Realtà Virtuale - Percro - Scuola Superiore Sant'Anna
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"A computer terminal is not some clunky old<br />
television with a typewriter in front of it.<br />
It is an interface where the mind and body can<br />
connect with the universe and<br />
move bits of it about."<br />
Douglas Adams, Mostly Harmless<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Che cos’è la Realtà <strong>Virtuale</strong> <br />
Il termine Realtà <strong>Virtuale</strong> nasce nel 1988, in un’intervista a<br />
Jaron Lanier “A Portrait of the Young Visionary”.<br />
Lanier:<br />
“La VR è una tecnologia usata per sintetizzare una<br />
realtà condivisa. Ricrea la nostra relazione con il<br />
mondo fisico in un nuovo piano. Non influisce sul<br />
mondo soggettivo e non ha niente a che fare<br />
direttamente con ciò che è nel cervello. Ha a che<br />
fare solo con cosa i nostri organi sensoriali<br />
percepiscono.<br />
Nella VR non c’è bisogno di una singola metafora,<br />
come accade per il computer. Siamo abituati a<br />
cambiare contesto nella vita reale: è normale<br />
comportarsi diversamente in luoghi diversi.”<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Che cos’è la Realtà <strong>Virtuale</strong> <br />
La Realtà <strong>Virtuale</strong> (VR) è “faticosamente” definibile…<br />
Dickelman:<br />
Un ambiente generato dal computer che simula la realtà in modo che i sensi lo<br />
possano percepire<br />
Withrow:<br />
Un’interfaccia umano-computer in cui un computer crea un ambiente immersivo<br />
che risponde interattivamente ed è controllato dal comportamento dell’utente<br />
umsebiz.com:<br />
Una simulazione informatica tridimensionale che risponde così realisticamente agli<br />
input da far sembrare di vivere in un altro mondo.<br />
Mavericks of the mind:<br />
Una tecnologia interattiva che controlla totalmente gli input sensoriali e crea la<br />
convincente illusione di essere completamente immersi in un mondo generato dal<br />
computer.<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Che cos’è la Realtà <strong>Virtuale</strong> <br />
Alcune parole chiave:<br />
Dickelman:<br />
Un ambiente generato dal computer che simula la realtà in modo che i sensi lo<br />
possano percepire<br />
Withrow:<br />
Un’interfaccia umano-computer in cui un computer crea un ambiente immersivo<br />
che risponde interattivamente ed è controllato dal comportamento dell’utente<br />
umsebiz.com:<br />
Una simulazione informatica tridimensionale che risponde così realisticamente agli<br />
input da far sembrare di vivere in un altro mondo.<br />
Mavericks of the mind:<br />
Una tecnologia interattiva che controlla totalmente gli input sensoriali e crea la<br />
convincente illusione di essere completamente immersi in un mondo generato dal<br />
computer.<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Che cos’è la Realtà <strong>Virtuale</strong> <br />
Ambiente<br />
Computer<br />
Sensi<br />
Utente<br />
Simulazione<br />
Interazione<br />
Immersione<br />
Presenza<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Che cos’è la Realtà <strong>Virtuale</strong> <br />
Definizioni:<br />
Presenza:<br />
La sensazione mentale di essere in uno spazio virtuale (non necessariamente<br />
sintetico – applicabile anche a libri e film). Dà una misura del COINVOLGIMENTO<br />
dell’utente.<br />
Immersività:<br />
Il calarsi completamente nel mondo virtuale, a livello sensoriale, tramite<br />
interfacce. Dà una misura della PERCEZIONE del mondo virtuale come esistente.<br />
Interazione:<br />
La possibilità dell’utente di modificare l’ambiente e, da parte dell’ambiente, di<br />
rispondere alle azioni dell’utente. Dà una misura del REALISMO della simulazione.<br />
Introduce requisiti stringenti sul tempo reale.<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Che cos’è la Realtà <strong>Virtuale</strong> <br />
Alcuni tipi di realtà virtuale:<br />
VR testuale:<br />
Può essere anche fortemente<br />
interattiva, ma non immersiva<br />
(es. RPG, MUD etc.)<br />
VR desktop:<br />
Interazione variabile,<br />
immersività di solito scarsa<br />
VR immersiva:<br />
Forte sensazione di immersività,<br />
l’interazione dipende fortemente<br />
dalla complessità dell’ambiente<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Realtà <strong>Virtuale</strong> Testuale<br />
Gli ambienti della Text-based VR sono rappresentati tramite<br />
descrizioni testuali e non grafiche.<br />
Sono comunemente noti come MUD (Multi User Dungeons) e<br />
MOO (MUD Object Oriented).<br />
