Manuale del prodotto (parte 1 di 2), Procedure
Manuale del prodotto (parte 1 di 2), Procedure
Manuale del prodotto (parte 1 di 2), Procedure
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong> (<strong>parte</strong> 1 <strong>di</strong> 2), <strong>Procedure</strong><br />
Robot articolato<br />
IRB 140<br />
M2000, M2000A, M2004
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong> (<strong>parte</strong> 1 <strong>di</strong> 2), <strong>Procedure</strong><br />
IRB 140<br />
M2000<br />
M2000A<br />
M2004<br />
ID documento: 3HAC 023297-007<br />
Revisione: -
Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a mo<strong>di</strong>fiche senza<br />
preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume<br />
alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale.<br />
Salvo quanto espressamente in<strong>di</strong>cato nel presente manuale, ABB non concede alcuna<br />
altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali per<strong>di</strong>te, danni a persone o<br />
beni, idoneità per uno scopo specifico o altro.<br />
In nessun caso, ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali<br />
o consequenziali dovuti all'utilizzo <strong>del</strong> presente manuale e dei prodotti in esso descritti.<br />
Il presente manuale non può essere ri<strong>prodotto</strong> o copiato, interamente o parzialmente,<br />
senza autorizzazione scritta da <strong>parte</strong> <strong>di</strong> ABB, e il relativo contenuto non può essere<br />
<strong>di</strong>vulgato a terzi o utilizzato per scopi non autorizzati. I contravventori saranno<br />
perseguiti a norma <strong>di</strong> legge.<br />
È possibile richiedere ulteriori copie <strong>del</strong> presente manuale ad ABB al prezzo corrente.<br />
©Copyright 2004 ABB. Tutti i <strong>di</strong>ritti riservati.<br />
ABB Automation Technologies AB<br />
Robotics<br />
SE-721 68 Västerås<br />
Svezia
Sommario<br />
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6<br />
Documentazione <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, M2000/M2000A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8<br />
Documentazione <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9<br />
Come leggere il manuale <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11<br />
1 Sicurezza 13<br />
1.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13<br />
1.2 Informazioni generali sulla sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14<br />
1.2.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14<br />
1.2.2 Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15<br />
1.2.2.1 Norme <strong>di</strong> sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15<br />
1.2.2.2 Limitazione <strong>di</strong> responsabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16<br />
1.2.2.3 Informazioni correlate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17<br />
1.2.3 Rischi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18<br />
1.2.3.1 Rischi durante la manutenzione <strong>del</strong> robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18<br />
1.2.3.2 Rischi connessi alla pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20<br />
1.2.3.3 Rischi connessi a utensili/pezzi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21<br />
1.2.3.4 Rischi connessi agli impianti pneumatici/idraulici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22<br />
1.2.3.5 Rischi in fase <strong>di</strong> funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23<br />
1.2.3.6 Rischi in fase <strong>di</strong> installazione e manutenzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24<br />
1.2.3.7 Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25<br />
1.2.4 Interventi <strong>di</strong> sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26<br />
1.2.4.1 Dimensioni <strong>del</strong>le recinzioni <strong>di</strong> sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26<br />
1.2.4.2 Estinzione degli incen<strong>di</strong> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27<br />
1.2.4.3 Sblocco <strong>di</strong> emergenza <strong>del</strong> braccio <strong>del</strong> robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28<br />
1.2.4.4 Collaudo dei freni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29<br />
1.2.4.5 Rischio <strong>di</strong> <strong>di</strong>sabilitazione <strong>del</strong>la funzione "Velocità ridotta 250 mm/s" . . . . . . . . . . . . . . 30<br />
1.2.4.6 Utilizzo sicuro <strong>del</strong>l'unità Teach Pendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31<br />
1.2.4.7 Lavori all'interno <strong>del</strong> range <strong>di</strong> lavoro <strong>del</strong> manipolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32<br />
1.3 Istruzioni correlate alla sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33<br />
1.3.1 Segnali <strong>di</strong> sicurezza generici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33<br />
1.3.2 PERICOLO - I manipolatori mobili sono potenzialmente letali.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35<br />
1.3.3 AVVERTENZA - L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36<br />
1.3.4 AVVERTENZA - Rischi <strong>di</strong> sicurezza durante il lavoro con l'olio dei riduttori . . . . . . . . . . . . . . 37<br />
2 Installazione e configurazione 39<br />
2.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39<br />
2.2 Disimballaggio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40<br />
2.2.1 Procedura <strong>di</strong> preinstallazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40<br />
2.2.2 Range <strong>di</strong> lavoro, IRB 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43<br />
2.2.3 Rischio <strong>di</strong> ribaltamento/Stabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45<br />
2.3 Installazione sul sito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46<br />
2.3.1 Sollevamento <strong>del</strong> manipolatore con imbracature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46<br />
2.3.2 Rilascio manuale dei freni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47<br />
2.3.3 Orientamento e fissaggio <strong>del</strong> manipolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50<br />
2.3.4 Limitazione <strong>del</strong>lo spazio <strong>di</strong> lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51<br />
2.3.5 Montaggio <strong>del</strong>l'attrezzatura sul manipolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52<br />
2.3.6 Carichi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54<br />
2.3.7 Montaggio sospeso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55<br />
2.3.8 Disposizione dei bulloni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57<br />
2.4 Collegamenti elettrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59<br />
2.4.1 Collegamenti <strong>del</strong>l'utente sul manipolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
3
Sommario<br />
3 Manutenzione 61<br />
3.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61<br />
3.2 Programmi <strong>di</strong> manutenzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62<br />
3.2.1 Programma <strong>di</strong> manutenzione, IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62<br />
3.3 Attività <strong>di</strong> ispezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64<br />
3.3.1 Ispezione, ammortizzatore degli assi 2-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64<br />
3.3.2 Ispezione, cablaggio <strong>del</strong> robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66<br />
3.3.3 Ispezione, cinghie <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67<br />
3.4 Attività <strong>di</strong> pulizia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70<br />
3.4.1 Pulizia, robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70<br />
3.5 Attività <strong>di</strong> cambio e sostituzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71<br />
3.5.1 Cambio <strong>del</strong>l’olio, riduttore, assi 5 e 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71<br />
4 Riparazione 75<br />
4.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75<br />
4.2 Robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76<br />
4.2.1 Sostituzione <strong>del</strong> cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76<br />
4.2.2 Sostituzione <strong>del</strong> braccio superiore completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83<br />
4.2.3 Sostituzione <strong>del</strong> braccio inferiore completo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90<br />
4.2.4 Sostituzione <strong>del</strong>la base, ricambio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94<br />
4.3 Braccio superiore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98<br />
4.3.1 Sostituzione <strong>del</strong> gruppo polso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98<br />
4.3.2 Sostituzione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102<br />
4.3.3 Sostituzione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104<br />
4.3.4 Sostituzione <strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong> braccio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107<br />
4.4 Braccio inferiore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110<br />
4.4.1 Sostituzione <strong>del</strong>la copertura e <strong>del</strong>la guarnizione <strong>del</strong> braccio inferiore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110<br />
4.4.2 Sostituzione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114<br />
4.4.3 Sostituzione <strong>del</strong>la lampada in<strong>di</strong>catrice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116<br />
4.5 Telaio e base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119<br />
4.5.1 Sostituzione <strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong>la console . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119<br />
4.5.2 Sostituzione <strong>del</strong>la console . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122<br />
4.5.3 Sostituzione <strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong> misurazione seriale e <strong>del</strong> gruppo batteria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126<br />
4.5.4 Sostituzione <strong>del</strong> cavo <strong>di</strong> controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131<br />
4.6 Motori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135<br />
4.6.1 Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l'asse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135<br />
4.6.2 Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l'asse 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140<br />
4.6.3 Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione <strong>del</strong>l'asse 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144<br />
4.6.4 Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l'asse 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150<br />
4.6.5 Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione degli assi 5 o 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153<br />
4.6.6 Regolazioni e misurazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159<br />
4.6.6.1 Misurazione <strong>del</strong> gioco <strong>del</strong>l'ingranaggio, asse 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159<br />
4.6.6.2 Misurazione <strong>del</strong> gioco <strong>del</strong>l'ingranaggio, asse 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161<br />
4.7 Riduttori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163<br />
4.7.1 Sostituzione <strong>del</strong> riduttore degli assi 1-2 e <strong>del</strong>l'ammortizzatore <strong>del</strong>l'asse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 163<br />
4.7.2 Interventi <strong>di</strong> assistenza sul riduttore <strong>del</strong>l'asse 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168<br />
5 Informazioni sulla calibrazione 169<br />
5.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169<br />
5.2 Meto<strong>di</strong> <strong>di</strong> calibrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170<br />
5.3 Scale <strong>di</strong> calibrazione e corretta posizione <strong>del</strong>l'asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173<br />
5.4 Direzioni <strong>del</strong> movimento <strong>di</strong> calibrazione per tutti gli assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174<br />
4<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
Sommario<br />
5.5 Aggiornamento dei contagiri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175<br />
5.6 Verifica <strong>del</strong>la posizione <strong>di</strong> calibrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
5
Presentazione<br />
Presentazione<br />
Informazioni sul manuale<br />
Questo manuale contiene istruzioni per<br />
• l'installazione meccanica ed elettrica <strong>del</strong> robot<br />
• la manutenzione <strong>del</strong> robot<br />
• la riparazione meccanica ed elettrica <strong>del</strong> robot.<br />
Utilizzo<br />
Questo manuale deve essere utilizzato durante<br />
• l'installazione, dall'operazione <strong>di</strong> sollevamento <strong>del</strong> robot sul sito <strong>di</strong> lavoro e al relativo<br />
fissaggio sul basamento alla sua pre<strong>di</strong>sposizione al funzionamento<br />
• gli interventi <strong>di</strong> manutenzione<br />
• gli interventi <strong>di</strong> riparazione e la calibrazione.<br />
Chi deve leggere il manuale?<br />
Il presente manuale è destinato a:<br />
• personale addetto all'installazione<br />
• personale <strong>di</strong> assistenza<br />
• personale addetto alla riparazione.<br />
Prerequisiti<br />
Il lettore deve...<br />
• essere un tecnico addestrato<br />
• <strong>di</strong>sporre <strong>del</strong>le conoscenze necessarie per i lavori <strong>di</strong> installazione, riparazione e<br />
manutenzione, meccanica ed elettrica.<br />
6<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
Presentazione<br />
Organizzazione dei capitoli<br />
Il manuale è organizzato nei seguenti capitoli:<br />
Capitolo<br />
Norme <strong>di</strong> sicurezza<br />
Installazione e<br />
configurazione<br />
Manutenzione<br />
Riparazione<br />
Informazioni sulla<br />
calibrazione<br />
Dismissione<br />
Sommario<br />
Informazioni <strong>di</strong> sicurezza che devono essere lette con attenzione<br />
prima <strong>di</strong> eseguire qualsiasi intervento <strong>di</strong> installazione o<br />
manutenzione sul robot. Vengono trattati gli aspetti generali <strong>del</strong>la<br />
sicurezza e informazioni più specifiche su come evitare lesioni<br />
personali e danni al <strong>prodotto</strong>.<br />
Informazioni necessarie sul sollevamento e l'installazione <strong>del</strong><br />
robot.<br />
<strong>Procedure</strong> passo per passo che descrivono come eseguire la<br />
manutenzione <strong>del</strong> robot. Si basano su un programma <strong>di</strong><br />
manutenzione che può essere utilizzato nel lavoro <strong>di</strong><br />
pianificazione <strong>del</strong>la manutenzione perio<strong>di</strong>ca.<br />
<strong>Procedure</strong> passo per passo che descrivono come eseguire gli<br />
interventi <strong>di</strong> riparazione <strong>del</strong> robot. Si basano sulle parti <strong>di</strong><br />
ricambio <strong>di</strong>sponibili.<br />
<strong>Procedure</strong> che non richiedono l'attrezzatura specifica per la<br />
calibrazione. Forniscono informazioni generali sulla<br />
calibrazione.<br />
Informazioni ambientali sul robot e sui relativi componenti.<br />
Revisioni<br />
Revisione<br />
Descrizione<br />
- Prima e<strong>di</strong>zione.<br />
Sostituisce i manuali precedenti.<br />
• <strong>Manuale</strong> <strong>di</strong> installazione e configurazione<br />
• <strong>Manuale</strong> <strong>di</strong> manutenzione<br />
• <strong>Manuale</strong> <strong>di</strong> riparazione, Parte 1<br />
• <strong>Manuale</strong> <strong>di</strong> riparazione, Parte 2<br />
Mo<strong>di</strong>fiche apportate al materiale dei manuali precedenti:<br />
• Mo<strong>del</strong>lo M2004 implementato.<br />
• Il capitolo Calibrazione è stato sostituito dal capitolo Informazioni<br />
sulla calibrazione.<br />
• Il capitoloNorme <strong>di</strong> sicurezza è stato sostituito con un nuovo capitolo<br />
sulla sicurezza.<br />
• Le informazioni sui controller sono state rimosse dal manuale.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
7
Documentazione <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, M2000/M2000A<br />
Documentazione <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, M2000/M2000A<br />
Informazioni generali<br />
Il kit <strong>di</strong> documentazione completo per il sistema robotico M2000, inclusi controller, robot ed<br />
eventuali opzioni hardware, è costituito dai seguenti manuali:<br />
Manuali hardware<br />
Tutto l'hardware, i robot e gli arma<strong>di</strong>etti <strong>del</strong> controller vengono forniti con un manuale <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, <strong>di</strong>viso in due parti:<br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, <strong>Procedure</strong><br />
• Informazioni <strong>di</strong> sicurezza<br />
• Installazione e configurazione (descrizione <strong>del</strong>l'installazione meccanica, dei<br />
collegamenti elettrici e <strong>del</strong> caricamento <strong>del</strong> software <strong>di</strong> sistema)<br />
• Manutenzione (descrizione <strong>di</strong> tutte le procedure <strong>di</strong> manutenzione preventiva<br />
necessarie, con in<strong>di</strong>cazione <strong>del</strong>la frequenza)<br />
• Riparazione (descrizione <strong>di</strong> tutte le procedure <strong>di</strong> riparazione consigliate, con<br />
in<strong>di</strong>cazione <strong>del</strong>le parti <strong>di</strong> ricambio)<br />
• Ulteriori procedure, se presenti (calibrazione, <strong>di</strong>smissione)<br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento<br />
• Informazioni <strong>di</strong> riferimento (co<strong>di</strong>ci <strong>del</strong>la documentazione a cui viene fatto riferimento<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, elenchi <strong>di</strong> utensili, standard <strong>di</strong> sicurezza)<br />
• Elenco <strong>del</strong>le parti<br />
• Schemi o rappresentazioni esplose<br />
• Schemi elettrici<br />
Manuali <strong>del</strong> software<br />
La documentazione relativa al software comprende <strong>di</strong>versi manuali, con argomenti che vanno<br />
dalle nozioni base sul sistema operativo all'inserimento dei parametri durante il<br />
funzionamento.<br />
Un elenco completo <strong>di</strong> tutti i manuali <strong>del</strong> software <strong>di</strong>sponibili può essere richiesto ad ABB.<br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong>le opzioni hardware <strong>del</strong> controller<br />
Ogni opzione hardware per il controller viene fornita con la relativa documentazione. Ogni<br />
set <strong>di</strong> documenti contiene i seguenti tipi <strong>di</strong> informazioni:<br />
• Informazioni per l'installazione<br />
• Informazioni per la riparazione<br />
• Informazioni per la manutenzione<br />
Inoltre, vengono fornite informazioni sulle parti <strong>di</strong> ricambio <strong>del</strong>l'intera opzione.<br />
8<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
Documentazione <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, M2004<br />
Documentazione <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, M2004<br />
Informazioni generali<br />
La documentazione <strong>del</strong> robot può essere sud<strong>di</strong>visa in un certo numero <strong>di</strong> categorie. Questo<br />
elenco si basa sul tipo <strong>di</strong> informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal fatto che i<br />
prodotti siano standard o opzionali. Ciò significa che una fornitura <strong>di</strong> prodotti robot non<br />
conterrà tutti i documenti elencati, ma solo quelli relativi all’attrezzatura effettivamente<br />
fornita.<br />
È comunque possibile or<strong>di</strong>nare tutti i documenti elencati presso ABB. I documenti elencati<br />
sono vali<strong>di</strong> per i sistemi robotici M2004.<br />
Manuali hardware<br />
Tutto l'hardware, i robot e gli arma<strong>di</strong>etti <strong>del</strong> controllore vengono forniti con un manuale <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, <strong>di</strong>viso in due parti:<br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, <strong>Procedure</strong><br />
• Informazioni <strong>di</strong> sicurezza<br />
• Installazione e configurazione (descrizione <strong>del</strong>l'installazione meccanica, dei<br />
collegamenti elettrici e <strong>del</strong> caricamento <strong>del</strong> software <strong>di</strong> sistema)<br />
• Manutenzione (descrizione <strong>di</strong> tutte le procedure <strong>di</strong> manutenzione preventiva<br />
necessarie, con in<strong>di</strong>cazione <strong>del</strong>la frequenza)<br />
• Riparazione (descrizione <strong>di</strong> tutte le procedure <strong>di</strong> riparazione consigliate, con<br />
in<strong>di</strong>cazione <strong>del</strong>le parti <strong>di</strong> ricambio)<br />
• Ulteriori procedure, se presenti (calibrazione, <strong>di</strong>smissione)<br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento<br />
• Informazioni <strong>di</strong> riferimento (co<strong>di</strong>ci <strong>del</strong>la documentazione a cui viene fatto riferimento<br />
nel manuale <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, elenchi <strong>di</strong> utensili, standard <strong>di</strong> sicurezza)<br />
• Elenco <strong>del</strong>le parti<br />
• Schemi o rappresentazioni esplose<br />
• Schemi elettrici<br />
Manuali <strong>di</strong> RobotWare<br />
I seguenti manuali descrivono il software <strong>del</strong> robot in generale e contengono informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento importanti:<br />
• RAPID - Panoramica: Una presentazione <strong>del</strong> linguaggio <strong>di</strong> programmazione<br />
RAPID.<br />
• <strong>Manuale</strong> <strong>di</strong> riferimento RAPID, <strong>parte</strong> 1: Descrizione <strong>di</strong> tutte le istruzioni RAPID.<br />
• <strong>Manuale</strong> <strong>di</strong> riferimento RAPID, <strong>parte</strong> 2: Descrizione <strong>di</strong> tutte le funzioni e dei tipi<br />
<strong>di</strong> dati RAPID.<br />
• <strong>Manuale</strong> tecnico <strong>di</strong> riferimento - Parametri <strong>di</strong> sistema: Descrizione dei parametri<br />
<strong>di</strong> sistema e dei flussi <strong>di</strong> lavoro per la configurazione.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
9
Documentazione <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, M2004<br />
Manuali <strong>del</strong>le applicazioni<br />
Le applicazioni specifiche, quali opzioni software o hardware, vengono descritte nei manuali<br />
<strong>del</strong>le applicazioni. In un manuale <strong>del</strong>le applicazioni possono essere descritte una o più<br />
applicazioni.<br />
Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:<br />
• Scopo <strong>del</strong>l'applicazione (cosa fa e quando è utile)<br />
• Dotazioni (quali cavi, schede <strong>di</strong> I/O, istruzioni RAPID, parametri <strong>di</strong> sistema)<br />
• Utilizzo <strong>del</strong>l'applicazione<br />
• Esempi <strong>di</strong> utilizzo <strong>del</strong>l'applicazione<br />
Manuali <strong>del</strong>l’operatore<br />
Questo gruppo <strong>di</strong> manuali è destinato a coloro che saranno in contatto <strong>di</strong>retto con il robot,<br />
vale a <strong>di</strong>re gli operatori <strong>del</strong>la cella <strong>di</strong> produzione e gli addetti alla risoluzione dei problemi.<br />
Questo gruppo <strong>di</strong> manuali comprende:<br />
• <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong>l’operatore - IRC5 con FlexPendant<br />
• <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong>l’operatore - RobotStu<strong>di</strong>o Online<br />
• <strong>Manuale</strong> per la risoluzione dei problemi <strong>del</strong> controller e <strong>del</strong> robot<br />
Altro<br />
Una serie <strong>di</strong> manuali fornisce descrizioni generali <strong>del</strong> robot e <strong>del</strong> relativo sistema. Tra questi:<br />
• Robot fundamentals (descrive gli aspetti fondamentali, le funzioni, i concetti e altro<br />
<strong>di</strong> un sistema robotico, per fornire una comprensione <strong>di</strong> base <strong>di</strong> tale sistema)<br />
10<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
Come leggere il manuale <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong><br />
Come leggere il manuale <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong><br />
Lettura <strong>del</strong>le procedure<br />
Le procedure contengono riferimenti a figure, strumenti, materiale e così via. I riferimenti<br />
devono essere letti come descritto <strong>di</strong> seguito.<br />
Riferimenti alle figure<br />
Le procedure spesso includono riferimenti a componenti o a punti <strong>di</strong> fissaggio sul robot/<br />
controller. Nelle procedure, i componenti o i punti <strong>di</strong> fissaggio sono evidenziati in corsivo e<br />
completati con un riferimento alla figura in cui vengono illustrati.<br />
La denominazione utilizzata nelle procedure per il componente o il punto <strong>di</strong> fissaggio<br />
corrisponde alla denominazione nella figura referenziata.<br />
La tabella seguente mostra un esempio <strong>di</strong> riferimento a una figura in una fase <strong>di</strong> una<br />
procedura.<br />
Fase Azione Nota/Illustrazione<br />
8. Rimuovere le viti <strong>di</strong> fissaggio posteriori, riduttore. Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
riduttore a pagina xx.<br />
Riferimenti all’attrezzatura richiesta<br />
Le procedure spesso includono riferimenti ad attrezzature (parti <strong>di</strong> ricambio, utensili e così<br />
via) richieste per le <strong>di</strong>fferenti azioni <strong>del</strong>la procedura. Nelle procedure, l'attrezzatura è<br />
evidenziata in corsivo e completata con un riferimento alla sezione in cui è possibile trovare<br />
ulteriori informazioni, quali il co<strong>di</strong>ce o le <strong>di</strong>mensioni.<br />
La denominazione utilizzata nelle procedure per il componente o il punto <strong>di</strong> fissaggio<br />
corrisponde alla denominazione nell'elenco referenziato.<br />
La tabella seguente mostra un esempio <strong>di</strong> riferimento a un elenco <strong>di</strong> attrezzature necessarie<br />
per una fase <strong>di</strong> una procedura.<br />
Fase Azione Nota/Illustrazione<br />
3. Montare una nuova guarnizione, asse 2 sul<br />
riduttore.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è specificato in<br />
Attrezzatura richiesta.<br />
Informazioni <strong>di</strong> sicurezza<br />
Il manuale comprende un capitolo separato sulla sicurezza che deve essere letto prima <strong>di</strong><br />
eseguire qualsiasi procedura <strong>di</strong> assistenza o <strong>di</strong> installazione. Tutte le procedure comprendono<br />
anche informazioni <strong>di</strong> sicurezza specifiche relative a eventuali passaggi potenzialmente<br />
