)5246/963-198 

e-mail: info@beckhoff.com 

Техническая поддержка Beckhoff 

В рамках технической поддержки предоставляется не только всесторонняя помощь по вопросам 

эксплуатации отдельных продуктов Beckhoff, но и широкий выбор других услуг: 

 

 

 

техническая поддержка 

проектирование, программирование и подготовка к работе комплексных систем автоматизации 

интенсивная программа обучения работе с компонентами систем Beckhoff 

Тел.: +49(0)5246/963-157 

Факс: +49(0)5246/963-9157 

e-mail: support@beckhoff.com 

Техническое обслуживание Beckhoff 

Сервисный центр Beckhoff окажет вам содействие по всем вопросам послепродажного обслуживания: 

 

 

 

 

обслуживание на местах 

ремонтные работы 

поставка запасных частей 

срочные консультации по телефону 

Тел.: +49(0)5246/963-460 

Факс: +49(0)5246/963-479 

e-mail: service@beckhoff.com

ÐÐ¾ÐºÑÐ¼ÐµÐ½ÑÐ°ÑÐ¸Ñ Ð½Ð° 2-ÐºÐ°Ð½Ð°Ð»ÑÐ½ÑÐµ Ð¼Ð¾Ð´ÑÐ»Ð¸ Ð²ÑÐ²Ð¾Ð´Ð° Ð°Ð½Ð°Ð»Ð¾Ð³Ð¾Ð²ÑÑ ...

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?

ÐÐ¾ÐºÑÐ¼ÐµÐ½ÑÐ°ÑÐ¸Ñ Ð½Ð° 2-ÐºÐ°Ð½Ð°Ð»ÑÐ½ÑÐµ Ð¼Ð¾Ð´ÑÐ»Ð¸ Ð²ÑÐ²Ð¾Ð´Ð° Ð°Ð½Ð°Ð»Ð¾Ð³Ð¾Ð²ÑÑ ...