Per quanto nati come gioco, molti MUD e MOO sono oggi<br />
usati a fini educativi per due motivi fondamentali:<br />
- La creazione del contesto di comunità<br />
(permette l’esplorazione di codici sociali, dinamiche di gruppo etc.)<br />
- L’incoraggiamento a lettura e scrittura<br />
Svantaggi: la mancanza di feedback sensoriale li rende<br />
spesso incompleti per alcuni fini educativi.<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Realtà <strong>Virtuale</strong> Desktop<br />
Poiché le installazioni di VR sono molto costose, spesso si<br />
usa il termine VR in senso più vasto includendo sistemi da<br />
“scrivania”.<br />
Solitamente le interfacce utilizzate sono limitate (perlopiù<br />
mouse, joystick e tastiera) e questo limita la complessità<br />
dell’interazione che, addirittura, può essere quasi nulla. I<br />
risultati sono a volte simulazioni quasi passive di dettaglio<br />
limitato.<br />
Per quanto limitate, queste installazione costituiscono per<br />
molte persone l’unico accesso realisticamente possibile per<br />
applicazioni di VR.<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Realtà <strong>Virtuale</strong> Immersiva<br />
E’ la Realtà <strong>Virtuale</strong> propriamente detta, in cui tutte le<br />
componenti (Presenza, Immersività e Interazione) sono<br />
presenti, anche se in quantità variabile.<br />
Alcune caratteristiche comunemente disponibili:<br />
- Prospettiva legata ai movimenti della testa<br />
- Visione stereoscopica<br />
- Ambiente virtuale realizzato con proprietà e scala realistiche<br />
- Interazione realistica con l’ambiente tramite interfacce per<br />
la manipolazione, operazione controllo<br />
- Eventuale ritorno auditivo, aptico, e motorio<br />
- Possibilità di condivisione dell’ambiente<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Che cosa NON è la Realtà <strong>Virtuale</strong><br />
La RV NON è la realtà.<br />
È in effetti una “connessione” simulata che viene proposta al posto di una<br />
“connessione” reale tra utenti ed eventi reali.<br />
E’ però vero che la realtà che comunemente sperimentiamo è sempre<br />
mediata dal cervello e dal nostro sistema sensoriale. Loomis (1992)<br />
distingue tra mondo fisico e fenomenico. Il risultato della mediazione con<br />
il mondo fisico è il mondo fenomenico, che è una costruzione dei nostri<br />
sensi e che è tutto ciò di cui siamo consci.<br />
La nostra coscienza del mondo fisico è dunque indiretta.<br />
Non è detto che, in futuro, la Realtà <strong>Virtuale</strong> non possa essere percepita<br />
come realtà alternativa.<br />
“And what exactly is a dream And what exactly is a joke”<br />
(Syd Barrett/Pink Floyd, Jugband Blues)<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Che cosa NON è la Realtà <strong>Virtuale</strong><br />
La RV NON mira a ricostruire la realtà.<br />
Mira piuttosto a convincere un utente di essere nella realtà,<br />
affinchè possa svolgere con naturalezza il compito (task) che<br />
gli è stato assegnato.<br />
L’utente deve pensare che il mondo fenomenico (virtuale) in<br />
cui è immerso mantiene le aspettative di un mondo reale. La<br />
realtà diventa una proprietà del mondo fenomenico.<br />
Il fattore umano diventa un metro di giudizio indispensabile.<br />
"What is 'real' How do you define 'real' If you mean what we can<br />
taste, smell, hear and feel then what's 'real' is nothing more than<br />
electrical signals interpreted by your brain."<br />
Morpheus, The Matrix<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Che cosa NON è la Realtà <strong>Virtuale</strong><br />
La RV NON simula la realtà.<br />
Comunemente la RV simula alcuni aspetti della realtà, quelli<br />
più legati al particolare microcosmo relativo al task da<br />
svolgere.<br />
Le pesanti esigenze in termini di tempo di calcolo e potenza<br />
computazionale, si risolvono solitamente in<br />
un’approssimazione di molte delle caratteristiche dell’AV<br />
rispetto al mondo reale.<br />
L’efficacia e il realismo della simulazione vanno validate con<br />
l’ausilio di metriche che ne giudicano l’aderenza al<br />
corrispondente reale, ma solo nel contesto del task.<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Realtà <strong>Virtuale</strong> e Realtà Reale<br />
- Neo, I imagine you know something about Virtual Reality.<br />
- Essentially, it's a hardware system that uses an apparatus to<br />
make you feel that you are in a computer program.<br />
- If the VR apparatus controlled all of your senses, would you be<br />
able to tell the difference between the virtual world and the real<br />
