Regressore.. - Ingegneria Meccanica, Nucleare e della Produzione

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mx desiderata0.100.05x20 40 60 80 100 120ts0.05m0.35y desiderata0.30y0.2520 40 60 80 100 120tsm0.7z desiderata0.6z0.50.40.320 40 60 80 100 120tsFigura 6.7: Inseguimento del riferimento dell’end effector (componenti x,y,z)32
Capitolo 7AppendiceUtilitiesOperatore WedgeS[w_] := {{0, -w[[3]], w[[2]]},{w[[3]], 0, -w[[1]]},{-w[[2]], w[[1]], 0}}Matrici di base del tensore d’inerziaE1 = {{1, 0, 0}, {0, 0, 0}, {0, 0, 0}};E2 = {{0, 1, 0}, {1, 0, 0}, {0, 0, 0}};E3 = {{0, 0, 1}, {0, 0, 0}, {1, 0, 0}};E4 = {{0, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 0}};E5 = {{0, 0, 0}, {0, 0, 1}, {0, 1, 0}};E6 = {{0, 0, 0}, {0, 0, 0}, {0, 0, 1}};EE = {E1, -E2, -E3, E4, -E5, E6};EEE = Transpose[EE, {2, 1, 3}];Costruzione dei Jacobiani dei frames di D-HFormule per il calcolo dei Jacobiani dei frames di D-HJacobiano di posizione33
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