pericolosi. Per ulteriori informazioni, vedere il capitolo Sicurezza a pagina 13.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
11
Come leggere il manuale <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong><br />
12<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
1 Sicurezza<br />
1.1. Introduzione<br />
1 Sicurezza<br />
1.1. Introduzione<br />
Presentazione<br />
Le informazioni <strong>di</strong> sicurezza contenute in questo manuale si <strong>di</strong>vidono in due categorie.<br />
• aspetti generali <strong>del</strong>la sicurezza, la cui conoscenza è molto importante prima <strong>di</strong><br />
svolgere qualsiasi intervento <strong>di</strong> assistenza sul robot. Tali informazioni sono applicabili<br />
a tutti gli interventi <strong>di</strong> assistenza e sono <strong>di</strong>sponibili nella sezione Informazioni generali<br />
sulla sicurezza a pagina 14.<br />
• informazioni <strong>di</strong> sicurezza specifiche, evidenziate nei punti pericolosi <strong>del</strong>la procedura.<br />
Come evitare o eliminare il pericolo è descritto in dettaglio all'interno <strong>del</strong>la procedura<br />
o in istruzioni separate <strong>di</strong>sponibili nella sezione Istruzioni correlate alla sicurezza a<br />
pagina 33.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
13
1 Sicurezza<br />
1.2.1. Introduzione<br />
1.2 Informazioni generali sulla sicurezza<br />
1.2.1. Introduzione<br />
Definizioni<br />
Sezioni<br />
Questa sezione contiene informazioni generali sulla sicurezza per il personale <strong>di</strong> assistenza,<br />
ovvero il personale addetto ai lavori <strong>di</strong> installazione, riparazione e manutenzione.<br />
Le informazioni generali sulla sicurezza si <strong>di</strong>vidono nelle seguenti sezioni:<br />
1. Informazioni generali contiene:<br />
• Norme <strong>di</strong> sicurezza<br />
• Limitazione <strong>di</strong> responsabilità<br />
• Documenti <strong>di</strong> riferimento<br />
2. Rischi riporta i rischi rilevanti in fase <strong>di</strong> manutenzione <strong>del</strong> sistema robotico. I rischi sono<br />
sud<strong>di</strong>visi nelle seguenti categorie:<br />
• Rischi durante la manutenzione <strong>del</strong> robot<br />
• Rischi connessi a pinza/terminale<br />
• Rischi connessi a utensili/pezzi<br />
• Rischi connessi agli impianti pneumatici/idraulici<br />
• Rischi in fase <strong>di</strong> funzionamento<br />
• Rischi in fase <strong>di</strong> installazione e manutenzione<br />
• Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione<br />
3. Interventi <strong>di</strong> sicurezza descrive dettagliatamente gli interventi da adottare per evitare i<br />
rischi o rime<strong>di</strong>are ad essi.<br />
• Dimensioni <strong>del</strong>le recinzioni <strong>di</strong> sicurezza<br />
• Estinzione degli incen<strong>di</strong><br />
• Disinserimento <strong>di</strong> emergenza <strong>del</strong> braccio <strong>del</strong> manipolatore<br />
• Collaudo dei freni<br />
• Rischio <strong>di</strong> <strong>di</strong>sabilitazione <strong>del</strong>la funzione "Velocità ridotta 250 mm/s"<br />
• Utilizzo sicuro <strong>del</strong> <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong> attivazione <strong>del</strong>la unitàTeach Pendant<br />
• Lavori all'interno <strong>del</strong> range <strong>di</strong> lavoro <strong>del</strong> manipolatore<br />
• Lampada in<strong>di</strong>catrice (opzionale)<br />
14<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
1 Sicurezza<br />
1.2.2.1. Norme <strong>di</strong> sicurezza<br />
1.2.2. Informazioni generali<br />
1.2.2.1. Norme <strong>di</strong> sicurezza<br />
Vali<strong>di</strong>tà e responsabilità<br />
Queste informazioni non in<strong>di</strong>cano come progettare, installare e utilizzare un sistema<br />
completo, né descrivono tutte le periferiche, che possono influenzare la sicurezza<br />
complessiva <strong>del</strong> sistema. Per la massima sicurezza <strong>del</strong> personale, il sistema completo deve<br />
essere progettato e installato in conformità alle norme <strong>di</strong> sicurezza e alle leggi <strong>del</strong> Paese in<br />
cui viene installato il robot.<br />
Gli utenti dei robot industriali ABB sono responsabili <strong>del</strong> rispetto <strong>del</strong>le norme <strong>di</strong> sicurezza e<br />
<strong>del</strong>le leggi <strong>del</strong> Paese interessato, nonché <strong>del</strong>la corretta progettazione e installazione dei<br />
<strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> sicurezza necessari per proteggere le persone che lavorano con il robot. Il<br />
personale deve acquisire una certa familiarità con il funzionamento e l'utilizzo <strong>del</strong> robot<br />
industriale, descritti nella relativa documentazione, come ad esempio Guida <strong>del</strong>l'utente e<br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>.<br />
Collegamenti dei <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> sicurezza esterni<br />
Oltre alle funzioni <strong>di</strong> sicurezza incorporate, il robot è dotato anche <strong>di</strong> un'interfaccia per il<br />
collegamento a <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> sicurezza esterni. Tramite questa interfaccia, una funzione <strong>di</strong><br />
sicurezza esterna può interagire con altre macchine e periferiche. Pertanto, i segnali <strong>di</strong><br />
controllo possono agire sui segnali <strong>di</strong> sicurezza ricevuti dalle periferiche come su quelli<br />
ricevuti dal robot.<br />
Il <strong>Manuale</strong> <strong>di</strong> installazione e configurazione contiene le istruzioni necessarie per il<br />
collegamento dei <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> sicurezza tra il robot e le periferiche.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
15
1 Sicurezza<br />
1.2.2.2. Limitazione <strong>di</strong> responsabilità<br />
1.2.2.2. Limitazione <strong>di</strong> responsabilità<br />
Informazioni generali<br />
Le informazioni fornite in questo manuale e riguardanti le norme <strong>di</strong> sicurezza non<br />
rappresentano alcuna garanzia da <strong>parte</strong> <strong>di</strong> ABB che il robot industriale non possa provocare<br />
lesioni personali o danni anche se vengono rispettate tutte le norme <strong>di</strong> sicurezza.<br />
16<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
1 Sicurezza<br />
1.2.2.3. Informazioni correlate<br />
1.2.2.3. Informazioni correlate<br />
Informazioni generali<br />
Di seguito sono elencati i documenti che possono contenere informazioni utili:<br />
Documenti<br />
Tipo <strong>di</strong> informazione Vedere il documento Sezione<br />
Installazione dei <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong><br />
sicurezza<br />
Cambiamento <strong>del</strong>le modalità<br />
<strong>di</strong> funzionamento <strong>del</strong> robot<br />
Limitazione <strong>del</strong>lo spazio <strong>di</strong><br />
lavoro<br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong> per il<br />
manipolatore<br />
Guida <strong>del</strong>l'utente<br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong> per il<br />
manipolatore<br />
Installazione e configurazione<br />
Avviamento<br />
Installazione e configurazione<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
17
1 Sicurezza<br />
1.2.3.1. Rischi durante la manutenzione <strong>del</strong> robot<br />
1.2.3. Rischi<br />
1.2.3.1. Rischi durante la manutenzione <strong>del</strong> robot<br />
Presentazione<br />
Questa sezione comprende informazioni sui rischi generali per la sicurezza da tenere in<br />
considerazione quando si eseguono interventi <strong>di</strong> assistenza sul robot.<br />
Robot completo<br />
Rischio<br />
Componenti cal<strong>di</strong>.<br />
Descrizione<br />
Caution!<br />
Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong><br />
robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con motori e riduttori potrebbe<br />
provocare ustioni.<br />
Le parti rimosse potrebbero<br />
causare il ce<strong>di</strong>mento <strong>del</strong> robot.<br />
Warning!<br />
Adottare tutte le misure necessarie affinché il robot non<br />
cada quando vengono rimossi i componenti, ad esempio<br />
fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il motore<br />
<strong>del</strong>l'asse 2.<br />
Cablaggio<br />
Rischio<br />
I cablaggi sono sensibili ai<br />
danni meccanici.<br />
Descrizione<br />
Caution!<br />
I cablaggi sono sensibili ai danni meccanici. Per evitare <strong>di</strong><br />
danneggiarli, essi devono essere trattati con cura, in<br />
particolare i connettori.<br />
18<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
1 Sicurezza<br />
1.2.3.1. Rischi durante la manutenzione <strong>del</strong> robot<br />
Riduttori e motori<br />
Rischio<br />
Se viene applicata una forza<br />
eccessiva, i riduttori<br />
potrebbero venirne<br />
danneggiati.<br />
Descrizione<br />
Caution!<br />
In fase <strong>di</strong> montaggio/smontaggio <strong>di</strong> motori e riduttori,<br />
applicando una forza eccessiva gli ingranaggi possono<br />
danneggiarsi.<br />
Dispositivo <strong>di</strong> bilanciamento<br />
Rischio<br />
Dispositivo <strong>di</strong> bilanciamento<br />
pericoloso.<br />
Descrizione<br />
Warning!<br />
Non utilizzare mai il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong> bilanciamento in modo<br />
<strong>di</strong>verso da quello in<strong>di</strong>cato nella documentazione <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>. Ad esempio, provare ad aprire il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong><br />
bilanciamento può essere letale.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
19
1 Sicurezza<br />
1.2.3.2. Rischi connessi alla pinza<br />
1.2.3.2. Rischi connessi alla pinza<br />
ATTENZIONE!<br />
Assicurarsi che l’eventuale pinza utilizzata non determini la caduta <strong>del</strong> pezzo <strong>di</strong> lavoro.<br />
20<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
1 Sicurezza<br />
1.2.3.3. Rischi connessi a utensili/pezzi<br />
1.2.3.3. Rischi connessi a utensili/pezzi<br />
Movimentazione sicura<br />
Gli utensili, quali frese e così via, devono poter essere <strong>di</strong>sattivate in modo sicuro. Assicurarsi<br />
che le protezioni rimangano chiuse finché gli utensili non hanno smesso <strong>di</strong> ruotare.<br />
Le parti devono poter essere sbloccate manualmente (me<strong>di</strong>ante valvole).<br />
Design sicuro<br />
Le pinze/i terminali devono essere progettati in modo da mantenere bloccato il pezzo <strong>di</strong><br />
lavoro in caso <strong>di</strong> interruzione <strong>di</strong> corrente o guasto al controller.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
21
1 Sicurezza<br />
1.2.3.4. Rischi connessi agli impianti pneumatici/idraulici<br />
1.2.3.4. Rischi connessi agli impianti pneumatici/idraulici<br />
Informazioni generali<br />
Agli impianti pneumatici e idraulici si applicano norme <strong>di</strong> sicurezza speciali.<br />
Energia residua<br />
• Dopo lo spegnimento è necessario prestare particolare attenzione all'eventuale energia<br />
residua presente in questi sistemi.<br />
• Prima <strong>di</strong> iniziare le riparazioni, è necessario scaricare la pressione residua dagli<br />
impianti pneumatici e idraulici.<br />
Design sicuro<br />
• La gravità può provocare la caduta <strong>di</strong> parti o oggetti bloccati da questi sistemi.<br />
• In caso <strong>di</strong> emergenza è necessario utilizzare valvole <strong>di</strong> spurgo.<br />
• Prevenire la caduta per effetto <strong>del</strong>la gravità <strong>di</strong> utensili e altro me<strong>di</strong>ante bulloni.<br />
22<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
1 Sicurezza<br />
1.2.3.5. Rischi in fase <strong>di</strong> funzionamento<br />
1.2.3.5. Rischi in fase <strong>di</strong> funzionamento<br />
Informazioni generali<br />
Personale qualificato<br />
• Il robot industriale è uno strumento versatile che può essere utilizzato in numerose<br />
applicazioni industriali <strong>di</strong>fferenti.<br />
• Tutti i lavori devono essere effettuati in modo professionale e nel rispetto <strong>del</strong>le norme<br />
<strong>di</strong> sicurezza applicabili.<br />
• Adottare sempre la massima cautela.<br />
• Gli interventi <strong>di</strong> manutenzione devono essere effettuati esclusivamente da personale<br />
qualificato ed esperto <strong>di</strong> tutto il sistema nonché consapevole dei rischi particolari<br />
associati ai singoli componenti.<br />
Rischi straor<strong>di</strong>nari<br />
In caso <strong>di</strong> interruzione <strong>del</strong>la procedura <strong>di</strong> lavoro, è necessario prestare particolare attenzione<br />
poiché i rischi sono <strong>di</strong>versi rispetto a quelli presenti in caso <strong>di</strong> normale funzionamento. Le<br />
interruzioni <strong>di</strong> questo tipo devono essere corrette manualmente.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
23
1 Sicurezza<br />
1.2.3.6. Rischi in fase <strong>di</strong> installazione e manutenzione<br />
1.2.3.6. Rischi in fase <strong>di</strong> installazione e manutenzione<br />
Rischi generici in fase <strong>di</strong> installazione e manutenzione<br />
• Le istruzioni nel <strong>Manuale</strong> <strong>di</strong> installazione e configurazione devono sempre essere<br />
seguite.<br />
• I pulsanti <strong>di</strong> arresto <strong>di</strong> emergenza devono essere posizionati in punti facilmente<br />
accessibili in modo da poter bloccare velocemente il robot.<br />
• Gli addetti al robot devono assicurarsi che le istruzioni <strong>di</strong> sicurezza per l'impianto in<br />
questione siano <strong>di</strong>sponibili.<br />
• Gli addetti all'installazione <strong>del</strong> robot devono ricevere la formazione adeguata relativa<br />
al sistema robotico in oggetto e ad eventuali questioni <strong>di</strong> sicurezza ad esso correlate.<br />
Norme specifiche nazionali/regionali<br />
Per prevenire incidenti e danni durante l'installazione <strong>del</strong> sistema robotico, rispettare sempre<br />
le norme vigenti nel Paese interessato e le istruzioni <strong>di</strong> ABB Robotics.<br />
Rischi non correlati alla tensione<br />
• Davanti allo spazio <strong>di</strong> lavoro <strong>del</strong> robot devono essere pre<strong>di</strong>sposte zone <strong>di</strong> sicurezza<br />
<strong>del</strong>imitate per impe<strong>di</strong>re l'accesso a personale non autorizzato. A tale scopo è possibile<br />
utilizzare barriere fotoelettriche o tappeti sensibili.<br />
• Per mantenere l'operatore lontano dallo spazio <strong>di</strong> lavoro <strong>del</strong> robot è possibile utilizzare<br />
piattaforme girevoli o simili.<br />
• Quando i freni sono <strong>di</strong>sinseriti, gli assi sono soggetti alla forza <strong>di</strong> gravità. Inoltre<br />
sussiste il rischio <strong>di</strong> contatto con le parti mobili <strong>del</strong> robot e <strong>di</strong> schiacciamento da <strong>parte</strong><br />
<strong>del</strong> braccio parallelo.<br />
• L'energia conservata nel robot per controbilanciare alcuni assi può essere rilasciata se<br />
il robot o alcune parti <strong>di</strong> esso vengono smontate.<br />
• In fase <strong>di</strong> smontaggio/montaggio dei gruppi meccanici, prestare attenzione alla caduta<br />
<strong>di</strong> oggetti.<br />
• Prestare attenzione al calore residuo nel controller.<br />
• Non utilizzare mai il robot come una scala, ovvero non salire sui motori o su altre parti<br />
<strong>del</strong> robot durante i lavori <strong>di</strong> manutenzione. Sussiste il grave rischio <strong>di</strong> scivolamento a<br />
causa <strong>del</strong>l'elevata temperatura dei motori oppure <strong>del</strong>le per<strong>di</strong>te d'olio che possono<br />
verificarsi sul robot.<br />
Per il fornitore <strong>del</strong> sistema completo<br />
• Il fornitore <strong>del</strong> sistema completo deve accertarsi che tutti i circuiti utilizzati per la<br />
funzione <strong>di</strong> sicurezza siano interbloccati in conformità alle norme applicabili.<br />
• Il fornitore <strong>del</strong> sistema completo deve accertarsi che tutti i circuiti utilizzati per la<br />
funzione <strong>di</strong> arresto <strong>di</strong> emergenza siano interbloccati in modo sicuro e in conformità<br />
alle norme applicabili.<br />
24<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
1 Sicurezza<br />
1.2.3.7. Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione<br />
1.2.3.7. Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione<br />
Rischi generici correlati alla tensione<br />
• Sebbene all'occorrenza la ricerca dei guasti possa essere effettuata con l'alimentazione<br />
inserita, il robot deve essere <strong>di</strong>sattivato (portando l'interruttore generale su OFF)<br />
durante la riparazione dei guasti, lo scollegamento dei cavi elettrici e il collegamento<br />
o scollegamento <strong>del</strong>le unità.<br />
• L'alimentazione <strong>di</strong> rete <strong>del</strong> robot deve essere collegata in modo da poter essere<br />
<strong>di</strong>sinserita dall'esterno <strong>del</strong>lo spazio <strong>di</strong> lavoro <strong>del</strong> robot.<br />
Rischi correlati alla tensione nel controller<br />
I seguenti componenti implicano il pericolo <strong>di</strong> alta tensione:<br />
• Prestare attenzione all'energia elettrica residua (DC link) nel controller<br />
• I gruppi interni al controller, ad esempio i moduli I/O, possono essere alimentati <strong>di</strong><br />
corrente da fonti esterne<br />
• Interruttore <strong>di</strong> rete/generale<br />
• Gruppo <strong>di</strong> alimentazione<br />
• Alimentatore <strong>del</strong> sistema computer (230 VCA)<br />
• Raddrizzatore (400-480 VCA e 700 VCC. Nota: Condensatori)<br />
• Unità <strong>di</strong> azionamento (700 VCC)<br />
• Prese <strong>di</strong> servizio (115/230 VCA)<br />
• Gruppi <strong>di</strong> alimentazione degli utensili o speciali per il processo <strong>di</strong> produzione<br />
• La tensione esterna collegata all'arma<strong>di</strong>etto <strong>di</strong> comando rimane attiva anche quando il<br />
robot è scollegato dall'alimentazione <strong>di</strong> rete<br />
• Collegamenti aggiuntivi<br />
Rischi correlati alla tensione nel robot<br />
Il robot implica un pericolo <strong>di</strong> alta tensione nei seguenti punti:<br />
• Alimentazione ai motori (fino a 800 VCC)<br />
• Collegamenti <strong>del</strong>l'utente per utensili o altre parti <strong>del</strong>l'installazione (max 230 VCA,<br />
vedere il <strong>Manuale</strong> <strong>di</strong> installazione e configurazione)<br />
Rischi correlati a tensione <strong>di</strong> utensili, <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> movimentazione dei materiali e così via.<br />
È possibile che gli utensili, i <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> movimentazione dei materiali e così via siano<br />
ancora sotto tensione anche quando il robot è in posizione OFF. I cavi <strong>di</strong> alimentazione in<br />
movimento durante il processo <strong>di</strong> produzione possono danneggiarsi.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
25
1 Sicurezza<br />
1.2.4.1. Dimensioni <strong>del</strong>le recinzioni <strong>di</strong> sicurezza<br />
1.2.4. Interventi <strong>di</strong> sicurezza<br />
1.2.4.1. Dimensioni <strong>del</strong>le recinzioni <strong>di</strong> sicurezza<br />
Informazioni generali<br />
Installare una cella <strong>di</strong> sicurezza intorno al robot per garantire un’installazione e un<br />
funzionamento sicuri <strong>del</strong> robot.<br />
Dimensionamento<br />
La recinzione o protezione deve essere <strong>di</strong>mensionata in modo da resistere alla forza generata<br />
quando il carico manipolato dal robot cade oppure viene rilasciato alla velocità massima. La<br />
velocità massima è determinata dalle velocità massime degli assi <strong>del</strong> robot e dalla posizione<br />
<strong>di</strong> lavoro <strong>del</strong> robot nella cella <strong>di</strong> lavoro (vedere Dati tecnici <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong> - Descrizione,<br />
movimento <strong>del</strong> robot).<br />
Considerare anche l'impatto massimo possibile dovuto alla rottura oppure al<br />
malfunzionamento <strong>del</strong>l'utensile rotante o altro <strong>di</strong>spositivo montato sul manipolatore.<br />
26<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
1 Sicurezza<br />
1.2.4.2. Estinzione degli incen<strong>di</strong><br />
1.2.4.2. Estinzione degli incen<strong>di</strong><br />
NOTA!<br />
In caso <strong>di</strong> incen<strong>di</strong>o nel robot (manipolatore o controller), utilizzare un estintore ad<br />
ANIDRIDE CARBONICA (CO 2 ).<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
27
1 Sicurezza<br />
1.2.4.3. Sblocco <strong>di</strong> emergenza <strong>del</strong> braccio <strong>del</strong> robot<br />
1.2.4.3. Sblocco <strong>di</strong> emergenza <strong>del</strong> braccio <strong>del</strong> robot<br />
Descrizione<br />
In caso <strong>di</strong> emergenza, gli assi <strong>del</strong> robot possono essere sbloccati manualmente premendo i<br />
pulsanti <strong>di</strong> <strong>di</strong>sinserimento dei freni sul robot oppure su un'unità esterna opzionale <strong>di</strong><br />
<strong>di</strong>sinserimento dei freni.<br />
Il <strong>di</strong>sinserimento dei freni è descritto nella sezione:<br />
• Rilascio manuale dei freni a pagina 47.<br />
Il braccio <strong>del</strong> robot può essere spostato manualmente sui robot più piccoli, ma su quelli più<br />
gran<strong>di</strong> può essere necessario utilizzare un carroponte o simile.<br />
Aggravamento <strong>del</strong>le lesioni<br />
Prima <strong>di</strong> <strong>di</strong>sinserire i freni, assicurarsi che il peso dei bracci non aumenti la pressione sulla<br />
persona intrappolata, altrimenti le lesioni potrebbero aggravarsi.<br />
28<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
1 Sicurezza<br />
1.2.4.4. Collaudo dei freni<br />
1.2.4.4. Collaudo dei freni<br />
Quando effettuarlo<br />
Procedura<br />
Durante il funzionamento, i freni <strong>del</strong> motore <strong>di</strong> ogni asse si usurano normalmente. È possibile<br />
effettuare un collaudo per verificare se il freno sia ancora in grado <strong>di</strong> svolgere la propria<br />
funzione.<br />
Il funzionamento dei freni <strong>del</strong> motore <strong>di</strong> ogni asse può essere verificato come segue:<br />
1. Portare ogni asse <strong>del</strong> manipolatore in posizione tale che il peso combinato <strong>del</strong> braccio <strong>del</strong><br />
manipolatore e l'eventuale carico sia massimizzato (carico statico max.).<br />
2. Portare il motore in posizione MOTORS OFF agendo sul selettore <strong>del</strong>la modalità <strong>di</strong><br />
funzionamento sul controller.<br />
3. Verificare che l'asse mantenga la propria posizione.<br />
Se il manipolatore non cambia posizione quando vengono spenti i motori, significa che il<br />
freno funziona adeguatamente.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
29
1 Sicurezza<br />
1.2.4.5. Rischio <strong>di</strong> <strong>di</strong>sabilitazione <strong>del</strong>la funzione "Velocità ridotta 250 mm/s"<br />
1.2.4.5. Rischio <strong>di</strong> <strong>di</strong>sabilitazione <strong>del</strong>la funzione "Velocità ridotta 250 mm/s"<br />
NOTA!<br />
Non mo<strong>di</strong>ficare "Transm gear ratio" o altri parametri cinematici <strong>del</strong>l'unità Teach Pendant<br />
oppure <strong>di</strong> un PC. In caso contrario si può <strong>di</strong>sattivare la funzione <strong>di</strong> sicurezza "Velocità ridotta<br />
250mm/s".<br />
30<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
1 Sicurezza<br />
1.2.4.6. Utilizzo sicuro <strong>del</strong>l'unità Teach Pendant<br />
1.2.4.6. Utilizzo sicuro <strong>del</strong>l'unità Teach Pendant<br />
NOTA!<br />
Il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong> attivazione è un pulsante situato a lato <strong>del</strong>l'unità Teach Pendant (TPU) che,<br />
quando viene premuto a metà corsa, porta il sistema nello stato MOTORS ON. Quando il<br />
<strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong> attivazione viene premuto a fondo o rilasciato, il robot viene portato nello stato<br />
MOTORS OFF.<br />
Per utilizzare in modo sicuro l'unità Teach Pendant è necessario considerare quanto segue:<br />
• Il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong> attivazione non deve essere <strong>di</strong>sattivato in alcun modo.<br />
• Durante la programmazione e il collaudo, il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong> attivazione deve essere<br />
rilasciato non appena non è più necessario che il robot si muova.<br />
• Il programmatore deve sempre portare con sé l'unità Teach Pendant quando entra nello<br />
spazio <strong>di</strong> lavoro <strong>del</strong> robot. In tal modo si evita che altre persone possano assumere il<br />
controllo <strong>del</strong> robot all'insaputa <strong>del</strong> programmatore.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
31
1 Sicurezza<br />
1.2.4.7. Lavori all’interno <strong>del</strong> range <strong>di</strong> lavoro <strong>del</strong> manipolatore<br />
1.2.4.7. Lavori all’interno <strong>del</strong> range <strong>di</strong> lavoro <strong>del</strong> manipolatore<br />
AVVERTENZA!<br />
Durante l'esecuzione <strong>di</strong> interventi nella zona <strong>di</strong> lavoro <strong>del</strong> robot, è necessario rispettare i<br />
seguenti punti:<br />
• Il selettore <strong>del</strong>la modalità <strong>di</strong> funzionamento sul controller deve essere nella posizione<br />
<strong>di</strong> modalità manuale per poter attivare il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong> attivazione e <strong>di</strong>sattivare il<br />
funzionamento da un computer collegato oppure da un pannello <strong>di</strong> comando remoto.<br />
• La velocità massima <strong>del</strong> robot è limitata a 250 mm/s quando il selettore <strong>del</strong>la modalità<br />
<strong>di</strong> funzionamento è in posizione < 250 mm/s. Questa deve essere la posizione normale<br />
quando si entra nella zona <strong>di</strong> lavoro <strong>del</strong> robot. La posizione 100% "velocità massima"<br />
può essere utilizzata solamente da personale addestrato e consapevole dei conseguenti<br />
rischi.<br />
• Prestare attenzione agli assi rotanti <strong>del</strong> manipolatore. Tenersi lontani dagli assi in<br />
modo da non rimanere impigliati con i capelli oppure gli indumenti. Prestare<br />
attenzione al potenziale pericolo insito negli utensili rotanti o negli altri <strong>di</strong>spositivi<br />
montati sul manipolatore o all'interno <strong>del</strong>la cella.<br />
• Collaudare il freno <strong>del</strong> motore <strong>di</strong> ogni asse come descritto nella sezione Collaudo dei<br />
freni a pagina 29.<br />
32<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
1 Sicurezza<br />
1.3.1. Segnali <strong>di</strong> sicurezza generici<br />
1.3 Istruzioni correlate alla sicurezza<br />
1.3.1. Segnali <strong>di</strong> sicurezza generici<br />
Informazioni generali<br />