world<br />
- You might not, no.<br />
- No, you wouldn't.<br />
[The Matrix - WACHOSKI 1999]<br />
- A show. Then who am I<br />
- You're the star.<br />
- Nothing was real.<br />
- Nothing was real. That's what made you so good to watch.<br />
[The Truman Show – NICCOL 1998]<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Realtà <strong>Virtuale</strong>:<br />
il passato<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Da dove nasce la VR <br />
Nel 1956 Morton Heiling inventò un’attrazione chiamata<br />
SENSORAMA, una sorta di simulatore passivo di motociclo.<br />
Il sedile e il manubrio potevano vibrare<br />
e lo schermo visualizzava un filmato<br />
stereoscopico realizzato nel traffico di<br />
Manhattan.<br />
Anche il vento era replicato, ad una<br />
velocità proporzionale a quella del<br />
proprio movimento.<br />
Perfino gli odori dei gas di scarico<br />
venivano presentati nei momenti<br />
appropriati.<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Da dove nasce la VR <br />
“Al costo di 25 cents, Sensorama offre impressioni multisensoriali<br />
di un giro in moto di 10 minuti per New York”<br />
Dal momento che l’esperienza non era<br />
interattiva, non si può ancora parlare<br />
di Realtà <strong>Virtuale</strong>.<br />
Il Sensorama non fu un gran successo<br />
(“Era forse troppo rivoluzionario per i<br />
suoi tempi”).<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Il primo HMD<br />
Nel 1969, all’Università dello UTAH, Ivan Sutherland, il padre<br />
della computer grafica, implementò un HMD stereoscopico.<br />
Le immagini erano proiettate due<br />
minuscoli monitor, uno per occhio,<br />
montati su un dispositivo sospeso al<br />
soffitto e fissato alla testa dell’utente<br />
I movimenti della testa erano rilevati<br />
dal dispositivo e inviati al computer<br />
che generava la corretta prospettiva.<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Il primo HMD<br />
Il progetto fu denominato "La spada di Damocle",<br />
dal momento che sopra il casco vi era un così alto numero di tubi, fili ed<br />
attrezzature varie. Inizialmente, il sistema utilizzava una telecamera per<br />
mostrare immagini nei due display ottici. Poco dopo<br />
venne modificato per mostrare il primo vero mondo<br />
virtuale: l’utente poteva osservare un cubo in<br />
wireframe e, muovendo la testa, vedere i vari lati<br />
dell’oggetto.<br />
Parallelamente nacque il BOOM, un binocolo con<br />
due schermi, montato su un braccio meccanico per<br />
il tracking.<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
La nascita dell’interazione<br />
Lo stesso Sutherland si era laureato nel 1962 a Stanford<br />
presentando il sistema Sketchpad, un sistema grafico con il<br />
quale l’utente poteva interagire mediante una penna ottica.<br />
L'idea era ricavata dall'osservazione del<br />
naturale gesto di disegno e quindi dalla<br />
necessità di sfruttare il gesto spontaneo<br />
del disegnatore con uno strumento molto<br />
leggero e flessibile, che si avvicinasse<br />
molto alla penna che era per il normale<br />
strumento di disegno.<br />
Inoltre il Sketchpad permetteva la gestione<br />
parametrica delle entità di disegno perchè<br />
aveva individuato in questa potenzialità<br />
una delle peculiarità più promettenti della<br />
computer grafica.<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
La realtà artificiale<br />
C’erano ormai abbastanza elementi per definire una nuova<br />
entità. Nel 1970 Myron Kreuger coniò il termine Realtà<br />
Artificiale.<br />
“La realtà artificiale consiste nella<br />
partecipazione, con tutto il corpo, agli<br />
eventi del computer, così convincente da<br />
farli accettare come una esperienza reale”<br />
La promessa della realtà artificiale NON è quella<br />
di riprodurre la realtà convenzionale, ma<br />
l’opportunità di creare realtà SINTETICHE per le<br />
quali non ci sono precedenti reali.<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Il force-feedback<br />
Nel 1976 P.J. Kilpatrick, alla UNC, connesse un manipolatore<br />
per teleoperazione ad un semplice ambiente grafico 3d.<br />
L’ambiente consisteva in un tavolo ed un oggetto posto di esso, oltre alla<br />
replica grafica del manipolatore. Se l’utente provava a portare la replica<br />
grafica del manipolatore oltre il tavolo, il manipolatore fisico si bloccava<br />
impedendo il movimento. Se l’utente afferrava l’oggetto, ne sentiva il<br />
peso quando lo sollevava. In questo caso il manipolatore impediva di<br />
