Regressore.. - Ingegneria Meccanica, Nucleare e della Produzione

jpdh[i_, j_] := z[2] /; j == 3; (* giunto prismatico *)jpdh[i_, j_] := S[z[j - 1]].(p[i] - p[j - 1]);(*giunto rotoidale*)Jacobiano di orientamentojodh[i_, j_] := {0, 0, 0} /; j == 3; (* giunto prismatico *)jodh[i_, j_] := z[j - 1];(*giunto rotoidale*)Calcolo del Jacobiano del frame {1}Jpdh[1] =Transpose[{jpdh[1, 1], {0, 0, 0}, {0, 0, 0}, {0, 0, 0}, {0, 0, 0}, {0, 0,0}}];Jodh[1] =Transpose[{jodh[1, 1], {0, 0, 0}, {0, 0, 0}, {0, 0, 0}, {0, 0, 0}, {0, 0,0}}];Calcolo del Jacobiano del frame {2}Jpdh[2] =Transpose[{jpdh[2, 1],jpdh[2, 2], {0, 0, 0}, {0, 0, 0}, {0, 0, 0}, {0, 0, 0}}];Jodh[2] =Transpose[{jodh[2, 1],jodh[2, 2], {0, 0, 0}, {0, 0, 0}, {0, 0, 0}, {0, 0, 0}}];Calcolo del Jacobiano del frame {3}Jpdh[3] =Transpose[{jpdh[3, 1], jpdh[3, 2],jpdh[3, 3], {0, 0, 0}, {0, 0, 0}, {0, 0, 0}}];Jodh[3] =Transpose[{jodh[3, 1], jodh[3, 2],jodh[3, 3], {0, 0, 0}, {0, 0, 0}, {0, 0, 0}}];Calcolo del Jacobiano del frame {4}Jpdh[4] =Transpose[{jpdh[4, 1], jpdh[4, 2], jpdh[4, 3],jpdh[4, 4], {0, 0, 0}, {0, 0, 0}}];Jodh[4] =Transpose[{jodh[4, 1], jodh[4, 2], jodh[4, 3],jodh[4, 4], {0, 0, 0}, {0, 0, 0}}];Calcolo del Jacobiano del frame {5}Jpdh[5] =34