Regressore.. - Ingegneria Meccanica, Nucleare e della Produzione

5.1. Studio di cinematica diretta, cinematica differenziale e dinamicaun confronto con i termini che si ottengono dallo studio della dinamica in manieraclassica.5.1 Studio di cinematica diretta, cinematica differenzialee dinamicaUtilizzando la convenzione di Denavit-Hartenberg, sono state costruite le terne diriferimento mostrate in Fig. 5.2 e la Tabella (5.1). Dopo la costruzione della tabellaLink a i α i d i θ i1 0 −π/2 0 θ 1 (t)2 0 π/2 d 2 θ 2 (t)3 0 0 d 3 (t) 04 0 −π/2 0 θ 4 (t)5 0 π/2 0 θ 5 (t)6 0 0 d 6 θ 6 (t)Tabella 5.1: Tabella di Denavit-Hartenberg per il manipolatore di Stanfordsono state calcolate le matrici di trasformazione i−1 A i che permettono di ricavare lafunzione cinematica diretta semplicemente per composizione.⎡⎤cos θ i − sin θ i cos α i sin θ i sin α i a i cos θ isin θ i−1 A i =i cos θ i cos α i − cos θ i sin α i a i sin θ i⎢ 0 sin α⎣i cos α i d i ⎥⎦0 0 0 1(5.1)6∏0 A 6 =i−1 A i = 0 A 1 1 A 2 2 A 3 3 A 4 4 A 5 5 A 6i=1Di seguito si riporta il codice Mathematica che implementa tale procedura.Cinematica Diretta22