In questa sezione vengono specificati tutti i pericoli che possono insorgere nell’esecuzione dei<br />
lavori descritti in questo manuale. Ciascun pericolo è descritto in una sezione specifica<br />
composta da:<br />
• Una scritta che in<strong>di</strong>ca il livello <strong>di</strong> pericolo (PERICOLO, AVVERTENZA o<br />
ATTENZIONE) e il tipo <strong>di</strong> pericolo.<br />
• Una breve descrizione <strong>di</strong> ciò che accadrà se l'operatore o il personale <strong>di</strong> assistenzanon<br />
provvede a eliminare il pericolo.<br />
• Le istruzioni su come eliminare il pericolo per facilitare l'esecuzione <strong>del</strong>le attività più<br />
prossime.<br />
Livelli <strong>di</strong> pericolosità<br />
La tabella seguente definisce i simboli utilizzati nel manuale per in<strong>di</strong>care il livello <strong>di</strong><br />
pericolosità.<br />
Simbolo Designazione Significato<br />
danger<br />
warning<br />
PERICOLO<br />
AVVERTENZA<br />
SCARICHE<br />
ELETTRICHE<br />
Segnala che siverificherà un incidente se le istruzioni<br />
non vengono seguite, causando lesioni gravi o<br />
mortali e/o gravi danni al <strong>prodotto</strong>. Si riferisce a<br />
situazioni <strong>di</strong> pericolo quali, ad esempio, contatto con<br />
unità elettriche ad alta tensione, rischio <strong>di</strong> esplosione<br />
o <strong>di</strong> incen<strong>di</strong>o, rischio <strong>di</strong> gas venefici, rischio <strong>di</strong><br />
schiacciamento, impatto o caduta da altezze elevate<br />
e così via.<br />
Segnala chepotrebbe verificarsi un incidente se le<br />
istruzioni non vengono seguite, causando lesioni<br />
gravi, eventualmente mortali e/o gravi danni al<br />
<strong>prodotto</strong>. Si riferisce a situazioni <strong>di</strong> pericolo quali, ad<br />
esempio, contatto con unità elettriche ad alta<br />
tensione, rischio <strong>di</strong> esplosione o <strong>di</strong> incen<strong>di</strong>o, rischio<br />
<strong>di</strong> gas venefici, rischio <strong>di</strong> schiacciamento, impatto o<br />
caduta da altezze elevate e così via.<br />
Il simbolo <strong>di</strong> elettrocuzione o scossa elettrica in<strong>di</strong>ca<br />
rischi elettrici che possono causare gravi lesioni<br />
personali o la morte.<br />
Electrical shock<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
33
1 Sicurezza<br />
1.3.1. Segnali <strong>di</strong> sicurezza generici<br />
Simbolo Designazione Significato<br />
caution<br />
ATTENZIONE<br />
SCARICA<br />
ELETTROSTATICA<br />
(ESD)<br />
Segnala che potrebbe verificarsi un incidente se le<br />
istruzioni non vengono seguite, causando lesioni e/o<br />
danni al <strong>prodotto</strong>. Si riferisce a situazioni <strong>di</strong> rischio<br />
quali, ad esempio, bruciature, lesioni agli occhi,<br />
lesioni alla cute, danni all’u<strong>di</strong>to, rischio <strong>di</strong><br />
schiacciamento, rischio <strong>di</strong> scivolare o inciampare,<br />
rischio <strong>di</strong> impatto o caduta da altezze elevate e così<br />
via. Inoltre, si riferisce a situazioni che implicano il<br />
montaggio e lo smontaggio <strong>di</strong> utensili, in cui vi è il<br />
rischio <strong>di</strong> danneggiare il <strong>prodotto</strong> o provocare un<br />
guasto.<br />
Il simbolo <strong>di</strong> scarica elettrostatica (ESD,<br />
ElectroStatic Discharge) in<strong>di</strong>ca rischi elettrostatici<br />
che potrebbero causare gravi danni al <strong>prodotto</strong>.<br />
Electrostatic <strong>di</strong>scharge<br />
(ESD)<br />
NOTA<br />
I simboli <strong>di</strong> nota segnalano circostanze e con<strong>di</strong>zioni<br />
importanti.<br />
Note<br />
SUGGERIMENTO<br />
I simboli <strong>di</strong> suggerimento rimandano a istruzioni<br />
specifiche, alla posizione in cui trovare ulteriori<br />
informazioni e alle modalità per svolgere<br />
determinate operazioni in modo più semplice.<br />
Tip<br />
34<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
1 Sicurezza<br />
1.3.2. PERICOLO - I manipolatori mobili sono potenzialmente letali.<br />
1.3.2. PERICOLO - I manipolatori mobili sono potenzialmente letali.<br />
Descrizione<br />
Qualsiasi manipolatore mobile è una macchina potenzialmente letale.<br />
L'azionamento <strong>del</strong> manipolatore può determinare l'esecuzione <strong>di</strong> movimenti inaspettati e a<br />
volte irrazionali. Inoltre, tutti i movimenti vengono eseguiti con una forza notevole e possono<br />
ferire gravemente qualsiasi persona e/o danneggiare qualsiasi apparecchiatura situata nel<br />
range <strong>di</strong> lavoro <strong>del</strong> manipolatore.<br />
Eliminazione<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Prima <strong>di</strong> tentare l’azionamento <strong>del</strong><br />
manipolatore, accertarsi che<br />
tuttal’apparecchiatura <strong>di</strong> arresto <strong>di</strong><br />
emergenza sia stata installata e collegata<br />
correttamente.<br />
2. Se possibile, utilizzare sempre il pulsante<br />
Hold-to-run.<br />
Il pulsante Hold-to-run viene utilizzato nella<br />
modalità manuale, non in quella<br />
automatica.<br />
3. Prima <strong>di</strong> premere il pulsante <strong>di</strong> avvio<br />
accertarsi che non sia presente personale<br />
nel range <strong>di</strong> lavoro <strong>del</strong> manipolatore.<br />
Apparecchiatura <strong>di</strong> arresto <strong>di</strong><br />
emergenza come cancelli, tappeti<br />
sensibili, barriere e così via.<br />
L'utilizzo <strong>del</strong> controllo Hold-to-run in<br />
RobotWare 5.0 è descritto nella<br />
sezione Utilizzo <strong>del</strong>l’interruttore Holdto-run<br />
<strong>del</strong> <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong>l'operatore -<br />
IRC5.<br />
L'utilizzo <strong>del</strong> controllo Hold-to-run in<br />
RobotWare 4.0 è descritto nella<br />
sezione Unità Teach Pendant nella<br />
Guida <strong>del</strong>l’utente.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
35
1 Sicurezza<br />
1.3.3. AVVERTENZA - L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche.<br />
1.3.3. AVVERTENZA - L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche.<br />
Descrizione<br />
Le scariche elettrostatiche (ESD, Electro Static Discharge) sono la trasmissione <strong>di</strong> cariche<br />
elettrostatiche tra due corpi con potenziali <strong>di</strong>fferenti, tramite contatto <strong>di</strong>retto o attraverso un<br />
campo elettrico indotto. Quando si manipolano le parti o i relativi contenitori, il personale non<br />
collegato al potenziale <strong>di</strong> terra potrebbe trasmettere cariche statiche. Le scariche <strong>di</strong> elettricità<br />
statica potrebbero <strong>di</strong>struggere componenti elettronici sensibili.<br />
Eliminazione<br />
Fase Azione Nota/Illustrazione<br />
1. Utilizzare un bracciale apposito I bracciali devono essere verificati spesso per<br />
garantire che non siano danneggiati e che<br />
funzionino correttamente.<br />
2. Utilizzare un tappeto antistatico. Il tappeto deve essere collegato alla terra<br />
attraverso una resistenza a limitazione <strong>di</strong><br />
corrente.<br />
3. Utilizzare un tappeto <strong>di</strong>ssipativo. Il tappeto deve fornire una scarica controllata<br />
<strong>del</strong>le tensioni statiche e deve essere collegato<br />
a terra.<br />
36<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
1 Sicurezza<br />
1.3.4. AVVERTENZA - Rischi <strong>di</strong> sicurezza durante il lavoro con l’olio dei riduttori<br />
1.3.4. AVVERTENZA - Rischi <strong>di</strong> sicurezza durante il lavoro con l’olio dei riduttori<br />
Descrizione<br />
Quando si maneggia l'olio <strong>del</strong> riduttore, vi è il pericolo <strong>di</strong> lesioni personali e <strong>di</strong> danni al<br />
<strong>prodotto</strong>. Prima <strong>di</strong> eseguire qualsiasi lavoro con l'olio nei riduttori, leggere le informazioni <strong>di</strong><br />
sicurezza.<br />
Avvertenze ed eliminazione<br />
Avvertenza Descrizione Eliminazione/Azione<br />
-<br />
Olio bollente.<br />
-<br />
Possibile accumulo <strong>di</strong><br />
pressione nel riduttore.<br />
-<br />
Non rabboccare<br />
eccessivamente.<br />
-<br />
Non mescolare oli<br />
<strong>di</strong>versi.<br />
Durante la fase <strong>di</strong> cambio e<br />
scarico <strong>del</strong>l’olio <strong>del</strong> riduttore,<br />
l'olio può raggiungere una<br />
temperatura <strong>di</strong> 90 °C.<br />
In fase <strong>di</strong> apertura <strong>del</strong> tappo<br />
<strong>del</strong>l'olio, la pressione residua<br />
nel riduttore può provocare<br />
schizzi d'olio.<br />
Il rabbocco in eccesso <strong>del</strong>l'olio<br />
<strong>del</strong> riduttore può determinare<br />
un'eccessiva pressione interna<br />
al riduttore, che potrebbe a sua<br />
volta causare:<br />
• danni a tenute e<br />
guarnizioni<br />
• fuoriuscita completa <strong>di</strong><br />
tenute e guarnizioni<br />
• ostacoli al movimento<br />
<strong>del</strong> manipolatore<br />
La miscelazione <strong>di</strong> oli <strong>di</strong> tipo<br />
<strong>di</strong>verso potrebbe causare<br />
danni gravi al riduttore.<br />
L'olio caldo viene scaricato più<br />
velocemente <strong>di</strong> quello freddo.<br />
Quando si eseguono queste<br />
operazioni, indossare sempre<br />
<strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> protezione<br />
personale come occhiali e<br />
guanti protettivi.<br />
Aprire il tappo <strong>del</strong>l'olio con<br />
cautela e tenersi a <strong>di</strong>stanza<br />
durante l'apertura. Non<br />
rabboccare eccessivamente il<br />
riduttore.<br />
Assicurarsi <strong>di</strong> non rabboccare<br />
eccessivamente l'olio nel<br />
riduttore.<br />
Dopo il rabbocco, verificare i<br />
livelli corretti <strong>del</strong>l'olio.<br />
In sede <strong>di</strong> rabbocco <strong>del</strong>l'olio <strong>del</strong><br />
riduttore, non mescolare oli <strong>di</strong><br />
tipi <strong>di</strong>fferenti, salvo <strong>di</strong>versa<br />
in<strong>di</strong>cazione nelle istruzioni.<br />
Utilizzare sempre il tipo d'olio<br />
in<strong>di</strong>cato dal produttore.<br />
Prima <strong>di</strong> cambiare l'olio nel<br />
riduttore, far funzionare il robot<br />
in modo da riscaldare l'olio.<br />
-<br />
Riscaldare l’olio.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
37
1 Sicurezza<br />
1.3.4. AVVERTENZA - Rischi <strong>di</strong> sicurezza durante il lavoro con l’olio dei riduttori<br />
Avvertenza Descrizione Eliminazione/Azione<br />
-<br />
La quantità specificata<br />
<strong>di</strong>pende dal volume<br />
scaricato.<br />
La quantità d'olio in<strong>di</strong>cata si<br />
basa sul volume totale <strong>del</strong><br />
riduttore. In sede <strong>di</strong> cambio<br />
<strong>del</strong>l'olio, la quantità d'olio<br />
effettivamente rabboccata può<br />
<strong>di</strong>fferire da quella in<strong>di</strong>cata in<br />
base alla quantità <strong>di</strong> olio<br />
precedentemente scaricato<br />
dal riduttore.<br />
Dopo il rabbocco, verificare il<br />
livello <strong>del</strong>l'olio come descritto<br />
nella sezione Attività <strong>di</strong><br />
ispezione.<br />
38<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
2 Installazione e configurazione<br />
2.1. Introduzione<br />
2 Installazione e configurazione<br />
2.1. Introduzione<br />
Informazioni generali<br />
Questo capitolo contiene le informazioni per l’installazione <strong>del</strong> robot nel sito <strong>di</strong> lavoro.<br />
Informazioni tecniche più dettagliate, come il <strong>di</strong>agramma <strong>di</strong> carico, i carichi supplementari<br />
(attrezzature) consentiti e le relative posizioni sono <strong>di</strong>sponibili nei Dati tecnici <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong><br />
relativi al robot.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
39
2 Installazione e configurazione<br />
2.2.1. Procedura <strong>di</strong> preinstallazione<br />
2.2 Disimballaggio<br />
2.2.1. Procedura <strong>di</strong> preinstallazione<br />
Informazioni generali<br />
Queste istruzioni riguardano essenzialmente il <strong>di</strong>simballaggio e la prima installazione <strong>del</strong><br />
robot, oltre a informazioni utili per una successiva nuova installazione.<br />
Controllo dei requisiti per l’installazione<br />
La seguente lista <strong>di</strong> controllo illustra gli aspetti da considerare prima <strong>di</strong> procedere<br />
all’installazione effettiva <strong>del</strong> manipolatore:<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Accertarsi che l’installazione sia effettuata<br />
esclusivamente da personale qualificato in<br />
conformità a tutte le norme nazionali e locali.<br />
2. Verificare la presenza <strong>di</strong> danni controllando<br />
visivamente il manipolatore e l'esterno<br />
<strong>del</strong>l'arma<strong>di</strong>etto <strong>di</strong> comando.<br />
3. Assicurarsi che il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong> sollevamento<br />
da utilizzare abbia una portata adeguata al<br />
peso <strong>del</strong> manipolatore.<br />
4. Se non è necessario installarlo subito,<br />
immagazzinare il manipolatore.<br />
5. Assicurarsi che l'ambiente <strong>di</strong> utilizzo <strong>del</strong><br />
manipolatore sia conforme alle specifiche.<br />
6. Prima <strong>di</strong> portare il manipolatore nel sito <strong>di</strong><br />
installazione, accertarsi che il sito sia<br />
conforme ai requisiti applicabili.<br />
7. Prima <strong>di</strong> spostare il manipolatore,<br />
assicurarsi che non si ribalti.<br />
8. Se tutti i prerequisiti sono sod<strong>di</strong>sfatti, il<br />
manipolatore può essere portato nel sito <strong>di</strong><br />
installazione.<br />
Vedere la sezione Peso, manipolatore<br />
a pagina 40.<br />
Vedere la sezione Con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong><br />
immagazzinaggio, manipolatore a<br />
pagina 41.<br />
Vedere la sezione Con<strong>di</strong>zioni<br />
operative, manipolatore a pagina 41.<br />
Vedere la sezione:<br />
• Carichi sul basamento,<br />
manipolatore a pagina 41<br />
• Requisiti <strong>del</strong> basamento,<br />
manipolatore a pagina 41<br />
• Classi <strong>di</strong> protezione a pagina<br />
42<br />
Vedere la sezione Rischio <strong>di</strong><br />
ribaltamento/Stabilità a pagina 45.<br />
Vedere la sezione Sollevamento <strong>del</strong><br />
manipolatore con imbracature a<br />
pagina 46.<br />
Peso, manipolatore<br />
Il peso netto <strong>del</strong> manipolatore è circa: 100 kg.<br />
40<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
2 Installazione e configurazione<br />
2.2.1. Procedura <strong>di</strong> preinstallazione<br />
Carichi sul basamento, manipolatore<br />
Nella seguente tabella sono riportate le varie forze e coppie che agiscono sul manipolatore<br />
durante le varie operazioni.<br />
NOTA Queste forze e coppie in<strong>di</strong>cano valori estremi che <strong>di</strong>fficilmente vengono riscontrati<br />
durante il funzionamento. Inoltre, i valori non raggiungono mai il proprio massimo<br />
contemporaneamente.<br />
Forza<br />
Carico <strong>di</strong> fatica<br />
(funzionamento)<br />
Carico massimo<br />
(arresto <strong>di</strong> emergenza)<br />
Forza xy (verticale/sospeso) ± 1300 N ± 3200 N<br />
Forza z (verticale) -1000 ± 1000 N -1000 ± 2000 N<br />
Forza z (sospeso) -2800 ± 1000 N +1000 ± 2000 N<br />
Coppia<br />
Mxy ± 1300 Nm ± 220 Nm<br />
Mz ± 300 Nm ± 750 Nm<br />
Requisiti <strong>del</strong> basamento, manipolatore<br />
Requisito<br />
Valore<br />
Planarità minima<br />
0,5 mm<br />
Inclinazione massima 5°<br />
Frequenza <strong>di</strong> risonanza minima 22 Hz<br />
Con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> immagazzinaggio, manipolatore<br />
La tabella seguente mostra le con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> immagazzinaggio consentite per il manipolatore:<br />
Parametro<br />
Temperatura ambiente massima<br />
Temperatura ambiente massima (per meno <strong>di</strong> 24<br />
ore)<br />
Temperatura ambiente minima<br />
Umi<strong>di</strong>tà ambientale massima<br />
Valore<br />
+55° C<br />
+70° C<br />
-25° C<br />
max 95% a temperatura costante<br />
Con<strong>di</strong>zioni operative, manipolatore<br />
La tabella seguente mostra le con<strong>di</strong>zioni operative consentite per il manipolatore:<br />
Parametro<br />
Temperatura ambiente massima<br />
Temperatura ambiente minima<br />
Umi<strong>di</strong>tà ambientale massima<br />
Valore<br />
+45° C<br />
+5° C<br />
max 95% a temperatura costante<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
41
2 Installazione e configurazione<br />
2.2.1. Procedura <strong>di</strong> preinstallazione<br />
Classi <strong>di</strong> protezione<br />
La tabella seguente mostra la classe <strong>di</strong> protezione dei componenti principali <strong>del</strong> sistema<br />
robotico:<br />
Attrezzatura<br />
Classe <strong>di</strong> protezione<br />
Manipolatore IP 67<br />
Arma<strong>di</strong>etto <strong>di</strong> comando IP 54<br />
Unità <strong>di</strong> programmazione IP 54<br />
42<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
2 Installazione e configurazione<br />
2.2.2. Range <strong>di</strong> lavoro, IRB 140<br />
2.2.2. Range <strong>di</strong> lavoro, IRB 140<br />
Range <strong>di</strong> lavoro sull’asse 2-3<br />
Nella figura seguente viene illustrato il range <strong>di</strong> lavoro senza limitazioni per l’asse 2.<br />
xx0200000058<br />
Posizi<br />
one<br />
Posizioni al centro <strong>del</strong> polso.<br />
Angolo (gra<strong>di</strong>)<br />
X Z Asse 2 Asse 3<br />
0 450 712 0° 0°<br />
1 70 1092 0° -90°<br />
2 314 421 0° +50°<br />
3 765 99 +110° -90°<br />
4 255 -119 +110° +4°<br />
5 -480 23 -90° -150°<br />
6 1 596 -90° +50°<br />
7 218 558 +110° -230°<br />
8 -670 352 -90° -90°<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
43
2 Installazione e configurazione<br />
2.2.2. Range <strong>di</strong> lavoro, IRB 140<br />
Range <strong>di</strong> lavoro asse 1<br />
Nella figura seguente viene illustrato il range <strong>di</strong> lavoro senza limitazioni per l’asse 1.<br />
xx0200000061<br />
44<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
2 Installazione e configurazione<br />
2.2.3. Rischio <strong>di</strong> ribaltamento/Stabilità<br />
2.2.3. Rischio <strong>di</strong> ribaltamento/Stabilità<br />
Informazioni generali<br />
Nella sezione seguente vengono presentate le istruzioni per assicurarsi che il manipolatore<br />
non si ribalti quando non è saldamente fissato al basamento.<br />
Procedura<br />
La procedura seguente spiega come assicurarsi che il manipolatore non si ribalti durante<br />
l'installazione quando non è fissato al basamento.<br />
ATTENZIONE!<br />
Se il manipolatore non è fissato al pavimento, non sarà stabile in nessuna <strong>parte</strong> <strong>del</strong>la propria<br />
area <strong>di</strong> lavoro.<br />
1. NON mo<strong>di</strong>ficare la posizione <strong>del</strong> manipolatore prima <strong>di</strong> averlo fissato al basamento. La<br />
posizione <strong>di</strong> trasporto è quella più stabile.<br />
2. Se, per qualsiasi motivo, è necessario spostare il manipolatore dalla posizione originale,<br />
assicurarsi che il baricentro ricada sempre nell'area <strong>di</strong> appoggio.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
45
2 Installazione e configurazione<br />
2.3.1. Sollevamento <strong>del</strong> manipolatore con imbracature<br />
2.3 Installazione sul sito<br />
2.3.1. Sollevamento <strong>del</strong> manipolatore con imbracature<br />
Informazioni generali<br />
Questa sezione descrive come sollevare il manipolatore me<strong>di</strong>ante imbracature.<br />
Attrezzatura<br />
Imbracatura<br />
Nota<br />
Lunghezza: 2 m. Carico: 500 kg.<br />
Illustrazione<br />
Le figure seguenti mostrano come sollevare il manipolatore con imbracature.<br />
xx0200000084<br />
1 Imbracatura per il manipolatore<br />
2 Imbracatura per il manipolatore<br />
3 Imbracatura per il cavo <strong>di</strong> controllo<br />
Come sollevare il manipolatore<br />
1. Regolare la posizione <strong>di</strong> sollevamento <strong>del</strong> manipolatore come è mostrato nella figura.<br />
2. Fissare un'imbracatura attorno a ogni gamba <strong>del</strong> braccio inferiore (Pos. 1 e 2).<br />
3. Utilizzare un'altra imbracatura per assicurare il sollevamento <strong>del</strong> cavo <strong>di</strong> controllo (Pos.<br />
3).<br />
46<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
2 Installazione e configurazione<br />
2.3.2. Rilascio manuale dei freni<br />
2.3.2. Rilascio manuale dei freni<br />
Informazioni generali<br />
La sezione seguente descrive come <strong>di</strong>sinserire i freni <strong>del</strong> motore <strong>di</strong> ogni asse.<br />
L'operazione può essere effettuata in uno dei tre mo<strong>di</strong> seguenti:<br />
• me<strong>di</strong>ante il pulsante quando il manipolatore è collegato al controller.<br />
• me<strong>di</strong>ante il pulsante sul manipolatore con alimentazione esterna.<br />
• con alimentazione esterna.<br />
PERICOLO!<br />
Quando si <strong>di</strong>sinseriscono i freni, gli assi <strong>del</strong> manipolatore possono muoversi molto<br />
velocemente e talvolta in modo imprevisto. Assicurarsi che non vi siano persone nei pressi<br />
<strong>del</strong> braccio <strong>del</strong> manipolatore.<br />
Me<strong>di</strong>ante il pulsante quando il manipolatore è collegato al controller<br />
Questa sezione descrive come rilasciare i freni me<strong>di</strong>ante l'unità interna <strong>di</strong> rilascio dei freni.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Premere il "pulsante <strong>di</strong> rilascio <strong>del</strong> freno" per<br />
rilasciare i freni.<br />
xx0200000069<br />
• A: Pulsante<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
47
2 Installazione e configurazione<br />
2.3.2. Rilascio manuale dei freni<br />
Me<strong>di</strong>ante il pulsante sul manipolatore con alimentazione esterna<br />
Questa sezione descrive come rilasciare i freni con il pulsante quando si usa alimentazione<br />
esterna.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Collegare l’alimentazione esterna al connettore XP1.<br />
2. Premere il "pulsante <strong>di</strong> rilascio <strong>del</strong> freno" per<br />
rilasciare i freni.<br />
xx0200000071<br />
• A: B16 24V CC<br />
• B: B14 0V<br />
NOTA!<br />
Fare attenzione a non scambiare i pin 24V CC e 0 V. Se vengono invertiti, si possono causare<br />
danni a un <strong>di</strong>odo resistore e alla scheda <strong>di</strong> sistema.<br />
48<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
2 Installazione e configurazione<br />
2.3.2. Rilascio manuale dei freni<br />
Con alimentazione esterna<br />
Questa sezione descrive come rilasciare i freni quando si utilizza alimentazione esterna. Se è<br />
necessario cambiare le posizioni degli assi <strong>del</strong> manipolatore senza collegare il controller, è<br />
necessario collegare un'alimentazione esterna (24 V CC) per consentire l'attivazione dei<br />
pulsanti <strong>di</strong> rilascio dei freni <strong>del</strong> manipolatore.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Rimuovere le viti e smontare la<br />
copertura sul retro <strong>del</strong>la base <strong>del</strong><br />
manipolatore.<br />
2. In<strong>di</strong>viduare il connettore R1.MP4-6 e<br />
scollegarlo.<br />
3. Collegare l'alimentazione esterna per<br />
rilasciare i freni su tutti gli assi.<br />
xx0200000072<br />
• A: 13 0V<br />
• B: 15 24V CC<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
49
2 Installazione e configurazione<br />
2.3.3. Orientamento e fissaggio <strong>del</strong> manipolatore<br />
2.3.3. Orientamento e fissaggio <strong>del</strong> manipolatore<br />
Informazioni generali<br />
Questa sezione descrive come orientare e fissare il manipolatore al basamento affinché il<br />
robot funzioni in con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> massima sicurezza.<br />
Requisiti <strong>di</strong> imbullonamento<br />
Per imbullonare una piastra <strong>di</strong> montaggio o il telaio su un pavimento in calcestruzzo, seguire<br />
le istruzioni generali per i bulloni a espansione. Il giunto a vite deve essere in grado <strong>di</strong><br />
resistere ai carichi in<strong>di</strong>cati nella sezione Carichi sul basamento, manipolatore a pagina 41.<br />
NOTA!<br />
Se il robot è montato in posizione inclinata o sospesa, per fissare il giunto imbullonato devono<br />
essere utilizzati i manicotti guida.<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio<br />
La tabella seguente specifica il tipo <strong>di</strong> viti <strong>di</strong> fissaggio e ron<strong>del</strong>le da utilizzare per il fissaggio<br />
<strong>del</strong> manipolatore alla piastra base/basamento.<br />
Viti idonee, leggermente lubrificate: M12<br />
Qualità: Qualità 8.8<br />
Ron<strong>del</strong>la idonea:<br />
Spessore: 2,5 mm<br />
Diametro esterno: 24 mm<br />
Diametro interno: 13,4 mm<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio:<br />
85 Nm<br />
Disposizione e sezione dei fori<br />
I requisiti per i bulloni sono illustrati nella sezione Disposizione dei bulloni a pagina 57.<br />
Manicotti guida<br />
Per poter reinstallare il robot senza regolare nuovamente il programma è possibile montare<br />
due manicotti guida nei due fori dei bulloni posteriori.<br />
Attrezzatura<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Manicotti guida 3HAC 9519-1<br />
50<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
2 Installazione e configurazione<br />
2.3.4. Limitazione <strong>del</strong>lo spazio <strong>di</strong> lavoro<br />
2.3.4. Limitazione <strong>del</strong>lo spazio <strong>di</strong> lavoro<br />
Informazioni generali<br />
Durante l’installazione <strong>del</strong> manipolatore, accertarsi che questo possa muoversi liberamente in<br />
tutto lo spazio <strong>di</strong> lavoro. In caso <strong>di</strong> rischio <strong>di</strong> collisione con altri oggetti, lo spazio <strong>di</strong> lavoro<br />
deve essere limitato.<br />
AVVERTENZA!<br />
L'area <strong>di</strong> lavoro può essere limitata solo utilizzando il software, per questo motivo l'area<br />
<strong>del</strong>imitata non può essere classificata come area sicura. È proibito lavorare in quest'area.<br />
Dispositivi limitatori<br />
I <strong>di</strong>spositivi limitatori sono elencati <strong>di</strong> seguito:<br />
1. Barriere fotoelettriche.<br />
2. Tappeti sensibili.<br />
3. Altri <strong>di</strong>spositivi simili.<br />
4. Software.<br />
La limitazione software <strong>del</strong>lo spazio <strong>di</strong> lavoro me<strong>di</strong>ante il software viene descritto nel<br />
capitolo Parametri <strong>di</strong> sistema <strong>del</strong>la Guida <strong>del</strong>l'utente.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
51
2 Installazione e configurazione<br />
2.3.5. Montaggio <strong>del</strong>l’attrezzatura sul manipolatore<br />
2.3.5. Montaggio <strong>del</strong>l’attrezzatura sul manipolatore<br />
Informazioni generali<br />
Il manipolatore è pre<strong>di</strong>sposto con fori per il montaggio <strong>di</strong> attrezzatura supplementare.<br />
