Regressore.. - Ingegneria Meccanica, Nucleare e della Produzione
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Ordine 2W2L[i_] := (1/2) Transpose[D[qp[t].Transpose[Jodh[i]].R0[i].EEE.Transpose[R0[i]].Jodh[i].qp[t], {q[t]}]];Termini da \[PartialD]U/\[PartialD]qOrdine 0Z0L[i_] := -Transpose[Jpdh[i]].g0;Ordine 1Z1L[i_] := -Transpose[D[g0.R0[i], {q[t]}]];Blocco di regressore relativo al link i-esimoOrdine 0Y0L[i_] := X0pL[i] - W0L[i] + Z0L[i];Ordine 1Y1L[i_] := X1pL[i] - W1L[i] + Z1L[i];Ordine 2Y2L[i_] := X2pL[i] - W2L[i];Blocco completoY[i_] := StackCols[Y0L[i], Y1L[i], Y2L[i]];<strong>Regressore</strong> completoY = StackCols[Y[1], Y[2], Y[3], Y[4], Y[5], Y[6]];Costruzione del vettore dei parametri dinamiciCostruzione di \[Pi] del link i-esimo\[Pi]0L[i_] := {m[i]};\[Pi]1L[i_] := m[i]*pgl[i];Idh[i_] := Ig[i] + m[i]*Transpose[S[pgl[i]]].S[pgl[i]];36
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