chiudere le dita, dando la sensazione di aver afferrato l’oggetto.<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Grafica 3D<br />
Nel 1977 il MIT realizzò l’Aspen Movie Map, una simulazione<br />
virtuale della città di Aspen, Colorado.<br />
CLIP<br />
Gli utenti potevano esplorare la città<br />
in tre modalità: inverno, estate,<br />
poligoni. I primi due erano basati su<br />
foto (i ricercatori fotografarono ogni<br />
possibile movimento nelle strade<br />
della città durante le due stagioni)<br />
mentre la terza era un modello 3D. La<br />
tecnologia usata era il videodisc, che<br />
permetteva un accesso non<br />
sequenziale alle immagini in modo da<br />
poter selezionare quella corretta a<br />
seconda del punto di vista.<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Sensori<br />
Nel 1979 inventò Polhemus 3SPACE, un sistema di sensori per<br />
rilevare la posizione e l’orientamento assoluti di punti nello<br />
spazio.<br />
Inizialmente concepito per essere<br />
usato insieme ad un HMD, tale<br />
sensore verrà usato anche per molti<br />
altri utilizzi.<br />
Il Polhemus era lontano dall’essere<br />
perfetto e soffriva la presenza di<br />
strutture metalliche. Ciò nonostante<br />
permetteva di sostituire complessi<br />
dispositivi meccanici per la<br />
rilevazione dei 6 DOF necessari nelle<br />
applicazioni di VR.<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Interfacce avanzate<br />
Nel 1984 la NASA perfezionò un HMD usato come “cockpit<br />
virtuale” (creato nel ’66) riducendone il costo da $1M a $20K.<br />
All’HMD fu affiancato un sensore<br />
Polhemus a 6-DOF per determinare<br />
posizione e orientazione dell’utente, e<br />
dei guanti (datagloves) che rilevavano la<br />
postura delle mani.<br />
Anche sui polsi furono inseriti dei sensori<br />
6-DOF, in modo che l’utente potesse<br />
selezionare e manipolare gli oggetti<br />
virtuali.<br />
Infine la VPL (di Jaron Lernier) integrò<br />
questo sistema con una workstation<br />
Silicon Graphics per generare ambienti<br />
grafici dettagliati e realistici.<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Il Cyberspazio<br />
Da tempo la fantascienza aveva intuito le potenzialità degli<br />
strumenti della VR. Ma la VR non era ancora nata…<br />
Uno dei padri morali della VR è considerato<br />
Philip K. Dick, con UBIK (1969).<br />
La VR è creata direttamente con stimolazioni<br />
sensoriali su corpi in animazione<br />
sospesa (cosa ci ricorda).<br />
Nel 1984 Gibson scrive Neuromancer e<br />
introduce il Cyberspace, l’insieme delle<br />
informazioni di una rete di computer.<br />
Oggi comunemente si definisce<br />
Cyberspazio il VE che Internet crea con<br />
tutti i servizi e le informazioni da esso<br />
fornite.<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Finalmente, la Realtà <strong>Virtuale</strong><br />
Con la fondazione della VPL da parte di Jaron Lernier (1984),<br />
la VR diventa una realtà commerciale: sistemi in cui vengono<br />
integrate le tecnologie descritte in precedenza (guanti e tuta<br />
sensorizzata, HMD, grafica 3d), possono essere venduti a<br />
prezzi abbordabili.<br />
“Virtual Reality is conceived of as an expansion of reality, the provision of alternate realities for people in mass in which to share<br />
experiences, and so the types of metaphors that come up are things like cars, travel, different countries, different cultures. For<br />
instance, you might very well have a virtual car that you ride around even though physically you're in one place. It would go through<br />
different territories in Virtual Reality so that you could get around them - or transporter booths, perhaps. So you could have<br />
geographical metaphors. There might very well evolve a new geography, let's say - a fictitious planet with new continents that you<br />
can dive into to find new realities.<br />
Nel 1989, come detto, lo stesso Lanier in un intervista<br />
(http://www.well.com/user/jaron/vrint.html) individua un nome per<br />
In the early Virtual Realities you'll only be able to see the Virtual Reality when you're in it. Later, there will be more sophisticated<br />
questo ones where you can blend set Virtual di objects tecnologie and physical objects so that you e can live per in a mixed l’esperienza reality for a while and be able to see ad esse connessa:<br />
your physical environment as if you were wearing sunglasses but also have nonphysical objects mixed in it. That will be a later stage.<br />
We're already developing technology to do that but it's an order of magnitude more complex to pull off.<br />