Oltre ai fori <strong>di</strong> montaggio standard, in alcuni casi è possibile aggiungere dei fori <strong>di</strong> montaggio<br />
al manipolatore. Questi casi speciali sono specificati in Dati tecnici <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>.<br />
Illustrazione, fori sul braccio superiore<br />
Nella figura seguente vengono illustrati i fori standard <strong>di</strong>sponibili per il montaggio <strong>di</strong><br />
attrezzatura supplementare sul braccio superiore.<br />
xx0200000062<br />
52<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
2 Installazione e configurazione<br />
2.3.5. Montaggio <strong>del</strong>l’attrezzatura sul manipolatore<br />
Illustrazione, fori sulla flangia <strong>di</strong> montaggio<br />
Nella figura seguente vengono illustrati i fori standard <strong>di</strong>sponibili per il montaggio<br />
<strong>del</strong>l’attrezzatura sulla flangia <strong>di</strong> montaggio.<br />
xx0200000063<br />
Qualità dei <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> fissaggio<br />
Per il montaggio <strong>di</strong> attrezzi sulla flangia <strong>di</strong> montaggio (vedere le figure nelle sezioni<br />
Illustrazione, fori sul braccio superiore a pagina 52 e Illustrazione, fori sulla flangia <strong>di</strong><br />
montaggio a pagina 53), utilizzare esclusivamente viti <strong>di</strong> qualità 12.9. Per il montaggio <strong>di</strong><br />
altre attrezzature è possibile utilizzare viti standard <strong>di</strong> qualità 8.8.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
53
2 Installazione e configurazione<br />
2.3.6. Carichi<br />
2.3.6. Carichi<br />
Informazioni generali<br />
Gli eventuali carichi montati sul manipolatore devono essere definiti accuratamente e con<br />
cautela (relativamente a baricentro e fattore inerziale) per evitare sobbalzi e il sovraccarico<br />
dei motori. In caso contrario, si possono verificare fermi macchina.<br />
Riferimenti<br />
I <strong>di</strong>agrammi <strong>di</strong> carico, i carichi supplementari (attrezzature) consentiti e le relative posizioni<br />
sono definiti nei Dati tecnici <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>. I carichi devono essere definiti anche nel software<br />
come descritto nella Guida <strong>del</strong>l’utente.<br />
Prestazioni dei freni<br />
Le prestazioni dei freni dei motori <strong>del</strong> manipolatore <strong>di</strong>pendono dagli eventuali carichi<br />
presenti. Per ulteriori informazioni sulle prestazioni dei freni, contattare ABB.<br />
54<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
2 Installazione e configurazione<br />
2.3.7. Montaggio sospeso<br />
2.3.7. Montaggio sospeso<br />
Informazioni generali<br />
Inizialmente il sistema è configurato per il montaggio a pavimento, senza appoggi. Il metodo<br />
per il montaggio <strong>del</strong> manipolatore in posizione sospesa è essenzialmente analogo a quello per<br />
il montaggio a pavimento.<br />
NOTA!<br />
Quando si inverte l'installazione, assicurarsi che l'incastellatura o la struttura corrispondente<br />
sia sufficientemente rigida da impe<strong>di</strong>re vibrazioni o flessioni non accettabili, in modo da<br />
ottenere le prestazioni ottimali.<br />
Parametri <strong>di</strong> sistema<br />
Se il robot viene montato con un angolo <strong>di</strong>verso, è necessario aggiornare il parametro <strong>di</strong><br />
sistema "gravity beta". Gravity beta specifica l'angolo <strong>di</strong> montaggio <strong>del</strong> robot espresso in<br />
ra<strong>di</strong>anti.<br />
NOTA!<br />
È molto importante configurare correttamente il parametro gravity beta, in modo che il<br />
sistema robotico possa controllare i movimenti nel miglior modo possibile. La definizione<br />
non corretta <strong>del</strong>l'angolo <strong>di</strong> montaggio (gravity beta) può provocare:<br />
• Sovraccarico <strong>del</strong>la struttura meccanica<br />
• Riduzione <strong>del</strong>le prestazioni e <strong>del</strong>la precisione <strong>del</strong> percorso.<br />
• Alcune funzioni S4 non funzioneranno correttamente: ad esempio, identificazione <strong>del</strong><br />
carico e rilevamento <strong>del</strong>le collisioni.<br />
Angoli <strong>di</strong> montaggio e valori<br />
Il parametro "gravity beta" specifica l'angolo <strong>di</strong> montaggio <strong>del</strong> robot espresso in ra<strong>di</strong>anti. Per<br />
un angolo <strong>di</strong> montaggio <strong>di</strong> 45°, viene calcolato con la formula seguente:<br />
Gravity beta = 45° x 3,141593/180 = 0,785398 ra<strong>di</strong>anti.<br />
Esempi <strong>di</strong> posizioni Angolo <strong>di</strong> montaggio Gravity Beta<br />
Pavimento (pos 1) 0° 0,.000000 (Predefinito)<br />
Inclinato (pos 2) 45° 0.785398<br />
Parete (pos 3) 90° 1.570796<br />
Soffitto (pos 4) 180° 3.141593<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
55
2 Installazione e configurazione<br />
2.3.7. Montaggio sospeso<br />
xx0200000066<br />
Definizione dei parametri<br />
La procedura seguente descrive come immettere i valori gravity beta corretti.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Scegliere Topics: Manipolatore.<br />
2. Scegliere Types: Robot.<br />
3. Selezionare Master e premere Invio.<br />
4. Selezionare il parametro desiderato "gravity beta" e<br />
cambiarne il valore<br />
5. Premere OK per confermare.<br />
xx0200000073<br />
56<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
2 Installazione e configurazione<br />
2.3.8. Disposizione dei bulloni<br />
2.3.8. Disposizione dei bulloni<br />
Disposizione dei fori<br />
La figura seguente mostra la configurazione dei fori utilizzata per il fissaggio <strong>del</strong><br />
manipolatore.<br />
xx0200000085<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
57
2 Installazione e configurazione<br />
2.3.8. Disposizione dei bulloni<br />
Sezione, foro per manicotto guida<br />
La figura seguente mostra la sezione dei fori per i manicotti guida:<br />
xx0200000086<br />
58<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
2 Installazione e configurazione<br />
2.4.1. Collegamenti <strong>del</strong>l’utente sul manipolatore<br />
2.4 Collegamenti elettrici<br />
2.4.1. Collegamenti <strong>del</strong>l’utente sul manipolatore<br />
Informazioni generali<br />
Nel cablaggio <strong>del</strong> manipolatore sono integrati cavi per collegare attrezzature extra sul<br />
manipolatore. Sul manipolatore vi sono sia connettori pneumatici che elettrici.<br />
xx0200000074<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
59
2 Installazione e configurazione<br />
2.4.1. Collegamenti <strong>del</strong>l’utente sul manipolatore<br />
Collegamenti<br />
Collegamenti<br />
1. Pneumatico sulla base / braccio<br />
superiore<br />
2. Connettore dei segnali sul braccio<br />
superiore<br />
Descrizione<br />
R1/4" Max 8 bar/<strong>di</strong>ametro interno tubo: 6,5 mm<br />
Connettore FCI UT 071412SH44N<br />
Numero <strong>di</strong> segnali: 12 segnali, 49V, 500mA<br />
Parti raccomandate<br />
Per collegare i conduttori <strong>di</strong> alimentazione e <strong>di</strong> segnale ai connettori <strong>del</strong> braccio superiore, si<br />
consiglia <strong>di</strong> utilizzare le seguenti parti<br />
xx0200000132<br />
Il set <strong>di</strong> contatti raccomandato da ABB, per connettori R2.CS (3HAC 12497-1) contiene:<br />
• Connettore multipolare 12 pin<br />
• Adattatore placcato in stagno 12 pin<br />
• Pin per area <strong>del</strong> cavo <strong>di</strong> 0,25-0,5 mm 2<br />
• Pin per area <strong>del</strong> cavo <strong>di</strong> 0,5-1,5 mm 2<br />
• Riduttore<br />
• Riduttore, angolare<br />
Il set <strong>di</strong> connessione è inserito in una borsa in plastica contenente anche istruzioni tecniche e<br />
per il montaggio.<br />
60<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
3 Manutenzione<br />
3.1. Introduzione<br />
3 Manutenzione<br />
3.1. Introduzione<br />
Struttura <strong>del</strong> capitolo<br />
In questo capitolo sono descritte tutte le attività <strong>di</strong> manutenzione consigliate per il robot e per<br />
le unità esterne a esso collegate.<br />
Esse sono basate sul programma <strong>di</strong> manutenzione, riportato all'inizio <strong>del</strong> capitolo. Il<br />
programma contiene informazioni sulle attività <strong>di</strong> manutenzione necessarie, compresa la<br />
perio<strong>di</strong>cità e le relative procedure a cui viene fatto riferimento.<br />
Ciascuna procedura contiene tutte le informazioni necessarie per svolgere l'attività, cioè gli<br />
utensili e i materiali necessari.<br />
Le procedure sono riunite in varie sezioni, <strong>di</strong>vise in base all'attività <strong>di</strong> manutenzione.<br />
Informazioni <strong>di</strong> sicurezza<br />
Prima <strong>di</strong> eseguire qualsiasi intervento <strong>di</strong> manutenzione, è estremamente importante osservare<br />
tutte le informazioni <strong>di</strong> sicurezza.<br />
Vi sono aspetti generali <strong>del</strong>la sicurezza che devono essere letti con attenzione, nonché<br />
informazioni <strong>di</strong> sicurezza specifiche che descrivono il pericolo e i rischi associati<br />
all'esecuzione <strong>del</strong>le procedure. Leggere attentamente il capitolo Sicurezza a pagina 13.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
61
3 Manutenzione<br />
3.2.1. Programma <strong>di</strong> manutenzione, IRB 140<br />
3.2 Programmi <strong>di</strong> manutenzione<br />
3.2.1. Programma <strong>di</strong> manutenzione, IRB 140<br />
Informazioni generali<br />
Per garantirne il corretto funzionamento, è necessario sottoporre regolarmente il robot<br />
(costituito dal manipolatore e dall'arma<strong>di</strong>etto <strong>del</strong> controller) a manutenzione. La seguente<br />
tabella riporta le attività <strong>di</strong> manutenzione e i rispettivi intervalli.<br />
L'ispezione <strong>del</strong> robot può rendersi necessaria anche a causa <strong>di</strong> situazioni impreviste. È<br />
necessario intervenire imme<strong>di</strong>atamente in caso <strong>di</strong> danni <strong>di</strong> qualsiasi genere.<br />
Gli intervalli <strong>di</strong> ispezione non costituiscono una specifica <strong>del</strong>la durata <strong>di</strong> ciascun componente.<br />
Attività e intervalli, attrezzatura standard<br />
Le sezioni in<strong>di</strong>cate in tabella sono incluse nei vari capitoli relativi a ogni attività <strong>di</strong><br />
manutenzione.<br />
La seguente tabella riporta le attività <strong>di</strong> manutenzione richieste e i relativi intervalli:<br />
Attività <strong>di</strong><br />
manutenzione<br />
Attrezzatura Intervallo Vedere la sezione:<br />
Ispezione<br />
Ammortizzatore<br />
, assi 2-3<br />
Regolarmente *)<br />
Ispezione, ammortizzatore<br />
degli assi 2-3 a pagina 64<br />
Ispezione Cablaggi Regolarmente *) Ispezione, cablaggio <strong>del</strong><br />
robot a pagina 66<br />
Ispezione<br />
Cinghia <strong>di</strong><br />
<strong>di</strong>stribuzione<br />
36 mesi Ispezione, cinghie <strong>di</strong><br />
<strong>di</strong>stribuzione a pagina 67<br />
Cambio Riduttore 5, olio 36 mesi Cambio <strong>del</strong>l’olio, riduttore,<br />
assi 5 e 6 a pagina 71<br />
Cambio Riduttore 6, olio 36 mesi Cambio <strong>del</strong>l’olio, riduttore,<br />
assi 5 e 6 a pagina 71<br />
Cambio<br />
Pulizia<br />
Sistema <strong>di</strong><br />
misurazione,<br />
batteria<br />
Manipolatore<br />
completo<br />
A seconda <strong>del</strong> tipo <strong>di</strong><br />
batteria e <strong>del</strong>lo schema <strong>di</strong><br />
funzionamento, vedere la<br />
sezioneSelezione <strong>del</strong> tipo<br />
<strong>di</strong> batteria a pagina 63.<br />
Regolarmente *)<br />
Sostituzione <strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong><br />
misurazione seriale e <strong>del</strong><br />
gruppo batteria<br />
Pulizia, robot completo a<br />
pagina 70<br />
*) "Regolarmente" in<strong>di</strong>ca che è necessario eseguire la manutenzione <strong>del</strong>la macchina<br />
regolarmente, ma è possibile che la frequenza non sia specificata dal produttore <strong>del</strong> robot. La<br />
frequenza varia a seconda <strong>del</strong> ciclo lavorativo <strong>del</strong> robot, <strong>del</strong>l'ambiente <strong>di</strong> utilizzo e <strong>del</strong>lo<br />
schema <strong>di</strong> movimento.<br />
In generale, più contaminato è l'ambiente, più ravvicinati devono essere gli interventi. Allo<br />
stesso modo, più complesso è lo schema <strong>di</strong> movimento (cablaggi con piegatura più<br />
accentuata), più ravvicinati devono essere gli interventi.<br />
62<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
3 Manutenzione<br />
3.2.1. Programma <strong>di</strong> manutenzione, IRB 140<br />
Selezione <strong>del</strong> tipo <strong>di</strong> batteria<br />
La tabella seguente mostra i criteri <strong>di</strong> selezione per tre <strong>di</strong>versi tipi <strong>di</strong> batteria.<br />
Schema <strong>di</strong> funzionamento<br />
Intervallo <strong>di</strong><br />
sostituzione, 3<br />
celle al litio<br />
Intervallo <strong>di</strong><br />
sostituzione, 6<br />
celle al litio<br />
Max 4 settimane <strong>di</strong> fermo all’anno 60 mesi 60 mesi<br />
Fermo durante il weekend + schema <strong>di</strong> 24 mesi 48 mesi<br />
funzionamento 1<br />
Fermo durante la notte + schemi <strong>di</strong><br />
funzionamento 1 e 2<br />
12 mesi 24 mesi<br />
Dato l’invecchiamento dei materiali, in<strong>di</strong>pendentemente dallo schema <strong>di</strong> funzionamento non<br />
sono ammessi intervalli <strong>di</strong> sostituzione più lunghi <strong>di</strong> 60 mesi.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
63
3 Manutenzione<br />
3.3.1. Ispezione, ammortizzatore degli assi 2-3<br />
3.3 Attività <strong>di</strong> ispezione<br />
3.3.1. Ispezione, ammortizzatore degli assi 2-3<br />
Posizione degli ammortizzatori, assi 2-3<br />
Nella figura seguente viene illustrata la posizione <strong>di</strong> tutti gli ammortizzatori da ispezionare.<br />
xx0200000426<br />
A Ammortizzatore, asse 2<br />
xx0200000427<br />
A Ammortizzatore, asse 3<br />
64<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
3 Manutenzione<br />
3.3.1. Ispezione, ammortizzatore degli assi 2-3<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura Co<strong>di</strong>ce Nota<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto nella sezione Kit<br />
<strong>di</strong> utensili standard<strong>del</strong> <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
Ispezione, ammortizzatori degli assi 2-3<br />
Nella procedura seguente viene illustrato come ispezionare gli ammortizzatori degli assi 2-3.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi lavoro sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Verificare in tutti gli ammortizzatori siano privi <strong>di</strong><br />
danni come, ad esempio, crepe o scanalature<br />
superiori a 1 mm.<br />
Vedere la figura nella sezione<br />
Posizione degli ammortizzatori,<br />
assi 2-3 a pagina 64.<br />
2. Verificare che le viti <strong>di</strong> fissaggio non siano<br />
deformate.<br />
3. In caso <strong>di</strong> danni, sostituire l'ammortizzatore. Il co<strong>di</strong>ce è in<strong>di</strong>cato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta a pagina 65.<br />
La sostituzione è descritta nelle<br />
sezioni Sostituzione<br />
<strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 2 a<br />
pagina 114 e Sostituzione<br />
<strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 3 a<br />
pagina 102.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
65
3 Manutenzione<br />
3.3.2. Ispezione, cablaggio <strong>del</strong> robot<br />
3.3.2. Ispezione, cablaggio <strong>del</strong> robot<br />
Posizione, cablaggio <strong>del</strong> robot<br />
Il cablaggio <strong>del</strong> robot comprende il cablaggio tra il manipolatore e l’arma<strong>di</strong>etto <strong>del</strong> controller,<br />
nonché tutti i cavi visibili esternamente attorno ai motori 1 e 2.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura Co<strong>di</strong>ce Nota<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto nella<br />
sezione Kit <strong>di</strong> utensili standard<strong>del</strong><br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
Potrebbe essere necessario<br />
utilizzare altri utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse. Le<br />
procedure sono in<strong>di</strong>cate nelle<br />
seguenti istruzioni passo passo.<br />
Schema elettrico 3HAC 6816-3<br />
Queste procedure includono i<br />
riferimenti agli utensili necessari.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi lavoro sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
ATTENZIONE!<br />
I cablaggi sono sensibili ai danni meccanici. Per evitare <strong>di</strong> danneggiarli, essi devono essere<br />
trattati con cura, in particolare i connettori.<br />
Ispezione<br />
Nella procedura seguente viene illustrato come ispezionare il cablaggio <strong>del</strong> robot.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Controllare visivamente il cablaggio <strong>di</strong> controllo tra il<br />
manipolatore e l'arma<strong>di</strong>etto <strong>di</strong> comando<br />
Verificare che non vi siano abrasioni, tagli o<br />
schiacciamenti.<br />
2. Sostituire il cablaggio se si riscontrano segni <strong>di</strong> usura<br />
o danni.<br />
VedereSostituzione <strong>del</strong><br />
cablaggio a pagina 76.<br />
66<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
3 Manutenzione<br />
3.3.3. Ispezione, cinghie <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
3.3.3. Ispezione, cinghie <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
Posizione <strong>del</strong>le cinghie <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
Gli assi 3, 5 e 6 sono montati con cinghie <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione. Queste sono posizionate come<br />
illustrato nella figura seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000448<br />
G Cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione, asse 3<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
67
3 Manutenzione<br />
3.3.3. Ispezione, cinghie <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
xx0200000453<br />
R Cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione, asse 6<br />
V Cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione, asse 5<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto nella sezione Kit<br />
<strong>di</strong> utensili standard<strong>del</strong> <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
Potrebbe essere necessario<br />
utilizzare altri utensili o<br />
seguire procedure <strong>di</strong>verse.<br />
Le procedure sono in<strong>di</strong>cate<br />
nelle seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
Queste procedure includono i riferimenti<br />
agli utensili necessari.<br />
68<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
3 Manutenzione<br />
3.3.3. Ispezione, cinghie <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
Ispezione<br />
La seguente procedura descrive come ispezionare le cinghie <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Alcune parti, come ad esempio i motori e le luci, sono CALDE dopo l'utilizzo <strong>del</strong><br />
robot. Il contatto con questi componenti potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Quando si sostituiscono i motori o i riduttori, assicurarsi che le parti <strong>del</strong> robot che<br />
potrebbero muoversi inavvertitamente siano bloccate meccanicamente, secondo<br />
quanto in<strong>di</strong>cato nelle singole procedure.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Per accedere alle singole cinghie,<br />
rimuovere le coperture e così via.<br />
2. Verificare se la cinghia è<br />
danneggiata.<br />
3. Verificare la tensione <strong>di</strong> ogni<br />
cinghia.<br />
Se la tensione non è corretta, è<br />
necessario regolarla.<br />
Queste procedure sono descritte nelle sezioni<br />
Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong><br />
<strong>di</strong>stribuzione <strong>del</strong>l’asse 3 a pagina 144 e<br />
Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong><br />
<strong>di</strong>stribuzione degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
La sostituzione <strong>del</strong>le cinghie <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
<strong>di</strong>fettose è descritta nelle sezioni Sostituzione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
<strong>del</strong>l’asse 3 a pagina 144 e Sostituzione <strong>del</strong><br />
motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione degli<br />
assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
La tensione <strong>del</strong>la cinghia deve essere:<br />
• Asse 3: F = 35-60 N<br />
• Asse 5: F = 35-60 N<br />
• Asse 6: F = 35-60 N<br />
xx0200000474<br />
La regolazione <strong>del</strong>la tensione <strong>del</strong>la cinghia è<br />
descritta nelle sezioni Sostituzione <strong>del</strong> motore<br />
e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione <strong>del</strong>l’asse 3 a<br />
pagina 144 e Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la<br />
cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione degli assi 5 o 6 a<br />
pagina 153.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
69
3 Manutenzione<br />
3.4.1. Pulizia, robot completo<br />
3.4 Attività <strong>di</strong> pulizia<br />
3.4.1. Pulizia, robot completo<br />
Informazioni generali<br />
La classe <strong>di</strong> protezione è IP 67 e in<strong>di</strong>ca che il manipolatore è a tenuta stagna.<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e accessori Co<strong>di</strong>ce Nota<br />
Da utilizzare solo sulle<br />
versioni Foundry.<br />
Idropulitrice a vapore<br />
Da utilizzare solo sulle<br />
versioni Foundry.<br />
Idropulitrice ad alta pressione<br />
Aspirapolvere<br />
Pulire con un detergente<br />
<strong>del</strong>icato<br />
- • Pressione <strong>del</strong>l'acqua all'ugello: max 2.500<br />
kN/m 2 (25 bar)<br />
• Tipo <strong>di</strong> ugello: getto a spruzzo, raggio<br />
minimo 45°<br />
• Portata: max 100 litri/min.<br />
• Temperatura <strong>del</strong>l'acqua: max 80° C<br />
- • Pressione massima <strong>del</strong>l'acqua sugli<br />
involucri: 50 kN/m 2 (0,5 bar)<br />
• Utilizzare un getto a spruzzo, raggio<br />
minimo 45º.<br />
• Portata: max 100 litri/min.<br />
- Da utilizzare sulla versione Standard.<br />
Cose da fare o da evitare<br />
In questa sezione sono incluse alcune considerazioni particolari relative alla pulizia <strong>del</strong><br />
manipolatore.<br />
Sempre<br />
Mai<br />
• Utilizzare sempre le attrezzature soprain<strong>di</strong>cate. Attrezzature per la pulizia <strong>di</strong>verse<br />
possono danneggiare la vernice, lo strato antiruggine, le targhe o le etichette.<br />
• Prima <strong>di</strong> eseguire la pulizia, verificare sempre che tutte le coperture <strong>di</strong> protezione<br />
siano montate sul robot.<br />
• Non <strong>di</strong>rigere mai il getto d'acqua verso tenute dei cuscinetti, contatti e altre<br />
guarnizioni.<br />
• Non spruzzare mai da una <strong>di</strong>stanza inferiore a 0,4 m.<br />
• Non rimuovere mai coperture o altri <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> protezione prima <strong>di</strong> eseguire la<br />
pulizia <strong>del</strong> robot.<br />
• Non utilizzare mai agenti detergenti, ad esempio solventi o aria compressa, <strong>di</strong>versi da<br />
quelli soprain<strong>di</strong>cati.<br />
• Sebbene il manipolatore sia a tenuta stagna, non <strong>di</strong>rigere mai un getto ad alta pressione<br />
su connettori e componenti simili.<br />
70<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
3 Manutenzione<br />
3.5.1. Cambio <strong>del</strong>l’olio, riduttore, assi 5 e 6<br />
3.5 Attività <strong>di</strong> cambio e sostituzione<br />
3.5.1. Cambio <strong>del</strong>l'olio, riduttore, assi 5 e 6<br />
Posizione dei tappi <strong>del</strong>l’olio<br />
I riduttori per gli assi 5 e 6 si trovano nel polso, come illustrato nella figura seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000475<br />
A Tappo <strong>del</strong>l’olio, riduttore asse 5<br />
B Tappo <strong>del</strong>l’olio, riduttore asse 6<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Olio lubrificante 1171 2016-604<br />
3HAC 0860-1<br />
Serbatoio <strong>di</strong> raccolta <strong>del</strong>l'olio<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard, IRB 3HAC020812-001<br />
140<br />
Potrebbe essere necessario<br />
utilizzare altri utensili o<br />
seguire procedure <strong>di</strong>verse.<br />
Le procedure sono in<strong>di</strong>cate<br />
nelle seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
Corrisponde a:<br />
• Optimol, BM 100<br />
Quantità, riduttore assi 5 e 6 350 ml<br />
Capacità: 400 ml.<br />
Il contenuto è descritto nella sezione Kit<br />
<strong>di</strong> utensili standard<strong>del</strong> <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
Queste procedure includono i riferimenti<br />
agli utensili necessari.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
71
3 Manutenzione<br />
3.5.1. Cambio <strong>del</strong>l’olio, riduttore, assi 5 e 6<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
SUGGERIMENTO!<br />
Prima <strong>di</strong> cambiare l'olio nel riduttore, far funzionare il robot in modo da riscaldare l'olio.<br />
L'olio caldo viene scaricato più velocemente <strong>di</strong> quello freddo.<br />
AVVERTENZA!<br />
In sede <strong>di</strong> rabbocco <strong>del</strong>l'olio <strong>del</strong> riduttore, non mescolare oli <strong>di</strong> tipi <strong>di</strong>fferenti, salvo <strong>di</strong>versa<br />
in<strong>di</strong>cazione nelle istruzioni. Utilizzare sempre il tipo d'olio in<strong>di</strong>cato dal produttore.<br />
AVVERTENZA!<br />
Non rabboccare l'olio <strong>del</strong> riduttore in modo eccessivo, altrimenti si può creare una<br />
sovrapressione all'interno <strong>del</strong> riduttore che può provocare:<br />
• - danni a tenute e guarnizioni<br />
• - fuoriuscita completa <strong>di</strong> tenute e guarnizioni<br />
• - ostacoli al movimento <strong>del</strong> manipolatore<br />
AVVERTENZA!<br />
Durante la fase <strong>di</strong> cambio e scarico <strong>del</strong>l'olio <strong>del</strong> riduttore, l'olio può raggiungere una<br />
temperatura <strong>di</strong> 90 °C. Quando si eseguono queste operazioni, indossare sempre <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong><br />
protezione personale come occhiali e guanti protettivi.<br />
Prestare attenzione anche all'eventuale accumulo <strong>di</strong> pressione nel riduttore. In fase <strong>di</strong> apertura<br />
<strong>del</strong> tappo <strong>del</strong>l'olio, la pressione residua nel riduttore può provocare schizzi d'olio.<br />
Scarico, assi 5 e 6<br />
La procedura seguente descrive come scaricare l'olio dai riduttori degli assi 5 e 6.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Portare il robot in posizione tale per cui il braccio<br />
superiore sia quasi orizzontale e l’asse 4 sia in<br />
posizione <strong>di</strong> calibrazione.<br />
