Luogo delle radici - Dipartimento di Elettronica ed informazione ...
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Esempio <strong>di</strong> progetto (3/3)<br />
Con riferimento al luogo <strong>di</strong>retto prima tracciato, si supponga <strong>di</strong> cancellare il polo in<br />
−1 con uno zero del regolatore, e <strong>di</strong> sostituirlo con un polo messo in modo tale che<br />
l’asse passi per il punto −2: è imme<strong>di</strong>ato d<strong>ed</strong>urre che il nuovo polo va posto nel<br />
punto −6.<br />
luogo <strong>di</strong>retto<br />
Il regolatore è quin<strong>di</strong>:<br />
R<br />
s + 1<br />
s + 6<br />
( s)<br />
= ρ ⇒ L(<br />
s)<br />
R<br />
Punteggiando nel punto −2:<br />
Im<br />
−6 −2<br />
2<br />
=<br />
ρ<br />
R<br />
( s + 6)(<br />
s − 2)<br />
ρ R<br />
=<br />
− 2 − 2 − 2 + 6 = 4 × 4 = 16<br />
Re<br />
Controlli automatici – <strong>Luogo</strong> <strong>delle</strong> <strong>ra<strong>di</strong>ci</strong> − P. Rocco [18]
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