nasce la Realtà <strong>Virtuale</strong>.<br />
In Virtual Reality any tool is possible and there will be some wonderful tools. In Virtual Reality your memory can be externalized.<br />
Because your experience is computer-generated, you can simply save it, and so you can play back your old experience anytime from<br />
your own perspective. Given that, you can organize your experience and use your experience, use your externalized memory in itself,<br />
as the basis for what you would call The Finder in the Macintosh. That will be quite a different thing. You can keep whole universes<br />
in your pocket or behind your ear and pull them out and look through them any time. “<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
VR e Cinema<br />
RIVELAZIONI (1995, Barry Levinson)<br />
CLIP<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
VR e Cinema<br />
NIRVANA (1997, Gabriele Salvatores)<br />
CLIP<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
VR e Cinema<br />
IL TREDICESIMO PIANO (1999, Josef Rusnak)<br />
CLIP<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
VR e Cinema<br />
MATRIX (1999, Wachoski Bros.)<br />
CLIP<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Realtà <strong>Virtuale</strong>:<br />
il futuro<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Perché la VR non è di massa<br />
Problemi di sicurezza:<br />
A volte la VR fa “paura” per le interfacce coinvolte e per la sua invasività.<br />
Inoltre usi prolungati di alcuni dispositivi possono affaticare e provocare<br />
nausea e irritabilità.<br />
Costi dell’hardware:<br />
La VR richiede componenti<br />
costosi e delicati, non alla<br />
portata di tutti.<br />
Componenti di<br />
interfaccia:<br />
Risoluzione, complessità,<br />
velocità, ingombri: hw da<br />
migliorare ulteriormente<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Perché la VR non è di massa<br />
E’ più difficile ingannare i sensi:<br />
I primi dischi e film erano percepiti come realistici. Oggi siamo più<br />
smaliziati e notiamo ogni incoerenza con la realtà.<br />
Coinvolgimento non totale:<br />
Per quanto i maggiori sensi siano stimolati, alcuni stimoli sono ancora<br />
insufficienti o inesistenti (FF su tutto il corpo, ritorno tattile, olfatto,<br />
gusto).<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Perché la VR non è di massa<br />
E’ monoutente:<br />
Mentre il cinema e la televisione possono essere fruiti da più utenti, la VR è<br />
monoutente (o quasi). Gli AV collaborativi stanno però cambiando questa<br />
tendenza.<br />
Scopi:<br />
Nonostante le tante applicazioni, spesso non è ancora ben chiaro dove e<br />
come inserire la VR nella nostra vita e come usarla proficuamente.<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Sfide per il futuro<br />
Naturalezza dell’interazione:<br />
Piena e corretta interpretazione delle azioni: sensori, speech recognition<br />
Realismo delle rappresentazioni:<br />
Ritorno realistico su tutti i canali sensoriali e motori. In particolare<br />
affrontare le problematiche di:<br />
- Tatto: utilizzo di interfacce indossabili che forniscano sensazioni tattili<br />
- Movimento: interfacce per la locomozione<br />
- Olfatto: analizzatore e sintetizzatore olfattivo (problemi: tempi di<br />
evacuazione)<br />
- Stimolazione nervosa diretta. Eccitante ma disturbante (soppressione<br />
dell’io )<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Realtà <strong>Virtuale</strong>:<br />
il…corso<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Programma del corso<br />
Sottosistema Visivo<br />
Sottosistema Aptico<br />
2<br />
Modellazione<br />
Rendering<br />
Real-time Rendering<br />
Virtual Humans<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong><br />
4<br />
Modellazione<br />
Rendering<br />
Interfacce<br />
1<br />
Storia<br />
Tecnologie<br />
Applicazioni<br />
Tools<br />
3<br />
Sottosistema Audio<br />
Audio 3D<br />
XVR<br />
5<br />
Realtà aumentata<br />
Tecnologie e applicazioni<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Modalità d’esame<br />
- Progetto in XVR su tema da concordare<br />
- Tesina di approfondimento su tema da concordare<br />
- Orale su porzione del programma<br />
Realtà <strong>Virtuale</strong>: il passato, il presente, il futuro
Contatti<br />
Marcello Carrozzino<br />
PERCRO – <strong>Scuola</strong> <strong>Superiore</strong> Sant’Anna, Pisa<br />
IMT Lucca<br />
e-mail: marcello@sssup.it<br />
Home page del corso:<br />
http://percro.sssup.it/didattica<br />
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