2. Rimuovere i tappi <strong>del</strong>l’olio.<br />
La cavità contente l'olio situata sotto i tappi è<br />
comune ai riduttori 5 e 6, ma durante lo scarico è<br />
necessario rimuovere entrambi i tappi.<br />
Vedere la figura Posizione dei<br />
tappi <strong>del</strong>l’olio a pagina 71.<br />
3. Ruotare l'asse 4 <strong>di</strong> 90° in modo che il tappo <strong>del</strong>l'olio<br />
<strong>del</strong>l'asse 6 sia rivolto verso il basso.<br />
4. Scaricare l'olio dal riduttore. La capacità <strong>del</strong> serbatoio è<br />
in<strong>di</strong>cata nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta a<br />
pagina 71.<br />
72<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
3 Manutenzione<br />
3.5.1. Cambio <strong>del</strong>l’olio, riduttore, assi 5 e 6<br />
Fase Azione Nota<br />
5. Ruotare l'asse 4 <strong>di</strong> altri 90°. Questa operazione consente<br />
lo scarico <strong>del</strong>l'olio rimanente.<br />
6. Rimontare il tappo <strong>del</strong>l'olio.<br />
Rabbocco, assi 5 e 6<br />
La procedura seguente descrive come rabboccare l’olio nei riduttori degli assi 5 e 6.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Portare il robot in posizione tale per cui il braccio<br />
superiore sia quasi orizzontale e l'asse 4 sia in<br />
posizione <strong>di</strong> calibrazione.<br />
2. Rimuovere il tappo <strong>del</strong>l’olio <strong>del</strong>l’asse 5.<br />
La cavità contente l'olio situata sotto i tappi è<br />
comune ai riduttori 5 e 6, ma durante lo scarico è<br />
necessario rimuovere entrambi i tappi.<br />
Vedere la figura Posizione dei<br />
tappi <strong>del</strong>l’olio a pagina 71.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
73
3 Manutenzione<br />
3.5.1. Cambio <strong>del</strong>l’olio, riduttore, assi 5 e 6<br />
Fase Azione Nota<br />
3. Versare l'olio nel riduttore 5 finché il livello non<br />
raggiunge il foro sul lato <strong>del</strong> polso.<br />
La figura illustra le posizioni <strong>del</strong><br />
manipolatore per il riempimento<br />
e lo scarico per un manipolatore<br />
verticale:<br />
xx0300000161<br />
Posizioni:<br />
• A: Posizione <strong>di</strong> scarico<br />
• B: Posizione <strong>di</strong><br />
riempimento<br />
La figura illustra le posizioni <strong>del</strong><br />
manipolatore per il riempimento<br />
e lo scarico per un manipolatore<br />
invertito:<br />
4. Rimontare il tappo <strong>del</strong>l'olio.<br />
xx0300000162<br />
Posizioni:<br />
• A: Posizione <strong>di</strong> scarico<br />
• B: Posizione <strong>di</strong><br />
riempimento<br />
La qualità <strong>del</strong>l'olio è in<strong>di</strong>cata<br />
nella sezioneAttrezzatura<br />
richiesta a pagina 71.<br />
74<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.1. Introduzione<br />
4 Riparazione<br />
4.1. Introduzione<br />
Struttura <strong>del</strong> capitolo<br />
In questo capitolo sono descritte tutte le attività <strong>di</strong> riparazione consigliate per il robot e per le<br />
unità esterne a esso collegate.<br />
È composto da unità separate, ciascuna <strong>del</strong>le quali descrive un'attività <strong>di</strong> riparazione<br />
specifica. Ogni unità contiene tutte le informazioni necessarie per svolgere l'attività, ad<br />
esempio i co<strong>di</strong>ci dei ricambi nonché gli utensili speciali e i materiali necessari.<br />
Le unità sono riunite in varie sezioni, sud<strong>di</strong>vise in base alla posizione <strong>del</strong> componente sul<br />
robot.<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Tutta l'attrezzatura richiesta per eseguire una specifica attività <strong>di</strong> riparazione è elencata con<br />
la relativa procedura.<br />
Anche l'attrezzatura è raccolta in vari elenchi <strong>di</strong>sponibili nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
Informazioni <strong>di</strong> sicurezza<br />
Prima <strong>di</strong> eseguire qualsiasi intervento <strong>di</strong> manutenzione, è estremamente importante attenersi<br />
a tutte le in<strong>di</strong>cazioni sulla sicurezza.<br />
Vi sono aspetti generali <strong>del</strong>la sicurezza che devono essere letti con attenzione, nonché<br />
informazioni <strong>di</strong> sicurezza specifiche che descrivono il pericolo e i rischi associati<br />
all'esecuzione <strong>del</strong>le procedure. Prima <strong>di</strong> eseguire qualsiasi lavoro <strong>di</strong> manutenzione, leggere<br />
attentamente il capitolo Sicurezza a pagina 13.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
75
4 Riparazione<br />
4.2.1. Sostituzione <strong>del</strong> cablaggio<br />
4.2 Robot completo<br />
4.2.1. Sostituzione <strong>del</strong> cablaggio<br />
Posizione <strong>del</strong> cablaggio<br />
Il cablaggio va dalla base ai motori degli assi 3-6.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Cablaggio 3HAC 7370-1 Versioni Standard e Foundry<br />
Versione Clean Room<br />
Cablaggio incluso:<br />
• Cablaggio, alimentazione<br />
assi 1-3<br />
• Cablaggio, alimentazione<br />
assi 4-6<br />
• Cablaggio, segnali assi 1-3<br />
• Cablaggio, segnali assi 4-6<br />
• Cablaggio, collegamenti<br />
utente<br />
Kit <strong>di</strong> utensili<br />
standard<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare<br />
altri utensili o<br />
seguire procedure<br />
<strong>di</strong>verse. Le<br />
procedure sono<br />
in<strong>di</strong>cate nelle<br />
seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
3HAC020812-001<br />
Il contenuto è descritto nella<br />
sezione Kit <strong>di</strong> utensili standard<strong>del</strong><br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
Queste procedure includono i<br />
riferimenti agli utensili necessari.<br />
Schema elettrico 3HAC 6816-3 Vedere il capitolo Schema<br />
elettrico nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
76<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.2.1. Sostituzione <strong>del</strong> cablaggio<br />
Rimozione, cablaggio<br />
Nella procedura seguente viene illustrato come rimuovere il cablaggio.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
ATTENZIONE!<br />
I cablaggi sono sensibili ai danni meccanici. Per evitare <strong>di</strong> danneggiarli, essi devono essere<br />
trattati con cura, in particolare i connettori.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Rimuovere la scheda <strong>di</strong><br />
misurazione seriale.<br />
2. Scollegare i connettori alla<br />
base <strong>del</strong> manipolatore.<br />
Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong><br />
misurazione seriale e <strong>del</strong> gruppo batteria a pagina<br />
126.<br />
xx0300000090<br />
Connettori:<br />
• A: R1.MP1-3<br />
• B: R1.CS<br />
• C: Tubo <strong>del</strong>l'aria<br />
• D: R1.MP4-6<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
77
4 Riparazione<br />
4.2.1. Sostituzione <strong>del</strong> cablaggio<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
3. Rimuovere il fermo per cavo,<br />
svitando le viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
4. Rimuovere i cavi dal fermo<br />
svitando le viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
5. Rimuovere la copertura,<br />
alloggiamento <strong>del</strong> braccio.<br />
6. Rimuovere lacopertura <strong>del</strong><br />
braccio inferiore.<br />
7. Rimuovere con cautela<br />
lacopertura VK..<br />
xx0300000091<br />
• A: Fermo per cavo<br />
• B: Viti <strong>di</strong> fissaggio<br />
• C: Viti <strong>di</strong> fissaggio per cavi<br />
Vedere la figura precedente.<br />
Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong>la copertura,<br />
alloggiamento <strong>del</strong> braccio, IRB 140.<br />
Vedere la sezioneSostituzione <strong>del</strong>la copertura e<br />
<strong>del</strong>la guarnizione <strong>del</strong> braccio inferiore a pagina 110.<br />
Vedere la sezione Rimozione <strong>del</strong>la copertura VK a<br />
pagina 87.<br />
78<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.2.1. Sostituzione <strong>del</strong> cablaggio<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
8. Scollegare i connettori sul<br />
retro <strong>del</strong> braccio superiore.<br />
9. Rimuovere lo schermo<br />
svitando le relative viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
10. Tagliare eventuali fascette<br />
che fissano il cablaggio<br />
all'interno <strong>del</strong> braccio<br />
inferiore.<br />
xx0300000092<br />
Connettori:<br />
• A: R2.CS<br />
• B: Collegamento ad aria compressa<br />
• C: R3.FB4<br />
• D: R3.FB5<br />
• E: R3.FB6<br />
• F: R3.MP5<br />
• G: R3.MP4<br />
• H: R3.MP6<br />
Parti:<br />
• J: Schermo<br />
Vedere la figura precedente.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
79
4 Riparazione<br />
4.2.1. Sostituzione <strong>del</strong> cablaggio<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
11. Scollegare i connettori<br />
all’interno <strong>del</strong> braccio<br />
inferiore.<br />
12. Estrarre i cavi dal braccio<br />
superiore.<br />
13. Rimuovere lacopertura <strong>del</strong>la<br />
console.<br />
14. Scollegare i connettori<br />
all'interno <strong>del</strong>la console e<br />
allentare i fermi per cavi.<br />
15. Estrarre con cautela il<br />
cablaggio dalla base<br />
facendolo passare attraverso<br />
la console.<br />
16. Estrarre con cautela il<br />
cablaggio dal braccio<br />
inferiore.<br />
xx0200000449<br />
• G: Connettori R3.MP3 e R3.FB3<br />
Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong>la<br />
console a pagina 119.<br />
Connettori:<br />
• R3.MP1<br />
• R3.MP2<br />
• R3.FB1<br />
• R3.FB2<br />
80<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.2.1. Sostituzione <strong>del</strong> cablaggio<br />
Reinstallazione, cablaggio<br />
Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il cablaggio.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• - Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto con<br />
motori o riduttori può provocare ustioni.<br />
• - Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica<br />
dal robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
ATTENZIONE!<br />
I cablaggi sono sensibili ai danni meccanici. Per evitare <strong>di</strong> danneggiarli, essi devono essere<br />
trattati con cura, in particolare i connettori.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Reinstallare eseguendo le<br />
operazioni in<strong>di</strong>cate in<br />
precedenza in or<strong>di</strong>ne inverso.<br />
Di seguito sono riportate alcune<br />
in<strong>di</strong>cazioni su come <strong>di</strong>sporre i<br />
cavi.<br />
2. Distribuzione dei cavi nel fermo<br />
per cavo alla base <strong>del</strong><br />
manipolatore.<br />
xx0300000093<br />
Cavi:<br />
• A: Segnale<br />
• B: Segnale<br />
• C: Segnale utente<br />
• D: Cavo <strong>di</strong> alimentazione, assi 4-6<br />
• E: Fornitura aria compressa<br />
• F: Cavo <strong>di</strong> alimentazione, assi 1-3<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
81
4 Riparazione<br />
4.2.1. Sostituzione <strong>del</strong> cablaggio<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
3. Layout dei cavi nel braccio<br />
inferiore.<br />
4. Fermo per cavo sul braccio<br />
superiore.<br />
xx0200000449<br />
• A: Fascette<br />
• B: Tubo aria compressa<br />
• C: Cavi <strong>di</strong> alimentazione, assi 4, 5 e 6<br />
• D: Cavi utente, segnali<br />
• E: Cavi segnali, assi 4, 5 e 6<br />
• F: Cavo segnali, asse 3<br />
• G: Connettori R3.MP3 e R3.FB3<br />
xx0300000094<br />
Cavi:<br />
• A: Segnale utente<br />
• B: Segnale<br />
• C: Fornitura aria compressa<br />
• D: Cavi <strong>di</strong> alimentazione<br />
82<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.2.2. Sostituzione <strong>del</strong> braccio superiore completo<br />
4.2.2. Sostituzione <strong>del</strong> braccio superiore completo<br />
Posizione <strong>del</strong> braccio superiore<br />
Il braccio superiore si trova sulla <strong>parte</strong> superiore <strong>del</strong> manipolatore, come illustrato nella figura<br />
seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000446<br />
A<br />
B<br />
C<br />
D<br />
E<br />
F<br />
G<br />
H<br />
J<br />
Copertura <strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong> braccio<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio, copertura <strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong> braccio (4 pezzi)<br />
Connettore CS<br />
Connettore aria compressa<br />
Copertura VK<br />
Guidacavo<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio, guidacavo<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio, braccio superiore (6 pezzi)<br />
Anello <strong>di</strong> tenuta<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
83
4 Riparazione<br />
4.2.2. Sostituzione <strong>del</strong> braccio superiore completo<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura<br />
Braccio superiore,<br />
ricambi Std/F<br />
Braccio superiore,<br />
ricambi CR<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
3HAC 10466-1<br />
3HAC 10466-3<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Versioni Standard e<br />
Foundry<br />
Include tutte le tenute e le<br />
guarnizioni necessarie.<br />
Versioni Clean Room<br />
Include tutte le tenute e le<br />
guarnizioni necessarie.<br />
Anello <strong>di</strong> tenuta 3HAB 3732-13 Sostituire solo se<br />
danneggiato.<br />
Incluso nel gruppo<br />
braccio superiore.<br />
Copertura VK 3HAC 2166-13<br />
Guarnizione copertura<br />
braccio superiore<br />
3HAC 7867-1<br />
Sostituire solo se<br />
danneggiata.<br />
Inclusa nel gruppo<br />
braccio superiore.<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto<br />
nella sezione Kit <strong>di</strong><br />
utensili standard <strong>del</strong><br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Chiave speciale - Per montaggio <strong>del</strong><br />
connettore CS<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare altri<br />
utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse. Le<br />
procedure sono in<strong>di</strong>cate<br />
nelle seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
Queste procedure<br />
includono i riferimenti agli<br />
utensili necessari.<br />
84<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.2.2. Sostituzione <strong>del</strong> braccio superiore completo<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
Rimozione <strong>del</strong> braccio superiore<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere il braccio superiore completo.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Portare il braccio <strong>del</strong> manipolatore in posizione<br />
orizzontale.<br />
2. Rimuovere tutte le staffe che fissano i cavi esterni<br />
al braccio superiore svitando le relative viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
3. Rimuovere la copertura posteriore<br />
<strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong> braccio svitando le quattro<br />
viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
4. Non svitare MAI le sei viti sulla <strong>parte</strong> superiore <strong>del</strong><br />
braccio inferiore. Svitandole sarà necessario<br />
ricostruire completamente il manipolatore.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
braccio superiore a pagina 83.<br />
xx0300000101<br />
• A:NON toccare queste<br />
viti! (NOTA: sono<br />
visualizzate solo due<br />
viti.)<br />
5. Scollegare tutti i cavi che collegano ai motori 4-6. Connettori<br />
• R3.MP4<br />
• R3.MP5<br />
• R3.MP6<br />
• R3.FB4<br />
• R3.FB5<br />
• R3.FB6<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
85
4 Riparazione<br />
4.2.2. Sostituzione <strong>del</strong> braccio superiore completo<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
6. Scollegare tutti i connettori dal connettore CS. Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
braccio superiore a pagina 83.<br />
7. Utilizzare una chiave speciale per rimuovere il<br />
connettore CS dall’alloggiamento e tirarlo nel<br />
gruppo <strong>del</strong> braccio superiore.<br />
8. Rimuovere il connettore <strong>del</strong>l’aria compressa<br />
dall'alloggiamento e tirarlo nel gruppo <strong>del</strong> braccio<br />
superiore.<br />
9. Rimuovere la copertura VK dal giunto <strong>del</strong> braccio<br />
superiore e inferiore.<br />
10. Rimuovere la guidacavoi svitando le due viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
11. Sfilare con cautela tutti i cavi e i tubi.<br />
12. Rimuovere il braccio superiore svitando le sei viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
13. Sollevare il braccio superiore e collocarlo su una<br />
superficie sicura.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
braccio superiore a pagina 83.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è in<strong>di</strong>cato nella<br />
sezione Attrezzatura richiesta<br />
a pagina 84.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
braccio superiore a pagina 83.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è in<strong>di</strong>cato nella<br />
sezione Attrezzatura richiesta<br />
a pagina 84.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
braccio superiore a pagina 83.<br />
Vedere la sezione Rimozione<br />
<strong>del</strong>la copertura VK a pagina 87.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
braccio superiore a pagina 83.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
braccio superiore a pagina 83.<br />
86<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.2.2. Sostituzione <strong>del</strong> braccio superiore completo<br />
Rimozione <strong>del</strong>la copertura VK<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere la copertura VK dal braccio superiore.<br />
xx0200000433<br />
A<br />
B<br />
C<br />
D<br />
Braccio inferiore<br />
Guarnizione <strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
Copertura <strong>del</strong> braccio inf., ricambio (senza gruppo lampada)<br />
Copertura <strong>del</strong> braccio inf., ricambio (con gruppo lampada)<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Rimuovere la copertura <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
svitando le relative viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
2. Per estrarre la copertura VK, tirarla con una<br />
lunga barra smussata attraverso il foro nel<br />
braccio inferiore.<br />
3. Se la copertura VK è danneggiata, sostituirla al<br />
momento <strong>del</strong>la reinstallazione.<br />
Premere omogeneamente sulla<br />
circonferenza <strong>del</strong>la copertura VK<br />
per evitare <strong>di</strong> danneggiarlo.<br />
Vedere la figura nella<br />
sezionePosizione <strong>del</strong> braccio<br />
superiore a pagina 83.<br />
Vedere la sezione Reinstallazione<br />
<strong>del</strong> braccio superiore.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
87
4 Riparazione<br />
4.2.2. Sostituzione <strong>del</strong> braccio superiore completo<br />
Reinstallazione<br />
Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il braccio superiore completo.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Verificare che l’anello <strong>di</strong> tenuta non sia<br />
danneggiato.<br />
Sostituire se risulta danneggiato.<br />
2. Sollevare il braccio superiore in posizione.<br />
3. Assicurare il braccio superiore con le seiviti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
4. Sfilare tutti i cavi e i tubi con cautela attraverso<br />
il foro nel braccio superiore.<br />
5. Ricollegare tutti i connettori ai motori 4-6. Connettori<br />
• R3.MP4<br />
• R3.MP5<br />
• R3.MP6<br />
• R3.FB4<br />
• R3.FB5<br />
• R3.FB6<br />
6. Rimontare la guidacavo con le due viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
7. Tirare il connettore <strong>del</strong>l’aria compressa<br />
attraverso l'alloggiamento e assicurarlo nel<br />
gruppo <strong>del</strong> braccio superiore.<br />
8. Tirare il connettore CS attraverso<br />
l'alloggiamento e assicurarlo nel gruppo <strong>del</strong><br />
braccio superiore.<br />
Per assicurarlo, utilizzare una chiave speciale.<br />
9. Ricollegare tutti i connettori precedentemente<br />
connessi esternamente al connettore CS.<br />
10. Montare una nuova copertura VK sul giunto<br />
<strong>del</strong> braccio superiore e inferiore.<br />
Spingerlo in posizione colpendolo<br />
<strong>del</strong>icatamente.<br />
11. Rimontare la copertura posteriore<br />
<strong>del</strong>l'alloggiamento <strong>del</strong> braccio con le quattro<br />
viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
braccio superiore a pagina 83.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è in<strong>di</strong>cato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta a pagina 84.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
braccio superiore a pagina 83.<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio: 35 Nm ± 3 Nm<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
braccio superiore a pagina 83.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
braccio superiore a pagina 83.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
braccio superiore a pagina 83.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è in<strong>di</strong>cato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta a pagina 84.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
braccio superiore a pagina 83.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è in<strong>di</strong>cato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta a pagina 84.<br />
Utilizzare un martello <strong>di</strong> gomma o<br />
simile.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
braccio superiore a pagina 83.<br />
12. Rimontare tutte le staffe che fissano i cavi<br />
esterni al braccio superiore con le relative viti<br />
<strong>di</strong> fissaggio.<br />
13. Eseguire una nuova calibrazione <strong>del</strong> robot. La calibrazione è descritta in<br />
manuali sulla calibrazione separati.<br />
I co<strong>di</strong>ci dei manuali sono specificati<br />
nella sezione Documentazione <strong>di</strong><br />
riferimento nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
88<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.2.2. Sostituzione <strong>del</strong> braccio superiore completo<br />
PERICOLO!<br />
Durante la prima verifica successiva a un intervento <strong>di</strong> assistenza (riparazione, installazione<br />
o manutenzione), è fondamentale che:<br />
• tutti gli utensili e oggetti estranei siano stati rimossi dal manipolatore.<br />
• tutti i <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> sicurezza standard siano installati correttamente come, ad esempio,<br />
il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong> attivazione <strong>del</strong>la TPU.<br />
• tutto il personale si trovi a <strong>di</strong>stanza <strong>di</strong> sicurezza dal manipolatore, ovvero al <strong>di</strong> fuori<br />
<strong>del</strong>la portata <strong>del</strong>lo stesso, <strong>di</strong>etro a eventuali recinzioni <strong>di</strong> sicurezza e così via.<br />
• venga prestata particolare attenzione al funzionamento <strong>del</strong> componente oggetto <strong>del</strong>la<br />
manutenzione.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
89
4 Riparazione<br />
4.2.3. Sostituzione <strong>del</strong> braccio inferiore completo<br />
4.2.3. Sostituzione <strong>del</strong> braccio inferiore completo<br />
Posizione <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
Il braccio inferiore è posizionato tra il braccio superiore e il telaio come illustrato nella figura<br />
seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000469<br />
A<br />
Braccio inferiore<br />
90<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.2.3. Sostituzione <strong>del</strong> braccio inferiore completo<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Braccio inferiore, ricambio 3HAC 10468-1<br />
Versioni Standard e<br />
Foundry<br />
Include tutti i cuscinetti<br />
necessari, l’olio e la<br />
copertura VK.<br />
Braccio inferiore, ricambio 3HAC 10468-4<br />
Versioni Clean Room<br />
Include tutti i cuscinetti<br />
necessari, l’olio e la<br />
copertura VK.<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto<br />
nella sezione Kit <strong>di</strong> utensili<br />
standard<strong>del</strong> <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Dispositivo <strong>di</strong><br />
sollevamento per il<br />
braccio inferiore<br />
Capacità <strong>di</strong> sollevamento<br />
xx kg<br />
Chiave speciale - Per il montaggio <strong>del</strong><br />
connettore CS<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare altri<br />
utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse. Le<br />
procedure sono in<strong>di</strong>cate<br />
nelle seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
Queste procedure<br />
includono i riferimenti agli<br />
utensili necessari.<br />
Rimozione <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere il braccio inferiore completo.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Rimuovere la console. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong>la console a<br />
pagina 122.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
91
4 Riparazione<br />
4.2.3. Sostituzione <strong>del</strong> braccio inferiore completo<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
2. Non svitare MAI le sei viti sulla<br />
<strong>parte</strong> superiore <strong>del</strong> braccio<br />
inferiore. Svitandole sarà<br />
necessario ricostruire<br />
completamente il manipolatore.<br />
3. Rimuovere la copertura VK<br />
utilizzando come leva un<br />
cacciavite o utensile simile.<br />
xx0300000101<br />
Parti:<br />
• A:NON toccare queste viti! (Nota: sono<br />
visualizzate solo 2 viti.)<br />
4. Svitare le viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong><br />
braccio inferiore.<br />
Rimuovere anche la ron<strong>del</strong>la.<br />
5. Sollevare il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong><br />
sollevamento per rimuovere il<br />
braccio inferiore.<br />
xx0300000097<br />
Parti:<br />
• A: Ron<strong>del</strong>la<br />
• B: Viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> braccio inferiore (10<br />
pezzi)<br />
• C: Copertura VK<br />
Vedere la figura precedente.<br />
92<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.2.3. Sostituzione <strong>del</strong> braccio inferiore completo<br />
Reinstallazione <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare il braccio inferiore completo.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Montare il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong><br />
sollevamento e sollevare il<br />
braccio inferiore in posizione.<br />
2. Montare il braccio inferiore sul<br />
riduttore <strong>del</strong>l’asse 2 con le viti <strong>di</strong><br />
fissaggio e le ron<strong>del</strong>le.<br />
3. Montare una nuova copertura VK<br />
portandola in posizione con<br />
piccoli colpi.<br />
xx0300000097<br />
Parti:<br />
• A: Ron<strong>del</strong>la<br />
• B: Viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
(10 pezzi)<br />
• C: Copertura VK<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio: 35 Nm ± 3 Nm<br />
Vedere la figura precedente.<br />
4. Reinstallare la console. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong>la console a<br />
pagina 122.<br />
