Regressore.. - Ingegneria Meccanica, Nucleare e della Produzione

5.2. Calcolo diretto della dinamica nel regressorec[2, 2], c[2, 3], c[2, 4], c[2, 5], c[2, 6]}, {c[3, 1], c[3, 2], c[3, 3],c[3, 4], c[3, 5], c[3, 6]}, {c[4, 1], c[4, 2], c[4, 3], c[4, 4], c[4, 5],c[4, 6]}, {c[5, 1], c[5, 2], c[5, 3], c[5, 4], c[5, 5],c[5, 6]}, {c[6, 1], c[6, 2], c[6, 3], c[6, 4], c[6, 5], c[6, 6]}};Calcolo di G (vettore dei contributi gravitazionali)G = -Sum[m[i] Transpose[Jp[i]].g0, {i, 1, 6}];5.2 Calcolo diretto della dinamica nel regressoreIl regressore e il vettore dei parametri dinamici relativi al manipolatore di Stanfordè ottenuto adoperando le relazioni matematiche analizzate nel Capitolo 3.Il codice che implementa la procedura in Mathematica è presentato in Appendice(7).Infine si verifica la correttezza del metodo considerato confrontando le τ ottenuterispettivamente utilizzando la formulazione classica della dinamica e il calcolo direttodel regressoreτ din = B(q) ¨q + C(q, ˙q) ˙q + G(q)τ regtramite la differenza τ din − τ reg .= Y (q, ˙q, ¨q) π(5.2)27