Regressore.. - Ingegneria Meccanica, Nucleare e della Produzione

More documents

Recommendations

Info

mx desiderata0.100.05x20 40 60 80 100 120ts0.05m0.35y desiderata0.30y0.2520 40 60 80 100 120tsm0.7z desiderata0.6z0.50.40.320 40 60 80 100 120tsFigura 6.7: Inseguimento del riferimento dell’end effector (componenti x,y,z)32
Capitolo 7AppendiceUtilitiesOperatore WedgeS[w_] := {{0, -w[[3]], w[[2]]},{w[[3]], 0, -w[[1]]},{-w[[2]], w[[1]], 0}}Matrici di base del tensore d’inerziaE1 = {{1, 0, 0}, {0, 0, 0}, {0, 0, 0}};E2 = {{0, 1, 0}, {1, 0, 0}, {0, 0, 0}};E3 = {{0, 0, 1}, {0, 0, 0}, {1, 0, 0}};E4 = {{0, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 0}};E5 = {{0, 0, 0}, {0, 0, 1}, {0, 1, 0}};E6 = {{0, 0, 0}, {0, 0, 0}, {0, 0, 1}};EE = {E1, -E2, -E3, E4, -E5, E6};EEE = Transpose[EE, {2, 1, 3}];Costruzione dei Jacobiani dei frames di D-HFormule per il calcolo dei Jacobiani dei frames di D-HJacobiano di posizione33
Page 1: UNIVERSITA’ DI PISADipartimento d
Page 8 and 9: Quindi avendo n corpi rigidi si ott
Page 10 and 11: 3.1. Termini derivanti dall’espre
Page 16 and 17: 3.3. Costruzione del Regressore3.3
Page 18 and 19: ¨q, spesso affette da notevoli dis
Page 20 and 21: Slotine-Li.X (i)0 r= (J T v iJ vi )
Page 22 and 23: 5.1. Studio di cinematica diretta,
Page 28 and 29: Capitolo 6Controllo adattativo di S
Page 30 and 31: m0.4d30.2d3 desiderato20 40 60 80 1
Page 34 and 35: jpdh[i_, j_] := z[2] /; j == 3; (*
Page 36 and 37: Ordine 2W2L[i_] := (1/2) Transpose[
Page 38: Capitolo 8BibliografiaM. Gabiccini,

Regressore.. - Ingegneria Meccanica, Nucleare e della Produzione

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?