Luogo delle radici - Dipartimento di Elettronica ed informazione ...
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Secondo esempio <strong>di</strong> tracciamento (2/2)<br />
Analizziamo la stabilità del sistema in anello chiuso.<br />
<strong>Luogo</strong> <strong>di</strong>retto<br />
Tutto il luogo è compreso nel semipiano sinistro: il sistema è asintoticamente<br />
stabile per tutti i valori <strong>di</strong> ρ>0.<br />
<strong>Luogo</strong> inverso<br />
Occorre determinare il valore <strong>di</strong> ρ per cui uno dei rami entra nel semipiano destro.<br />
Eseguendo la punteggiatura in s=0:<br />
ρ<br />
m<br />
=<br />
−<br />
p<br />
1<br />
z<br />
p<br />
1<br />
2<br />
z<br />
2<br />
p<br />
3<br />
1×<br />
2×<br />
3<br />
= −<br />
4 × 5<br />
=<br />
−<br />
6<br />
20<br />
=<br />
−0.<br />
3<br />
Sistema asintoticamente<br />
stabile ⇔ ρ > −0.<br />
3<br />
Controlli automatici – <strong>Luogo</strong> <strong>delle</strong> <strong>ra<strong>di</strong>ci</strong> − P. Rocco [14]
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