Regressore.. - Ingegneria Meccanica, Nucleare e della Produzione

3.1. Termini derivanti dall’espressione dell’energia cineticamatrici antisimmetriche definite tramite l’utilizzo dell’operatore skew, si ottiene( ) ∂T(i) T= (Jv T iJ vi ) ˙q T m i∂ ˙q+ { J T v iS(J ωi ˙q) 0 R i − J T ω iS(J vi ˙q) 0 R i}mi P iGi+ J T ω i 0 R i i I i 0 R T i J ωi ˙q(3.8)A questo punto si hanno i primi due termini lineari rispettivamente in m i e m i P iGie il terzo è funzione di i I i .Al fine di isolare i termini inerziali del secondo ordine contenuti in J T ω i 0 R i i I i 0 R T i J ωisi scrive i I i come prodotto interno tra un tensore E del terzo ordine e il vettore deiparametri π:i I i = E π (i)2 (3.9)˙q,11