Regressore.. - Ingegneria Meccanica, Nucleare e della Produzione
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Capitolo 6Controllo adattativo di Slotine-Liper un manipolatore di StanfordIl calcolo diretto del regressore di Slotine-Li e il relativo controllo adattativo sonostati applicati al manipolatore di Stanford descritto nel capitolo 5. Le simulazionirelative a tale applicazione sono state implementate adoperando il software Mathematica6.0. Sono state scelte delle traiettorie di riferimento nello spazio dei giunticostituite da tratti sinusoidali aventi frequenze diverse alternati a segnali costanti.Inoltre sono stati considerate le seguenti matriciΛ = diag(10, 5, 5, 5, 5, 5)K π = 100 I 60(6.1)K D = 10 I 6dove diag() definisce una matrice diagonale i quali argomenti sono gli elementi <strong>della</strong>diagonale e I n è la matrice identità di dimensioni n × n.28
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