5. Eseguire una nuova calibrazione<br />
<strong>del</strong> robot.<br />
La calibrazione è descritta in manuali sulla<br />
calibrazione separati.<br />
I co<strong>di</strong>ci dei manuali sono specificati nella sezione<br />
Documentazione <strong>di</strong> riferimento nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
93
4 Riparazione<br />
4.2.4. Sostituzione <strong>del</strong>la base, ricambio<br />
4.2.4. Sostituzione <strong>del</strong>la base, ricambio<br />
Posizione <strong>del</strong>la base<br />
La base si trova sulla <strong>parte</strong> inferiore <strong>del</strong> manipolatore, come illustrato nella figura seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000423<br />
A<br />
Base<br />
B<br />
Piastra inferiore<br />
C<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong>la piastra inferiore (26 pezzi)<br />
D<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio riduttore/base e ron<strong>del</strong>le (20 pezzi ciascuno).<br />
E<br />
Giunto, riduttore/base<br />
F Ammortizzatore, asse 1<br />
G<br />
Ron<strong>del</strong>la<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Base, ricambio 3HAC 10470-1 Versioni Standard e Foundry<br />
Include spina parallela<br />
3HAC 3785-2<br />
Base, ricambio 3HAC 10470-3 Versioni Clean Room<br />
Include spina parallela<br />
3HAC 3785-2<br />
Imbracature - Capacità min. 20 kg<br />
LocTite 574<br />
Per sigillare la base al<br />
riduttore 1-2<br />
94<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.2.4. Sostituzione <strong>del</strong>la base, ricambio<br />
Attrezzatura<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto nella<br />
sezione Kit <strong>di</strong> utensili<br />
standard<strong>del</strong> <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare<br />
altri utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse. Le<br />
procedure sono<br />
in<strong>di</strong>cate nelle<br />
seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Queste procedure includono<br />
i riferimenti agli utensili<br />
necessari.<br />
Rimozione, base<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere la base.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Rimuovere i motori 1 e 2. Vedere le sezioni Sostituzione <strong>del</strong><br />
motore <strong>del</strong>l’asse 1 a pagina 135 e<br />
Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 2 a<br />
pagina 140 rispettivamente.<br />
2. Rimuovere il cablaggio. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong><br />
cablaggio a pagina 76.<br />
3. Rimuovere la scheda <strong>di</strong> misurazione<br />
seriale.<br />
Vedere la sezione Sostituzione<br />
<strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong> misurazione seriale e <strong>del</strong><br />
gruppo batteria a pagina 126.<br />
4. Rimuovere il braccio superiore completo. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong><br />
braccio superiore completo a pagina 83.<br />
5. Rimuovere il braccio inferiore completo. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong><br />
braccio inferiore completo a pagina 90.<br />
6. Collocare gli altri gruppi base/riduttore<br />
degli assi 1-2 capovolti su un tavolo da<br />
lavoro.<br />
Rimuovere la piastra inferiore.<br />
7. Rimuovere le viti <strong>di</strong> fissaggio riduttore/<br />
base.<br />
8. Separare la base dal riduttore 1-2.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong>la base.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong>la base.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
95
4 Riparazione<br />
4.2.4. Sostituzione <strong>del</strong>la base, ricambio<br />
Reinstallazione<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare il braccio inferiore completo.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Collocare il riduttore 1-2 e la base su un<br />
tavolo da lavoro.<br />
2. Verificare che la superficie <strong>di</strong><br />
accoppiamento tra base e riduttore sia<br />
completamente pulita e applicare la<br />
Loctite.<br />
3. Fissare il riduttore alla base con le viti <strong>di</strong><br />
fissaggio riduttore/base e le ron<strong>del</strong>le.<br />
4. Reinstallare lapiastra inferiore e<br />
assicurarla con le viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
5. Girare la base in posizione verticale.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è specificato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta a pagina 94.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong>la base.<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio: 35 Nm ±3Nm<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong>la base.<br />
6. Reinstallare il braccio inferiore completo. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong><br />
braccio inferiore completo a pagina 90.<br />
7. Reinstallare il braccio superiore completo. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong><br />
braccio superiore completo a pagina 83.<br />
8. Reinstallare i motori 1 e 2. Vedere le sezioni Sostituzione <strong>del</strong><br />
motore <strong>del</strong>l’asse 1 a pagina 135 e<br />
Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 2 a<br />
pagina 140 rispettivamente.<br />
9. Reinstallare la scheda <strong>di</strong> misurazione<br />
seriale.<br />
Vedere la sezione Sostituzione<br />
<strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong> misurazione seriale e <strong>del</strong><br />
gruppo batteria a pagina 126.<br />
10. Reinstallare il cablaggio. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong><br />
cablaggio a pagina 76.<br />
11. Eseguire una nuova calibrazione <strong>del</strong><br />
robot.<br />
La calibrazione è descritta in manuali<br />
sulla calibrazione separati.<br />
I co<strong>di</strong>ci dei manuali sono specificati<br />
nella sezione Documentazione <strong>di</strong><br />
riferimento nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
96<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.2.4. Sostituzione <strong>del</strong>la base, ricambio<br />
PERICOLO!<br />
Durante la prima verifica successiva a un intervento <strong>di</strong> assistenza (riparazione, installazione<br />
o manutenzione), è fondamentale che:<br />
• tutti gli utensili e oggetti estranei siano stati rimossi dal manipolatore.<br />
• tutti i <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> sicurezza standard siano installati correttamente come, ad esempio,<br />
il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong> attivazione <strong>del</strong>la TPU.<br />
• tutto il personale si trovi a <strong>di</strong>stanza <strong>di</strong> sicurezza dal manipolatore, ovvero al <strong>di</strong> fuori<br />
<strong>del</strong>la portata <strong>del</strong>lo stesso, <strong>di</strong>etro a eventuali recinzioni <strong>di</strong> sicurezza e così via.<br />
• venga prestata particolare attenzione al funzionamento <strong>del</strong> componente oggetto <strong>del</strong>la<br />
manutenzione.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
97
4 Riparazione<br />
4.3.1. Sostituzione <strong>del</strong> gruppo polso<br />
4.3 Braccio superiore<br />
4.3.1. Sostituzione <strong>del</strong> gruppo polso<br />
Posizione <strong>del</strong> gruppo polso<br />
Il gruppo polso è situato nella <strong>parte</strong> anteriore <strong>del</strong> braccio superiore.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000438<br />
A<br />
B<br />
C<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> gruppo polso (3 pezzi)<br />
Tappo <strong>del</strong>l’olio (ne viene mostrato uno)<br />
Gruppo polso<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Gruppo polso (Std/F) 3HAC 10475-1 Versioni Standard e<br />
Foundry<br />
O-ring <strong>del</strong>la piastra non<br />
incluso.<br />
Gruppo polso (CR) 3HAC 10475-4 Versioni Clean Room<br />
O-ring <strong>del</strong>la piastra non<br />
incluso.<br />
O-ring <strong>del</strong>la piastra 3HAC 7191-1 È necessario sostituirlo<br />
Grasso 3HAC 3537-1 Per lubrificare l'O-ring <strong>del</strong>la<br />
piastra<br />
98<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.3.1. Sostituzione <strong>del</strong> gruppo polso<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto<br />
nella sezione Kit <strong>di</strong> utensili<br />
standard<strong>del</strong> <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Braccio 3HAC 9037-1 Per regolare il gioco<br />
<strong>del</strong>l'ingranaggio, motore/<br />
pignone.<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare<br />
altri utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse. Le<br />
procedure sono<br />
in<strong>di</strong>cate nelle seguenti<br />
istruzioni passo passo.<br />
Queste procedure<br />
includono i riferimenti agli<br />
utensili necessari.<br />
Rimozione <strong>del</strong> gruppo polso<br />
Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere l’intero gruppo polso.<br />
Fase Azione Nota<br />
1.<br />
-<br />
Pericolo.<br />
Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le<br />
pressioni idraulica e pneumatica dal robot.<br />
2. Scaricare l'olio dal gruppo polso. Vedere la sezione Cambio<br />
<strong>del</strong>l’olio, riduttore, assi 5 e 6<br />
a pagina 71.<br />
3. Rimuovere il gruppo <strong>del</strong> polso, svitando le tre viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
Vedere la figura nella<br />
sezionePosizione <strong>del</strong><br />
gruppo polso a pagina 98.<br />
Reinstallazione <strong>del</strong> gruppo polso<br />
Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare l’intero gruppo polso.<br />
Fase Azione Nota<br />
1.<br />
-<br />
Pericolo.<br />
Disinserire l'alimentazione elettrica e<br />
scaricare le pressioni idraulica e<br />
pneumatica dal robot.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
99
4 Riparazione<br />
4.3.1. Sostituzione <strong>del</strong> gruppo polso<br />
Fase Azione Nota<br />
2. Portare il robot in posizione tale che il<br />
braccio superiore sia verticale. Il piano <strong>di</strong><br />
movimento <strong>del</strong>l’asse 5 deve essere<br />
orizzontale.<br />
3. Lubrificare leggermente l’O-ring <strong>del</strong>la<br />
piastra con <strong>del</strong> grasso.<br />
4. Montare l'O-ring <strong>del</strong>la piastra e il gruppo<br />
polso sul braccio superiore con le viti <strong>di</strong><br />
fissaggio, senza però fissarle.<br />
5. Per rilasciare il freno, collegare<br />
l'alimentazione 24 VCC ai motori:<br />
Il co<strong>di</strong>ce è specificato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta a pagina 98.<br />
Non serrare le viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
Collegare al connettore R3.MP5 o 6:<br />
• +: pin 7<br />
• -: pin 8<br />
6. Montare il braccio sul retro <strong>del</strong> motore. Il co<strong>di</strong>ce è specificato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta a pagina 98.<br />
7. Spingere manualmente il motore per<br />
adattarlo all'ingranaggio nel riduttore.<br />
Minimizzare il gioco <strong>del</strong>l'ingranaggio come<br />
illustrato nella figura.<br />
xx0200000445<br />
• A: Gruppo polso, ingranaggi<br />
assi 5 e 6<br />
• B: Alberi <strong>di</strong> trasmissione dai<br />
motori, ingranaggi assi 5 e 6<br />
• C: Direzione <strong>di</strong> regolazione<br />
• D: Gioco ingranaggio<br />
8. Serrare le viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> gruppo polso. Coppia <strong>di</strong> serraggio: 28 Nm ± 3 Nm<br />
9. Controllare il gioco <strong>del</strong>l'ingranaggio<br />
muovendo manualmente gli assi 5 e 6.<br />
Per superare il test, il gioco<br />
<strong>del</strong>l'ingranaggio deve essere pari a xx.<br />
10. Effettuare una prova <strong>di</strong> tenuta. Vedere la sezione Prova <strong>di</strong> tenuta.<br />
11. Rabboccare l'olio <strong>del</strong> gruppo polso. Vedere la sezione Cambio <strong>del</strong>l’olio,<br />
riduttore, assi 5 e 6 a pagina 71.<br />
12. Eseguire una nuova calibrazione <strong>del</strong> robot. La calibrazione è descritta in manuali<br />
sulla calibrazione separati.<br />
I co<strong>di</strong>ci dei manuali sono specificati<br />
nella sezione Documentazione <strong>di</strong><br />
riferimento nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
100<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.3.1. Sostituzione <strong>del</strong> gruppo polso<br />
PERICOLO!<br />
Durante la prima verifica successiva a un intervento <strong>di</strong> assistenza (riparazione, installazione<br />
o manutenzione), è fondamentale che:<br />
• tutti gli utensili e oggetti estranei siano stati rimossi dal manipolatore.<br />
• tutti i <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> sicurezza standard siano installati correttamente come, ad esempio,<br />
il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong> attivazione <strong>del</strong>la TPU.<br />
• tutto il personale si trovi a <strong>di</strong>stanza <strong>di</strong> sicurezza dal manipolatore, ovvero al <strong>di</strong> fuori<br />
<strong>del</strong>la portata <strong>del</strong>lo stesso, <strong>di</strong>etro a eventuali recinzioni <strong>di</strong> sicurezza e così via.<br />
• venga prestata particolare attenzione al funzionamento <strong>del</strong> componente oggetto <strong>del</strong>la<br />
manutenzione.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
101
4 Riparazione<br />
4.3.2. Sostituzione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 3<br />
4.3.2. Sostituzione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 3<br />
Posizione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 3<br />
L'ammortizzatore <strong>del</strong>l'asse 3 è in<strong>di</strong>cato nella figura seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000427<br />
A Ammortizzatore, asse 3<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Ammortizzatore asse 3 3HAC 7881-1<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto<br />
nella sezione Kit <strong>di</strong><br />
utensili standard<strong>del</strong><br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare altri<br />
utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse. Le<br />
procedure sono in<strong>di</strong>cate<br />
nelle seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
Queste procedure<br />
includono i riferimenti agli<br />
utensili necessari.<br />
102<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.3.2. Sostituzione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 3<br />
Rimozione, ammortizzatore asse 3<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 3.<br />
Fase Azione Nota<br />
1.<br />
-<br />
Pericolo.<br />
Disinserire l’alimentazione elettrica e scaricare le<br />
pressioni idraulica e pneumatica dal robot.<br />
2. Portare il robot in posizione tale da consentire<br />
l’accesso all’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 3.<br />
3. Rimuovere l’ammortizzatore facendo leva<br />
<strong>del</strong>icatamente sulla linguetta pressofusa.<br />
Vedere la figura Posizione<br />
<strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 3 a<br />
pagina 102.<br />
Reinstallazione, ammortizzatore asse 3<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 3.<br />
Fase Azione Nota<br />
1.<br />
-<br />
Pericolo.<br />
Disinserire l’alimentazione elettrica e scaricare le<br />
pressioni idraulica e pneumatica dal robot.<br />
2. Portare il robot in posizione tale da consentire<br />
l'accesso alla posizione in cui è montato<br />
l'ammortizzatore <strong>del</strong>l'asse 3.<br />
3. Reinstallare l'ammortizzatore premendolo<br />
<strong>del</strong>icatamente sulla linguetta pressofusa sul braccio<br />
superiore.<br />
Vedere la figura Posizione<br />
<strong>del</strong>l’ammortizzatore<br />
<strong>del</strong>l’asse 3 a pagina 102.<br />
PERICOLO!<br />
Durante la prima verifica successiva a un intervento <strong>di</strong> assistenza (riparazione, installazione<br />
o manutenzione), è fondamentale che:<br />
• tutti gli utensili e oggetti estranei siano stati rimossi dal manipolatore.<br />
• tutti i <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> sicurezza standard siano installati correttamente come, ad esempio,<br />
il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong> attivazione <strong>del</strong>la TPU.<br />
• tutto il personale si trovi a <strong>di</strong>stanza <strong>di</strong> sicurezza dal manipolatore, ovvero al <strong>di</strong> fuori<br />
<strong>del</strong>la portata <strong>del</strong>lo stesso, <strong>di</strong>etro a eventuali recinzioni <strong>di</strong> sicurezza e così via.<br />
• venga prestata particolare attenzione al funzionamento <strong>del</strong> componente oggetto <strong>del</strong>la<br />
manutenzione.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
103
4 Riparazione<br />
4.3.3. Sostituzione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 5<br />
4.3.3. Sostituzione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 5<br />
Posizione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 5<br />
L'ammortizzatore <strong>del</strong>l'asse 5 è posizionato come illustrato nella figura seguente.<br />
xx0200000429<br />
A Ammortizzatore, asse 5<br />
B Cavità<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Ammortizzatore asse 5 3HAC 8964-1<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto<br />
nella sezione Kit <strong>di</strong><br />
utensili standard<strong>del</strong><br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare altri<br />
utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse. Le<br />
procedure sono in<strong>di</strong>cate<br />
nelle seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
Queste procedure<br />
includono i riferimenti agli<br />
utensili necessari.<br />
104<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.3.3. Sostituzione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 5<br />
Rimozione, ammortizzatore asse 5<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 5.<br />
Fase Azione Nota<br />
1.<br />
-<br />
Pericolo.<br />
Disinserire l’alimentazione elettrica e scaricare le<br />
pressioni idraulica e pneumatica dal robot.<br />
2. Portare il robot in posizione tale da consentire <strong>di</strong><br />
spingere l'estremità <strong>del</strong>l'ammortizzatore nella cavità<br />
<strong>del</strong> gruppo polso.<br />
3. Sganciare l'estremità <strong>del</strong>l'ammortizzatore e spingerla<br />
nella cavità.<br />
4. Allontanare manualmente il polso (asse 5 <strong>del</strong> robot)<br />
dall'ammortizzatore per poterlo estrarre.<br />
Vedere la figura nella<br />
sezionePosizione<br />
<strong>del</strong>l'ammortizzatore<br />
<strong>del</strong>l'asse 5 a pagina 104.<br />
Reinstallazione, ammortizzatore asse 5<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 5.<br />
Fase Azione Nota<br />
1.<br />
-<br />
Pericolo.<br />
Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le<br />
pressioni idraulica e pneumatica dal robot.<br />
2. Spingere l'estremità <strong>del</strong>l'ammortizzatore nello spazio<br />
tra il gruppo polso e il braccio superiore.<br />
3. Spostare manualmente il polso (asse 5 <strong>del</strong> robot) per<br />
poter spingere l'ammortizzatore in posizione.<br />
4. Piegare i ganci <strong>del</strong>l'ammortizzatore per fissarlo in<br />
posizione.<br />
Assicurarsi che<br />
l'ammortizzatore sia girato<br />
nel verso giusto.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
105
4 Riparazione<br />
4.3.3. Sostituzione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 5<br />
PERICOLO!<br />
Durante la prima verifica successiva a un intervento <strong>di</strong> assistenza (riparazione, installazione<br />
o manutenzione), è fondamentale che:<br />
• - tutti gli utensili e oggetti estranei siano stati rimossi dal manipolatore.<br />
• - tutti i <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> sicurezza standard siano installati correttamente come, ad<br />
esempio, il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong> attivazione <strong>del</strong>la TPU.<br />
• - tutto il personale si trovi a <strong>di</strong>stanza <strong>di</strong> sicurezza dal manipolatore, ovvero al <strong>di</strong> fuori<br />
<strong>del</strong>la portata <strong>del</strong>lo stesso, <strong>di</strong>etro a eventuali recinzioni <strong>di</strong> sicurezza e così via.<br />
• - venga prestata particolare attenzione al funzionamento <strong>del</strong> componente oggetto <strong>del</strong>la<br />
manutenzione.<br />
106<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.3.4. Sostituzione <strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong> braccio<br />
4.3.4. Sostituzione <strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong> braccio<br />
Posizione <strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong> braccio<br />
La copertura <strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong> braccio si trova sulla <strong>parte</strong> superiore <strong>del</strong> braccio<br />
superiore, come illustrato nella figura seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000464<br />
A<br />
B<br />
C<br />
Copertura <strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong> braccio<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio, copertura <strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong> braccio<br />
Guarnizione <strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong> braccio superiore<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Copertura<br />
<strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong><br />
braccio<br />
Copertura<br />
<strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong><br />
braccio<br />
3HAC 10473-1<br />
3HAC 10473-3<br />
Versione Standard e<br />
Foundry<br />
Include guarnizione<br />
3HAC 7867-1<br />
Versioni Clean Room<br />
Include guarnizione<br />
3HAC 7867-1<br />
Guarnizione <strong>del</strong>la<br />
3HAC 7867-1<br />
copertura <strong>del</strong> braccio<br />
superiore<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto<br />
nella sezione Kit <strong>di</strong><br />
utensili standard <strong>del</strong><br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
107
4 Riparazione<br />
4.3.4. Sostituzione <strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong> braccio<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare altri<br />
utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse. Le<br />
procedure sono in<strong>di</strong>cate<br />
nelle seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Queste procedure<br />
includono i riferimenti<br />
agli utensili necessari.<br />
Rimozione<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere la copertura <strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong> braccio.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Portare manualmente il robot in posizione tale da<br />
consentire l’accesso al retro <strong>del</strong> braccio superiore.<br />
2. Rimuovere la copertura <strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong><br />
braccio svitando le relative viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
Vedere la figura Posizione<br />
<strong>del</strong>la copertura<br />
<strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong><br />
braccio a pagina 107.<br />
NOTA. Non danneggiare la<br />
guarnizione interna <strong>del</strong>la<br />
copertura.<br />
Reinstallazione<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare la copertura <strong>del</strong>l'alloggiamento <strong>del</strong> braccio.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
108<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.3.4. Sostituzione <strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong> braccio<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Portare manualmente il robot in posizione tale da<br />
consentire l’accesso al retro <strong>del</strong> braccio superiore.<br />
2. Assicurarsi che la guarnizione interna <strong>del</strong>la copertura<br />
<strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong> braccio non sia danneggiata.<br />
3. Fissare la copertura <strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong> braccio al<br />
braccio superiore con le relative viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
Vedere la figura Posizione<br />
<strong>del</strong>la copertura<br />
<strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong><br />
braccio a pagina 107.<br />
Sostituire in caso <strong>di</strong> danni.<br />
Vedere la figura Posizione<br />
<strong>del</strong>la copertura<br />
<strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong><br />
braccio a pagina 107.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
109
4 Riparazione<br />
4.4.1. Sostituzione <strong>del</strong>la copertura e <strong>del</strong>la guarnizione <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
4.4 Braccio inferiore<br />
4.4.1. Sostituzione <strong>del</strong>la copertura e <strong>del</strong>la guarnizione <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
Posizione <strong>del</strong>la copertura e <strong>del</strong>la guarnizione <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
La copertura e la guarnizione <strong>del</strong> braccio inferiore sono posizionati come illustrato nella<br />
figura seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000433<br />
A<br />
B<br />
C<br />
D<br />
Braccio inferiore<br />
Guarnizione <strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
Copertura <strong>del</strong> braccio inf., ricambio (senza gruppo lampada)<br />
Copertura <strong>del</strong> braccio inf., ricambio (con gruppo lampada)<br />
110<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.4.1. Sostituzione <strong>del</strong>la copertura e <strong>del</strong>la guarnizione <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Copertura <strong>del</strong> braccio inf.,<br />
ricambio, Std/F<br />
Copertura <strong>del</strong> braccio inf.,<br />
ricambio, CR<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
3HAC 10471-1<br />
3HAC 10471-3<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Versioni Standard e<br />
Foundry<br />
Gruppo lampada non<br />
incluso<br />
Include guarnizione<br />
3HAC 7869-1<br />
Versioni Clean Room<br />
Gruppo lampada non<br />
incluso<br />
Include guarnizione<br />
3HAC 7869-1<br />
Guarnizione <strong>del</strong>le copertura 3HAC 7869-1<br />
<strong>del</strong> braccio inferiore<br />
Isopropanolo 1177 1012-208 Per pulire le superfici <strong>di</strong><br />
tenuta<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto<br />
nella sezione Kit <strong>di</strong><br />
utensili standard <strong>del</strong><br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Potrebbe essere necessario<br />
utilizzare altri utensili o<br />
seguire procedure <strong>di</strong>verse.<br />
Le procedure sono in<strong>di</strong>cate<br />
nelle seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
Queste procedure<br />
includono i riferimenti<br />
agli utensili necessari.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
111
4 Riparazione<br />
4.4.1. Sostituzione <strong>del</strong>la copertura e <strong>del</strong>la guarnizione <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
Rimozione <strong>di</strong> copertura e guarnizione <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere la copertura e la guarnizione <strong>del</strong> braccio<br />
