Regressore.. - Ingegneria Meccanica, Nucleare e della Produzione

Quindi avendo n corpi rigidi si ottengono n vettori partizione dei parametri e nblocchi regressore in modo che globalmente Y = [Y (1) . . . Y (1) ] ∈ R n×r e π =[π (1) . . . π (n) ] T ∈ R r×1 , con r = ∑ ni=i r i.Esplicitando le energia cinetica e potenziale relative al generico link i si ha[ ddt∂T (i)∂ ˙q−∂T(i)∂q+∂U(i)∂q] T≡ Y (i) π (i) . (2.4)A questo punto, considerando i sistemi di riferimento baricentrico, centrato in G i ,e di Denavit-Hartenberg {i}, centrato in O i , relativi al link i-esimo e rappresentatiin figura 2, si definiscono l’energia cinetica T (i) e potenziale U (i) in modo da potermettere in evidenza i termini inerziali.Figura 2.1: Sistemi di riferimento link i-esimo8