Regressore.. - Ingegneria Meccanica, Nucleare e della Produzione

Capitolo 4Controllo adattativo e calcolodiretto del regressore di Slotine-LiIl controllo adattativo permette di adattare in linea il modello computazionale almodello dinamico del manipolatore nel caso in cui i due modelli corrispondano perquanto riguarda la struttura, ma esiste incertezza nella stima dei parametri che caratterizzanoil manipolatore.Leggi di controllo di tipo adattativo possono essere definite adoperando la proprietàdi linearità nei parametri dinamici del modello. In particolare il controllo adattativodi Slotine-Li si basa su un approccio che considera una legge di controllo a coppiaprecalcolata mediante inversione della dinamica, supponendo che il modello computazionalesia coincidente con il modello dinamico.La legge di controllo considerata èτ = B(q)¨q r + C(q, ˙q) ˙q r + G(q) + K D σ (4.1)con K D matrice definita positiva e˙q r = ˙q d + Λ ˜q ¨q r = ¨q d + Λ ˙˜qσ = ˙q r − ˙q = ˙˜q + Λ ˜q(4.2)˜q = q d − qcon Λ matrice definita positiva.Tale formulazione permette di non utilizzare le misure delle accelerazioni ai giunti17