inferiore.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Rimuovere la copertura <strong>del</strong> braccio inferiore svitando<br />
le relative viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
2. Se è necessario sostituire la guarnizione, procedere<br />
come descritto <strong>di</strong> seguito.<br />
Utilizzare un coltello per rimuovere <strong>del</strong>icatamente la<br />
vecchia guarnizione dalla copertura.<br />
3. Pulire la superficie <strong>di</strong> tenuta con isopropanolo,<br />
assicurandosi che sia completamente pulita e priva <strong>di</strong><br />
graffi e bave.<br />
Vedere la figura Posizione<br />
<strong>del</strong>la copertura e <strong>del</strong>la<br />
guarnizione <strong>del</strong> braccio<br />
inferiore a pagina 110.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è in<strong>di</strong>cato nella<br />
sezione Attrezzatura<br />
richiesta a pagina 111.<br />
Reinstallazione <strong>di</strong> copertura e guarnizione <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare la copertura e la guarnizione <strong>del</strong> braccio<br />
inferiore.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• - Motori e riduttori sono CALDI dopo l'utilizzo <strong>del</strong> robot. Il contatto con motori o<br />
riduttori può provocare ustioni.<br />
• - Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica<br />
dal robot.<br />
• - Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Se è necessario sostituire la guarnizione <strong>del</strong>la<br />
copertura <strong>del</strong> braccio inferiore , procedere come<br />
descritto <strong>di</strong> seguito. In caso contrario, procedere<br />
come descritto <strong>di</strong> seguito.<br />
Vedere la figura Posizione<br />
<strong>del</strong>la copertura e <strong>del</strong>la<br />
guarnizione <strong>del</strong> braccio<br />
inferiore a pagina 110.<br />
112<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.4.1. Sostituzione <strong>del</strong>la copertura e <strong>del</strong>la guarnizione <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
Fase Azione Nota<br />
2. Rimuovere la <strong>parte</strong> <strong>di</strong> protezione posteriore <strong>del</strong>la<br />
guarnizione autoadesiva e montarla sulla superficie<br />
<strong>di</strong> tenuta <strong>del</strong>la copertura.<br />
3. Reinstallare lacopertura <strong>del</strong> braccio inferiore con le<br />
relative viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
Assicurarsi che la<br />
guarnizione sia posizionata<br />
correttamente.<br />
Vedere la figura Posizione<br />
<strong>del</strong>la copertura e <strong>del</strong>la<br />
guarnizione <strong>del</strong> braccio<br />
inferiore a pagina 110.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
113
4 Riparazione<br />
4.4.2. Sostituzione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 2<br />
4.4.2. Sostituzione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 2<br />
Posizione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 2<br />
L'ammortizzatore <strong>del</strong>l'asse 2 è posizionato come illustrato nella figura seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000426<br />
A Ammortizzatore, asse 2<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Ammortizzatore asse 2 3HAC 7880-1<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto<br />
nella sezione Kit <strong>di</strong> utensili<br />
standard <strong>del</strong> <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare<br />
altri utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse. Le<br />
procedure sono<br />
in<strong>di</strong>cate nelle seguenti<br />
istruzioni passo passo.<br />
Queste procedure<br />
includono i riferimenti agli<br />
utensili necessari.<br />
114<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.4.2. Sostituzione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 2<br />
Rimozione, ammortizzatore asse 2<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 2.<br />
Fase Azione Nota<br />
1.<br />
-<br />
Pericolo.<br />
Disinserire l’alimentazione elettrica e scaricare le pressioni<br />
idraulica e pneumatica dal robot.<br />
2. Portare il robot in posizione tale da consentire l’accesso<br />
alle viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 2.<br />
3. Rimuovere l’ammortizzatore svitando la vite <strong>di</strong> fissaggio<br />
singola e la ron<strong>del</strong>la.<br />
Reinstallazione, ammortizzatore asse 2<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 2.<br />
Fase Azione Nota<br />
1.<br />
-<br />
Pericolo.<br />
Disinserire l’alimentazione elettrica e scaricare le<br />
pressioni idraulica e pneumatica dal robot.<br />
2. Portare il robot in posizione tale da consentire<br />
l’accesso alle viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong>l’ammortizzatore<br />
<strong>del</strong>l’asse 2.<br />
3. Fissare l’ammortizzatore con la vite <strong>di</strong> fissaggio<br />
singola e la ron<strong>del</strong>la.<br />
1 pc: M6 x 16.<br />
PERICOLO!<br />
Durante la prima verifica successiva a un intervento <strong>di</strong> assistenza (riparazione, installazione<br />
o manutenzione), è fondamentale che:<br />
• tutti gli utensili e oggetti estranei siano stati rimossi dal manipolatore.<br />
• tutti i <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> sicurezza standard siano installati correttamente come, ad esempio,<br />
il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong> attivazione <strong>del</strong>la TPU.<br />
• tutto il personale si trovi a <strong>di</strong>stanza <strong>di</strong> sicurezza dal manipolatore, ovvero al <strong>di</strong> fuori<br />
<strong>del</strong>la portata <strong>del</strong>lo stesso, <strong>di</strong>etro a eventuali recinzioni <strong>di</strong> sicurezza e così via.<br />
• venga prestata particolare attenzione al funzionamento <strong>del</strong> componente oggetto <strong>del</strong>la<br />
manutenzione.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
115
4 Riparazione<br />
4.4.3. Sostituzione <strong>del</strong>la lampada in<strong>di</strong>catrice<br />
4.4.3. Sostituzione <strong>del</strong>la lampada in<strong>di</strong>catrice<br />
Posizione <strong>del</strong>la lampada in<strong>di</strong>catrice<br />
La lampada in<strong>di</strong>catrice si trova sul lato <strong>del</strong> braccio superiore come illustrato nella figura<br />
seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000472<br />
A<br />
B<br />
Lampada in<strong>di</strong>catrice<br />
Copertura <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Lampada in<strong>di</strong>catrice 3HAC 9258-1<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto<br />
nella sezione Kit <strong>di</strong><br />
utensili standard <strong>del</strong><br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Potrebbe essere necessario<br />
utilizzare altri utensili o<br />
seguire procedure <strong>di</strong>verse.<br />
Le procedure sono in<strong>di</strong>cate<br />
nelle seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
Queste procedure<br />
includono i riferimenti<br />
agli utensili necessari.<br />
116<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.4.3. Sostituzione <strong>del</strong>la lampada in<strong>di</strong>catrice<br />
Rimozione<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere la lampada in<strong>di</strong>catrice.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Rimuovere la copertura <strong>del</strong> braccio inferiore. Vedere la<br />
sezioneSostituzione <strong>del</strong>la<br />
copertura e <strong>del</strong>la<br />
guarnizione <strong>del</strong> braccio<br />
inferiore a pagina 110.<br />
2. Rimuovere l’ammortizzatore facendo <strong>del</strong>icatamente<br />
leva sulla plastica semitrasparente <strong>del</strong>la linguetta<br />
pressofusa.<br />
Reinstallazione<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare la lampada in<strong>di</strong>catrice.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Portare il robot in posizione tale da consentire<br />
l’accesso all’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 3.<br />
2. Reinstallare l’ammortizzatore premendolo<br />
<strong>del</strong>icatamente sulla linguetta pressofusa sul braccio<br />
superiore.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
117
4 Riparazione<br />
4.4.3. Sostituzione <strong>del</strong>la lampada in<strong>di</strong>catrice<br />
PERICOLO!<br />
Durante la prima verifica successiva a un intervento <strong>di</strong> assistenza (riparazione, installazione<br />
o manutenzione), è fondamentale che:<br />
• tutti gli utensili e oggetti estranei siano stati rimossi dal manipolatore.<br />
• tutti i <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> sicurezza standard siano installati correttamente come, ad esempio,<br />
il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong> attivazione <strong>del</strong>la TPU.<br />
• tutto il personale si trovi a <strong>di</strong>stanza <strong>di</strong> sicurezza dal manipolatore, ovvero al <strong>di</strong> fuori<br />
<strong>del</strong>la portata <strong>del</strong>lo stesso, <strong>di</strong>etro a eventuali recinzioni <strong>di</strong> sicurezza e così via.<br />
• venga prestata particolare attenzione al funzionamento <strong>del</strong> componente oggetto <strong>del</strong>la<br />
manutenzione.<br />
118<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.5.1. Sostituzione <strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong>la console<br />
4.5 Telaio e base<br />
4.5.1. Sostituzione <strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong>la console<br />
Posizione <strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong>la console<br />
La copertura <strong>del</strong>la console si trova sulla <strong>parte</strong> superiore <strong>del</strong>la console, come illustrato nella<br />
figura seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000462<br />
A<br />
B<br />
C<br />
D<br />
Copertura <strong>del</strong>la console<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio, copertura <strong>del</strong>la console (4 pezzi)<br />
Guarnizione<br />
Console<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Copertura <strong>del</strong>la console,<br />
ricambio<br />
3HAC 10472-1<br />
Versione Standard e<br />
Foundry<br />
Include guarnizione<br />
3HAC 7868-1<br />
Copertura <strong>del</strong>la console,<br />
ricambio<br />
3HAC 10472-3<br />
Versioni Clean Room<br />
Include guarnizione<br />
3HAC 7868-1<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
119
4 Riparazione<br />
4.5.1. Sostituzione <strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong>la console<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Guarnizione, copertura<br />
3HAC 7868-1<br />
<strong>del</strong>la console<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto<br />
nella sezione Kit <strong>di</strong><br />
utensili standard<strong>del</strong><br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare altri<br />
utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse. Le<br />
procedure sono in<strong>di</strong>cate<br />
nelle seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Queste procedure<br />
includono i riferimenti<br />
agli utensili necessari.<br />
Rimozione<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere la copertura <strong>del</strong>la console.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Portare manualmente il robot in posizione tale da<br />
consentire l'accesso alla <strong>parte</strong> superiore <strong>del</strong>la<br />
console.<br />
2. Rimuovere la copertura <strong>del</strong>la console svitando le<br />
relative viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
Vedere la figura Posizione<br />
<strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong>la console<br />
a pagina 119.<br />
NOTA Non danneggiare la<br />
guarnizione interna <strong>del</strong>la<br />
copertura.<br />
120<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.5.1. Sostituzione <strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong>la console<br />
Reinstallazione<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare la copertura <strong>del</strong>la console.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Spostare manualmente il robot in posizione tale da<br />
consentire l’accesso alla <strong>parte</strong> superiore <strong>del</strong>la<br />
console.<br />
2. Assicurarsi che la guarnizione interna <strong>del</strong>la copertura<br />
<strong>del</strong>la console non sia danneggiata.<br />
3. Fissare la copertura <strong>del</strong>la console con le relative viti<br />
<strong>di</strong> fissaggio.<br />
Vedere la figura Posizione<br />
<strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong>la console<br />
a pagina 119.<br />
Sostituire in caso <strong>di</strong> danni.<br />
Vedere la figura Posizione<br />
<strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong>la console<br />
a pagina 119.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
121
4 Riparazione<br />
4.5.2. Sostituzione <strong>del</strong>la console<br />
4.5.2. Sostituzione <strong>del</strong>la console<br />
Posizione <strong>del</strong>la console<br />
La console si trova sulla <strong>parte</strong> superiore <strong>del</strong> riduttore degli assi 1-2, come illustrato nella<br />
figura seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000462<br />
A<br />
B<br />
C<br />
D<br />
Copertura <strong>del</strong>la console<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio, copertura <strong>del</strong>la console (4 pezzi)<br />
Guarnizione<br />
Console<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Console, ricambio 3HAC 10478-1 Versione Standard e<br />
Foundry<br />
Console, ricambio 3HAC 10478-3 Versioni Clean Room<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto<br />
nella sezione Kit <strong>di</strong><br />
utensili standard<strong>del</strong><br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
122<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.5.2. Sostituzione <strong>del</strong>la console<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare altri<br />
utensili o seguire procedure<br />
<strong>di</strong>verse. Le procedure sono<br />
in<strong>di</strong>cate nelle seguenti<br />
istruzioni passo passo.<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Queste procedure<br />
includono i riferimenti<br />
agli utensili necessari.<br />
Rimozione<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere la copertura <strong>del</strong>la console.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Rimuovere il cablaggio. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong><br />
cablaggio a pagina 76.<br />
2. Rimuovere la scheda <strong>di</strong> misurazione<br />
seriale.<br />
Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong>l'unità<br />
<strong>di</strong> misurazione seriale e <strong>del</strong> gruppo<br />
batteria a pagina 126.<br />
3. Rimuovere il braccio superiore completo. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong><br />
braccio superiore completo a pagina 83.<br />
4. Non svitare MAI le sei viti sulla <strong>parte</strong><br />
superiore <strong>del</strong> braccio inferiore. Svitandole<br />
sarà necessario ricostruire<br />
completamente il manipolatore.<br />
xx0300000101<br />
Parti:<br />
• A:NON toccare queste viti! (Nota:<br />
sono visualizzate solo due viti.)<br />
5. Rimuovere il motore <strong>del</strong>l'asse 3. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong><br />
motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
<strong>del</strong>l’asse 3 a pagina 144.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
123
4 Riparazione<br />
4.5.2. Sostituzione <strong>del</strong>la console<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
6. Attaccare il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong> sollevamento al<br />
braccio inferiore.<br />
7. Rimuovere il supporto <strong>del</strong> cuscinetto<br />
svitando le viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
8. Rimuovere la console svitando le relative<br />
viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
xx0300000096<br />
Parti:<br />
• A: Console<br />
• B: Supporto <strong>del</strong> cuscinetto<br />
• C: Viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> supporto<br />
<strong>del</strong> cuscinetto (6 pezzi)<br />
• D: Viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong>la console<br />
(10 pezzi)<br />
• E: Ron<strong>del</strong>le (10 pezzi)<br />
Vedere la figura precedente.<br />
Reinstallazione<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare la copertura <strong>del</strong>la console.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
124<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.5.2. Sostituzione <strong>del</strong>la console<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Reinstallare la console e fissarla<br />
con le relative viti <strong>di</strong> fissaggio e le<br />
ron<strong>del</strong>le.<br />
2. Reinstallare il supporto <strong>del</strong><br />
cuscinetto e fissarlo con le viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
3. Reinstallare il braccio superiore<br />
completo.<br />
4. Reinstallare il motore 3 e la cinghia<br />
<strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione.<br />
5. Reinstallare l'unità <strong>di</strong> misurazione<br />
seriale.<br />
xx0300000096<br />
Parti:<br />
• A: Console<br />
• B: Supporto <strong>del</strong> cuscinetto<br />
• C: Viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> supporto <strong>del</strong><br />
cuscinetto (6 pezzi)<br />
• D: Viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong>la console (10<br />
pezzi)<br />
• E: Ron<strong>del</strong>le (10 pezzi)<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio: 11 Nm ± 1 Nm<br />
Vedere la figura precedente.<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio: 15 Nm ± 1 Nm<br />
Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong> braccio<br />
superiore completo a pagina 83.<br />
Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong> motore e<br />
<strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione <strong>del</strong>l’asse 3 a<br />
pagina 144.<br />
Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong><br />
misurazione seriale e <strong>del</strong> gruppo batteria a<br />
pagina 126.<br />
6. Reinstallare il cablaggio. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong> cablaggio a<br />
pagina 76.<br />
7. Eseguire una nuova calibrazione<br />
<strong>del</strong> robot.<br />
La calibrazione è descritta in manuali sulla<br />
calibrazione separati.<br />
I co<strong>di</strong>ci dei manuali sono specificati nella<br />
sezione Documentazione <strong>di</strong> riferimento nel<br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
125
4 Riparazione<br />
4.5.3. Sostituzione <strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong> misurazione seriale e <strong>del</strong> gruppo batteria<br />
4.5.3. Sostituzione <strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong> misurazione seriale e <strong>del</strong> gruppo batteria<br />
Posizione <strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong> misurazione seriale e <strong>del</strong> gruppo batteria<br />
L'unità <strong>di</strong> misurazione seriale e il gruppo batteria si trovano all'interno <strong>del</strong>la base <strong>del</strong><br />
manipolatore, come illustrato nella figura seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000432<br />
A<br />
B<br />
C<br />
D<br />
E<br />
Copertura <strong>del</strong> cavo posteriore<br />
Gruppo batteria<br />
Scheda <strong>di</strong> misurazione seriale (SMB)<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong>l’SMB (4 pezzi)<br />
Piastra inferiore <strong>del</strong>la base <strong>del</strong> manipolatore<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Unità <strong>di</strong> misurazione 3HAC 9522-1<br />
seriale<br />
Gruppo batteria 4944 026-4 Tipo NiCd<br />
Gruppo batteria 3HAB 9999-1 3 celle, tipo al litio<br />
Gruppo batteria 3HAB 9999-2 6 celle, tipo al litio<br />
Fascetta<br />
Interni<br />
126<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.5.3. Sostituzione <strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong> misurazione seriale e <strong>del</strong> gruppo batteria<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Guarnizione, copertura<br />
base<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard,<br />
IRB 140<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare altri<br />
utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse. Le<br />
procedure sono in<strong>di</strong>cate<br />
nelle seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
3HAC 7870-1 Sostituire solo se<br />
necessario.<br />
3HAC020812-001 Il contenuto è descritto<br />
nella sezione Kit <strong>di</strong><br />
utensili standard<strong>del</strong><br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Queste procedure<br />
includono i riferimenti<br />
agli utensili necessari.<br />
Schema elettrico 3HAC 6816-3 Vedere il capitolo<br />
Schema elettrico nel<br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
127
4 Riparazione<br />
4.5.3. Sostituzione <strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong> misurazione seriale e <strong>del</strong> gruppo batteria<br />
Rimozione<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere l'unità <strong>di</strong> misurazione seriale e il gruppo<br />
batteria.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
PERICOLO!<br />
Per evitare danni dovuti alle scariche elettrostatiche, procedere come in<strong>di</strong>cato <strong>di</strong> seguito:<br />
• L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche. Pertanto, può subire danni gravi se<br />
viene esposta a tensioni elettrostatiche.<br />
• Prima <strong>di</strong> toccare questi componenti, assicurarsi <strong>di</strong> essere collegati a terra attraverso un<br />
apposito bracciale o simile.<br />
ATTENZIONE!<br />
Questo componente è classificato come rifiuto pericoloso e per lo smaltimento devono essere<br />
seguite le procedure opportune.<br />
In caso <strong>di</strong> dubbi sulle procedure corrette, contattare le autorità locali preposte all'ambiente.<br />
ATTENZIONE!<br />
I cablaggi sono sensibili ai danni meccanici. Per evitare <strong>di</strong> danneggiarli, essi devono essere<br />
trattati con cura, in particolare i connettori.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Portare il sistema robotico in stato MOTORS<br />
OFF.<br />
2. Rimuovere la copertura <strong>del</strong> cavo posteriore<br />
dalla base <strong>del</strong> robot svitando le relative viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
3. Rimuovere l’unità <strong>di</strong> misurazione seriale<br />
svitando le relative viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
Per semplificare la rimozione, spingere l'unità<br />
<strong>di</strong> lato e quin<strong>di</strong> tirarla in<strong>di</strong>etro.<br />
4. Se deve essere sostituita solo la batteria,<br />
<strong>di</strong>sconnettere solo i cavi <strong>del</strong>la batteria.<br />
Disconnettere tutti i connettori dall'unità <strong>di</strong><br />
misurazione seriale.<br />
5. Estrarre la scheda.<br />
Questo semplificherà la<br />
calibrazione <strong>del</strong> robot dopo la<br />
sostituzione perché non sarà<br />
necessaria una calibrazione<br />
approssimata.<br />
Vedere la figura Posizione<br />
<strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong> misurazione seriale e<br />
<strong>del</strong> gruppo batteria a pagina 126.<br />
Vedere la figura Posizione<br />
<strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong> misurazione seriale e<br />
<strong>del</strong> gruppo batteria a pagina 126.<br />
Connettori<br />
• R2.SMB<br />
• R2.FB1-3<br />
• R2.FB4-6<br />
• R2.G<br />
128<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.5.3. Sostituzione <strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong> misurazione seriale e <strong>del</strong> gruppo batteria<br />
Fase Azione Nota<br />
6. Se deve essere sostituito il gruppo batteria,<br />
procedere come descritto <strong>di</strong> seguito:<br />
Tagliare la fascetta e <strong>di</strong>sconnettere il<br />
connettore <strong>del</strong>la batteria per rimuovere il<br />
gruppo batteria.<br />
Nella batteria sono inclusi i circuiti <strong>di</strong><br />
protezione. Sostituire la batteria<br />
esclusivamente con il ricambio in<strong>di</strong>cato oppure<br />
con un ricambio equivalente approvato da<br />
ABB.<br />
Vedere la figura Posizione<br />
<strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong> misurazione seriale e<br />
<strong>del</strong> gruppo batteria a pagina 126.<br />
Reinstallazione<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare l'unità <strong>di</strong> misurazione seriale e il gruppo<br />
batteria.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• - Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto con<br />
motori o riduttori può provocare ustioni.<br />
• - Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica<br />
dal robot.<br />
• - Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
PERICOLO!<br />
Per evitare danni dovuti alle scariche elettrostatiche, procedere come in<strong>di</strong>cato <strong>di</strong> seguito:<br />
• L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche. Pertanto, può subire danni gravi se<br />
viene esposta a tensioni elettrostatiche.<br />
• Prima <strong>di</strong> toccare questi componenti, assicurarsi <strong>di</strong> essere collegati a terra attraverso un<br />
apposito bracciale o simile.<br />
ATTENZIONE!<br />
Questo componente è classificato come rifiuto pericoloso e per lo smaltimento devono essere<br />
seguite le procedure opportune.<br />
In caso <strong>di</strong> dubbi sulle procedure corrette, contattare le autorità locali preposte all'ambiente.<br />
ATTENZIONE!<br />
I cablaggi sono sensibili ai danni meccanici. Per evitare <strong>di</strong> danneggiarli, essi devono essere<br />
trattati con cura, in particolare i connettori.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Collegare il nuovo gruppo batteria all'unità <strong>di</strong><br />
misurazione seriale e fissarlo con una<br />
fascetta.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
129
4 Riparazione<br />
4.5.3. Sostituzione <strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong> misurazione seriale e <strong>del</strong> gruppo batteria<br />
Fase Azione Nota<br />
2. Ricollegare tutti i connettori all'unità. Connettori<br />
• R2.SMB<br />
• R2.FB1-3<br />
• R2.FB4-6<br />
• R2.G<br />
3. Reinserire l'unità <strong>di</strong> misurazione seriale nella<br />
base <strong>del</strong> manipolatore e fissarla con le quattro<br />
viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
4. Assicurarsi che la guarnizione <strong>del</strong>la copertura<br />
<strong>del</strong> cavo posteriore non sia danneggiata.<br />
Sostituire la guarnizione se necessario.<br />
5. Assicurarsi che tutti i cavi siano posizionati<br />
correttamente all'interno <strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong><br />
cavo posteriore e reinstallarla in posizione.<br />
Assicurarsi che nessun cavo o altra<br />
attrezzatura montati <strong>di</strong>etro la copertura<br />
vengano schiacciati dalla copertura.<br />
6. Fissare la copertura <strong>del</strong> cavo posteriore alla<br />
base <strong>del</strong> robot utilizzando le relative viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong>l'unità<br />
<strong>di</strong> misurazione seriale e <strong>del</strong> gruppo<br />
batteria a pagina 126.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong>l'unità<br />
<strong>di</strong> misurazione seriale e <strong>del</strong> gruppo<br />
batteria a pagina 126.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è in<strong>di</strong>cato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta a pagina 126.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong>l'unità<br />
<strong>di</strong> misurazione seriale e <strong>del</strong> gruppo<br />
batteria a pagina 126.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong>l'unità<br />
<strong>di</strong> misurazione seriale e <strong>del</strong> gruppo<br />
batteria a pagina 126.<br />
7. Solo per batterie <strong>di</strong> tipo NiCd. Le batterie al<br />
litio non richiedono la ricarica prima <strong>del</strong>l’uso.<br />
Ricaricare la batteria per almeno 36 ore.<br />
Durante questo intervallo <strong>di</strong> tempo, è<br />
necessario inserire l'alimentazione <strong>di</strong> rete.<br />
8. Eseguire una nuova calibrazione <strong>del</strong> robot. La calibrazione è descritta in<br />
manuali sulla calibrazione separati.<br />
I co<strong>di</strong>ci dei manuali sono specificati<br />
nella sezione Documentazione <strong>di</strong><br />
riferimento nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
130<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.5.4. Sostituzione <strong>del</strong> cavo <strong>di</strong> controllo<br />
4.5.4. Sostituzione <strong>del</strong> cavo <strong>di</strong> controllo<br />
Posizione <strong>del</strong> cavo <strong>di</strong> controllo<br />
Il cavo <strong>di</strong> controllo si trova sulla <strong>parte</strong> posteriore <strong>del</strong>la base <strong>del</strong> manipolatore come illustrato<br />
nella figura seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000467<br />
A<br />
B<br />
C<br />
Guarnizione, copertura base<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio e ron<strong>del</strong>le (9 pezzi), cavo <strong>di</strong> controllo<br />
Cavo <strong>di</strong> controllo, ricambio<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Cavo <strong>di</strong> controllo,<br />
ricambio<br />
3HAC 10476-1<br />
3 m<br />
Versioni Standard e Foundry<br />
Guarnizione copertura inclusa<br />
Cavo <strong>di</strong> controllo,<br />
ricambio<br />
3HAC 10477-1<br />
7 m<br />
Versioni Standard e Foundry<br />
Guarnizione copertura inclusa<br />
Cavo <strong>di</strong> controllo,<br />
ricambio<br />
3HAC 11331-1<br />
15 m<br />
Versioni Standard e Foundry<br />
Guarnizione copertura inclusa<br />
Cavo <strong>di</strong> controllo,<br />
ricambio<br />
3HAC 13090-1<br />
22 m<br />
Versioni Standard e Foundry<br />
Guarnizione copertura inclusa<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
131
4 Riparazione<br />
4.5.4. Sostituzione <strong>del</strong> cavo <strong>di</strong> controllo<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Cavo <strong>di</strong> controllo,<br />
ricambio<br />
Cavo <strong>di</strong> controllo,<br />
ricambio<br />
Cavo <strong>di</strong> controllo,<br />
ricambio<br />
Cavo <strong>di</strong> controllo,<br />
ricambio<br />
Cavo <strong>di</strong> controllo,<br />
ricambio<br />
Cavo <strong>di</strong> controllo,<br />
ricambio<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare<br />
altri utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse. Le<br />
procedure sono<br />
in<strong>di</strong>cate nelle<br />
seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
3HAC 13089-1<br />
3HAC 10476-4<br />
3HAC 10477-2<br />
3HAC 11331-2<br />
3HAC 13090-2<br />
3HAC 13089-2<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
30 m<br />
Versioni Standard e Foundry<br />
Guarnizione copertura inclusa<br />
3 m<br />
Versioni Clean Room<br />
Guarnizione copertura inclusa<br />
7 m<br />
Versioni Clean Room<br />
Guarnizione copertura inclusa<br />
15 m<br />
Versioni Clean Room<br />
Guarnizione copertura inclusa<br />
22 m<br />
Versioni Clean Room<br />
Guarnizione copertura inclusa<br />
30 m<br />
Versioni Clean Room<br />
Guarnizione copertura inclusa<br />
3HAC020812-001 Il contenuto è descritto nella<br />
sezione Kit <strong>di</strong> utensili<br />
standard<strong>del</strong> <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Queste procedure includono i<br />
riferimenti agli utensili<br />
necessari.<br />
132<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.5.4. Sostituzione <strong>del</strong> cavo <strong>di</strong> controllo<br />
Rimozione<br />
Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il cavo <strong>di</strong> controllo.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Assicurarsi che l’alimentazione <strong>del</strong><br />
sistema robotico sia spenta e che il<br />
manipolatore non sia alimentato.<br />
2. Rimuovere il cavo <strong>di</strong> controllo<br />
svitando le viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
3. Scollegare i connettori interni alla<br />
base <strong>del</strong> manipolatore.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong> cavo <strong>di</strong><br />
controllo a pagina 131.<br />
Assicurarsi che la guarnizione non venga<br />
danneggiata.<br />
4. Estrarre il cavo dalla base <strong>del</strong><br />
manipolatore.<br />
5. Scollegare i connettori dall'arma<strong>di</strong>etto<br />
<strong>di</strong> comando.<br />
xx0300000090<br />
Connettori:<br />
• A: R1.MP1-3<br />
• B: R1.CS<br />
• C: Tubo <strong>del</strong>l'aria<br />
• D: R1.MP4-6<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
133
4 Riparazione<br />
4.5.4. Sostituzione <strong>del</strong> cavo <strong>di</strong> controllo<br />
Reinstallazione<br />
Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il cavo <strong>di</strong> controllo.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Collocare il cavo <strong>di</strong> controllo sul<br />
pavimento, con la copertura <strong>del</strong>la base<br />
<strong>del</strong> manipolatore accanto al<br />
manipolatore.<br />
2. Collegare i connettori interni alla base<br />
<strong>del</strong> manipolatore.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong> cavo <strong>di</strong><br />
controllo a pagina 131.<br />
3. Montare una nuova guarnizione quando<br />
si reinstalla la copertura.<br />
4. Montare la copertura sulla base <strong>del</strong><br />
manipolatore e fissarla con le viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
xx0300000090<br />
Connettori:<br />
• A: R1.MP1-3<br />
• B: R1.CS<br />
• C: Tubo <strong>del</strong>l'aria<br />
• D: R1.MP4-6<br />
Inclusa nelle parti <strong>di</strong> ricambio.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong> cavo <strong>di</strong><br />
controllo a pagina 131.<br />
134<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.6.1. Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 1<br />
4.6 Motori<br />
4.6.1. Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 1<br />
Posizione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 1<br />
Il motore <strong>del</strong>l’asse 1 si trova nella <strong>parte</strong> posteriore <strong>del</strong> manipolatore, come illustrato nella<br />
figura seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000407<br />
A Motore, asse 1<br />
B<br />
Copertura per l’accesso ai connettori<br />
C<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> motore (4 pezzi)<br />
D<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> pressacavo (4 pezzi)<br />
E<br />
Console<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Motore rotativo CA<br />
con pignone<br />
Motore rotativo CA<br />
con pignone<br />
Motore rotativo CA<br />
con pignone TStd/TF<br />
3HAC 10469-3<br />
3HAC 021966-001<br />
3HAC 10469-1<br />
3HAC 021965-001<br />
3HAC 10469-4<br />
Versioni Clean Room<br />
Versioni Standard e<br />
Foundry<br />
Versione ad alte prestazioni<br />
O-ring 2152 2012-426 Sostituire insieme al<br />
motore.<br />
Incluso nel kit <strong>del</strong>le parti <strong>di</strong><br />
ricambio <strong>del</strong> motore<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
135
4 Riparazione<br />
4.6.1. Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 1<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Guarnizione <strong>del</strong><br />
pressacavo<br />
3HAC xx<br />
Montata sul pressacavo<br />
<strong>del</strong>la console.<br />
Grasso 3HAB 3537-1 Utilizzato per lubrificare l’Oring.<br />
Kit <strong>di</strong> utensili<br />
standard<br />
3HAC020812-001 Il contenuto è descritto nella<br />
sezione Kit <strong>di</strong> utensili<br />
standard <strong>del</strong> <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Braccio 3HAC 9037-1 Per regolare il gioco<br />
<strong>del</strong>l'ingranaggio, motore/<br />
pignone.<br />
Alimentazione<br />
24 VCC, massimo 1,5 A<br />
Per rilasciare i freni<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare<br />
altri utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse.<br />
Le procedure sono<br />
in<strong>di</strong>cate nelle<br />
seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Queste procedure<br />
includono i riferimenti agli<br />
utensili necessari.<br />
Schema elettrico 3HAC 6816-3 Vedere il capitolo Schema<br />
elettrico nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
136<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.6.1. Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 1<br />
Rimozione<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere il motore <strong>del</strong>l’asse 1.<br />
ATTENZIONE!<br />
Se il manipolatore viene abitualmente utilizzato in posizione invertita, è necessario<br />
rimuoverlo da questa posizione e appoggiarlo sul pavimento prima <strong>di</strong> poter effettuare le<br />
operazioni descritte in queste istruzioni.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
NOTA!<br />
In fase <strong>di</strong> montaggio/smontaggio <strong>di</strong> motori e riduttori, applicando una forza eccessiva gli<br />
ingranaggi possono danneggiarsi.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Rimuovere la copertura per l’accesso ai connettori<br />
posizionata sul motore svitando le quattro relative<br />
viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
2. Scollegare i connettori <strong>del</strong> motore 1 all’interno<br />
<strong>del</strong>la console.<br />
3. Tagliare eventuali fascette e rimuovere le staffe<br />
che fissano i cavi.<br />
4. Rimuovere il pressacavo svitando le viti <strong>di</strong><br />
fissaggio ed estrarlo dalla console.<br />
5. Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione 24<br />
VCC:<br />
6. Rimuovere il motore svitando le quattro viti <strong>di</strong><br />
fissaggio e le ron<strong>del</strong>le piane.<br />
7. Sollevare il motore in modo da staccare il pignone<br />
dall'ingranaggio, quin<strong>di</strong> scollegare la tensione <strong>di</strong><br />
rilascio dei freni.<br />
8. Rimuovere il motore sollevandolo con cautela in<br />
linea retta.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
motore <strong>del</strong>l’asse 1 a pagina 135.<br />
Vedere la sezione Sostituzione<br />
<strong>del</strong>la copertura <strong>del</strong>la console a<br />
pagina 119.<br />
Connettori:<br />
• R3.MP1<br />
• R3.FB1<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
motore <strong>del</strong>l’asse 1 a pagina 135.<br />
Collegare al connettore R3.MP1<br />
• +: pin 7<br />
• -: pin 8<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
motore <strong>del</strong>l’asse 1 a pagina 135.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
137
4 Riparazione<br />
4.6.1. Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 1<br />
Reinstallazione<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare il motore <strong>del</strong>l’asse 1.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• - Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto con<br />
motori o riduttori può provocare ustioni.<br />
• - Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica<br />
dal robot.<br />
• - Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
NOTA!<br />
In fase <strong>di</strong> montaggio/smontaggio <strong>di</strong> motori e riduttori, applicando una forza eccessiva gli<br />
ingranaggi possono danneggiarsi.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Assicurarsi che le superfici <strong>di</strong> accoppiamento sul<br />
motore e sul riduttore siano pulite e prive <strong>di</strong> bave.<br />
2. Assicurarsi che l’O-ring sulla circonferenza <strong>del</strong><br />
motore sia inserito correttamente. Lubrificare<br />
leggermente l’O-ring con <strong>del</strong> grasso.<br />
3. Per rilasciare il freno, collegare l'alimentazione 24<br />
VCC:<br />
4. Montare il motore assicurandosi che il pignone<br />
combaci correttamente con il riduttore <strong>del</strong>l'asse 1.<br />
5. Fissare il motore con le quattro viti <strong>di</strong> fissaggio e<br />
le ron<strong>del</strong>le piane.<br />
6. Montare il braccio all'estremità <strong>del</strong>l'albero <strong>del</strong><br />
motore.<br />
7. Regolare il motore in relazione all'ingranaggio nel<br />
riduttore.<br />
Utilizzare l'utensile <strong>del</strong> braccio per muovere<br />
l'albero <strong>del</strong> motore avanti e in<strong>di</strong>etro e controllare<br />
il gioco.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è specificato nella<br />
sezione Attrezzatura richiesta a<br />
pagina 135.<br />
Collegare al connettore R2.MP1<br />
• +: pin 7<br />
• -: pin 8<br />
Assicurarsi che il motore sia<br />
posizionato in modo corretto,<br />
ovvero con i collegamenti sul<br />
lato posteriore.<br />
Assicurarsi che il pignone <strong>del</strong><br />
motore non sia danneggiato.<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio: circa 2 Nm<br />
Il co<strong>di</strong>ce è specificato nella<br />
sezione Attrezzatura richiesta a<br />
pagina 135.<br />
Il gioco <strong>del</strong>l'ingranaggio deve<br />
appena essere avvertibile.<br />
8. Serrare le viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> motore. Coppia <strong>di</strong> serraggio: circa 11 Nm<br />
±1 Nm<br />
9. Scollegare la tensione <strong>di</strong> rilascio dei freni.<br />
10. Assicurarsi che laguarnizione <strong>del</strong> pressacavonon<br />
sia danneggiata. Se vengono rilevati dei danni,<br />
sostituirla.<br />
11. Spingere i cavi nella console e reinstallare il<br />
pressacavo con le relative viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è specificato nella<br />
sezione Attrezzatura richiesta a<br />
pagina 135.<br />
138<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.6.1. Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 1<br />
Fase Azione Nota<br />
12. Eseguire una prova <strong>di</strong> tenuta. Vedere la sezione Prova <strong>di</strong><br />
tenuta.<br />
13. Eseguire una nuova calibrazione <strong>del</strong> robot. La calibrazione è descritta in<br />
manuali sulla calibrazione<br />
separati.<br />
I co<strong>di</strong>ci dei manuali sono<br />
specificati nella sezione<br />
Documentazione <strong>di</strong> riferimento<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
139
4 Riparazione<br />
4.6.2. Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 2<br />
4.6.2. Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 2<br />
Posizione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 2<br />
Il motore <strong>del</strong>l’asse 2 si trova nella <strong>parte</strong> anteriore <strong>del</strong> manipolatore, come illustrato nella<br />
figura seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000408<br />
A Motore, asse 2<br />
B<br />
Copertura per l’accesso ai connettori<br />
C<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> motore (4 pezzi)<br />
D<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> pressacavo (4 pezzi)<br />
E<br />
Console<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Motore rotativo CA<br />
con pignone,<br />
ricambio<br />
Motore rotativo CA<br />
con pignone,<br />
ricambio<br />
Motore rotativo CA<br />
con pignone,<br />
ricambio, TStd/TF<br />
3HAC 10469-3<br />
3HAC 021966-001<br />
3HAC 10469-1<br />
3HAC 021965-001<br />
3HAC 10469-4<br />
Versioni Clean Room.<br />
Versioni Standard e Foundry.<br />
Versione ad alte prestazioni.<br />
O-ring 2152 2012-426 Sostituire insieme al motore.<br />
Guarnizione <strong>del</strong><br />
pressacavo<br />
3HAC xx Montata sul pressacavo<br />
<strong>del</strong>la console.<br />
Grasso 3HAB 3537-1 Per lubrificare l’O-ring.<br />
140<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.6.2. Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 2<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Kit <strong>di</strong> utensili<br />
standard<br />
3HAC020812-001 Il contenuto è descritto nella<br />
sezione Kit <strong>di</strong> utensili<br />
standard<strong>del</strong> <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Braccio 3HAC 9037-1 Per regolare il gioco<br />
<strong>del</strong>l'ingranaggio, motore/<br />
pignone.<br />
Alimentazione 24 VCC, 1,5 A.<br />
Per rilasciare i freni.<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare<br />
altri utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse.<br />
Le procedure sono<br />
in<strong>di</strong>cate nelle<br />
seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Queste procedure includono<br />
i riferimenti agli utensili<br />
necessari.<br />
Schema elettrico 3HAC 6816-3 Vedere il capitolo Schema<br />
elettrico nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Rimozione<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere il motore <strong>del</strong>l’asse 2.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
NOTA!<br />
In fase <strong>di</strong> montaggio/smontaggio <strong>di</strong> motori e riduttori, applicando una forza eccessiva gli<br />
ingranaggi possono danneggiarsi.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Rimuovere la copertura per l’accesso ai<br />
connettori posizionata sul motore svitando le<br />
quattro relative viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
2. Scollegare i connettori <strong>del</strong> motore 2 all'interno<br />
<strong>del</strong>la console.<br />
3. Tagliare eventuali fascette e rimuovere le staffe<br />
che fissano i cavi.<br />
Vedere la figura nella sezione<br />
Posizione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 2<br />
a pagina 140.<br />
Connettori:<br />
• R3.MP2<br />
• R3.FB2<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
141
4 Riparazione<br />
4.6.2. Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 2<br />
Fase Azione Nota<br />
4. Rimuovere il pressacavo svitando le viti <strong>di</strong><br />
fissaggio ed estrarlo dalla console.<br />
5. Per rilasciare i freni, collegare l’alimentazione 24<br />
VCC:<br />
6. Rimuovere il motore svitando le quattro viti <strong>di</strong><br />
fissaggio e le ron<strong>del</strong>le piane.<br />
7. Sollevare il motore per estrarre il pignone<br />
dall'ingranaggio.<br />
8. Scollegare la tensione <strong>di</strong> rilascio dei freni.<br />
9. Rimuovere il motore tirandolo con cautela.<br />
Quando si rimuove il motore, vi è il rischio <strong>di</strong><br />
fuoriuscita <strong>di</strong> olio dalla coppa. Adottare le misure<br />
necessarie per raccogliere l'olio.<br />
10. Rimuovere l'olio rimasto nel riduttore<br />
aspirandolo.<br />
Vedere la figura nella sezione<br />
Posizione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 2<br />
a pagina 140.<br />
Collegare al connettore R3.MP2<br />
• +: pin 2<br />
• -: pin 5<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
motore <strong>del</strong>l’asse 2 a pagina 140.<br />
Reinstallazione<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare il motore <strong>del</strong>l’asse 2.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• - Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto con<br />
motori o riduttori può provocare ustioni.<br />
• - Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica<br />
dal robot.<br />
• - Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
NOTA!<br />
In fase <strong>di</strong> montaggio/smontaggio <strong>di</strong> motori e riduttori, applicando una forza eccessiva gli<br />
ingranaggi possono danneggiarsi.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Assicurarsi che le superfici <strong>di</strong><br />
accoppiamento sul motore e sul riduttore<br />
siano pulite e prive <strong>di</strong> bave.<br />
2. Assicurarsi che l'O-ring sulla<br />
circonferenza <strong>del</strong> motore sia inserito<br />
correttamente. Lubrificare leggermente<br />
l'O-ring con <strong>del</strong> grasso.<br />
3. Per rilasciare il freno, collegare<br />
l'alimentazione 24 VCC:<br />
Il co<strong>di</strong>ce è specificato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta a pagina 140.<br />
Collegare al connettore R2.MP2<br />
• +: pin 7<br />
• -: pin 8<br />
142<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.6.2. Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 2<br />
Fase Azione Nota<br />
4. Montare il motore assicurandosi che il<br />
pignone combaci correttamente con il<br />
riduttore <strong>del</strong>l’asse 2.<br />
5. Fissare il motore con le quattro viti <strong>di</strong><br />
fissaggio e le ron<strong>del</strong>le piane.<br />
6. Montare il braccio all'estremità <strong>del</strong>l'albero<br />
<strong>del</strong> motore.<br />
7. Regolare il motore in relazione<br />
all'ingranaggio nel riduttore.<br />
Utilizzare l'utensile <strong>del</strong> braccio per<br />
muovere l'albero <strong>del</strong> motore avanti e<br />
in<strong>di</strong>etro e controllare il gioco.<br />
Assicurarsi che il motore sia<br />
posizionato in modo corretto, ovvero<br />
con i collegamenti sul lato posteriore.<br />
Assicurarsi che il pignone <strong>del</strong> motore<br />
non sia danneggiato.<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio: circa 2 Nm<br />
Il co<strong>di</strong>ce è specificato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta a pagina 140.<br />
Il gioco <strong>del</strong>l'ingranaggio deve appena<br />
essere avvertibile.<br />
8. Serrare le viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> motore. Coppia <strong>di</strong> serraggio: circa 11 Nm ±1 Nm<br />
9. Scollegare la tensione <strong>di</strong> rilascio dei freni.<br />
10. Assicurarsi che la guarnizione <strong>del</strong>la<br />
copertura <strong>del</strong> pressacavo non sia<br />
danneggiata. Se vengono rilevati dei<br />
danni, sostituirla.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è specificato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta a pagina 140.<br />
11. Spingere i cavi nella console e reinstallare<br />
il pressacavo con le relative viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
12. Effettuare una prova <strong>di</strong> tenuta. Vedere la sezione Prova <strong>di</strong> tenuta.<br />
13. Rabboccare l'olio <strong>del</strong> riduttore.<br />
14. Eseguire una nuova calibrazione <strong>del</strong><br />
robot.<br />
La calibrazione è descritta in manuali<br />
sulla calibrazione separati.<br />
I co<strong>di</strong>ci dei manuali sono specificati<br />
nella sezione Documentazione <strong>di</strong><br />
riferimento nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
143
4 Riparazione<br />
4.6.3. Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione <strong>del</strong>l’asse 3<br />
4.6.3. Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione <strong>del</strong>l’asse 3<br />
Posizione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 3<br />
Il motore <strong>del</strong>l’asse 3 si trova <strong>di</strong>etro la copertura <strong>del</strong> braccio inferiore sul lato destro <strong>del</strong><br />
manipolatore, come illustrato nella figura seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000448<br />
A<br />
Copertura <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
B<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio, copertura <strong>del</strong> braccio inferiore (13 pezzi)<br />
C<br />
Schermo cinghia<br />
D Motore 3<br />
E<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio, schermo cinghia (3 pezzi)<br />
F<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio, motore 3 (4 pezzi)<br />
G<br />
Cinghia<br />
144<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.6.3. Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione <strong>del</strong>l’asse 3<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Motore rotativo CA con<br />
pignone<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
3HAC 7866-1<br />
3HAC 021756-001<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Include la puleggia <strong>del</strong>la<br />
cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione.<br />
Cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione 3HAC 6793-1<br />
Grasso 3HAB 3537-1 Per lubrificare l’O-ring.<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto<br />
nella sezione Kit <strong>di</strong><br />
utensili standard<strong>del</strong><br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare<br />
altri utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse. Le<br />
procedure sono<br />
in<strong>di</strong>cate nelle seguenti<br />
istruzioni passo passo.<br />
Queste procedure<br />
includono i riferimenti<br />
agli utensili necessari.<br />
Schema elettrico 3HAC 6816-3 Vedere il capitolo<br />
Schema elettrico nel<br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Rimozione<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere il motore <strong>del</strong>l’asse 3.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
NOTA!<br />
In fase <strong>di</strong> montaggio/smontaggio <strong>di</strong> motori e riduttori, applicando una forza eccessiva gli<br />
ingranaggi possono danneggiarsi.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Rimuovere l'eventuale<br />
attrezzatura che impe<strong>di</strong>sce<br />
l'accesso alla copertura <strong>del</strong><br />
braccio inferiore.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione <strong>del</strong> motore<br />
<strong>del</strong>l’asse 3 a pagina 144.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
145
4 Riparazione<br />
4.6.3. Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione <strong>del</strong>l’asse 3<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
2. Rimuovere la copertura <strong>del</strong><br />
braccio inferiore svitando le<br />
relative viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
3. Tagliare le fascette per<br />
facilitare l’accesso al motore.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione <strong>del</strong> motore<br />
<strong>del</strong>l’asse 3 a pagina 144.<br />
4. Scollegare i connettori <strong>del</strong><br />
motore.<br />
xx0200000449<br />
• A: Fascette<br />
• B: Tubo aria compressa<br />
• C: Cavi <strong>di</strong> alimentazione, assi 4, 5 e 6<br />
• D: Cavi utente, segnali<br />
• E: Cavi segnali, assi 4, 5 e 6<br />
• F: Cavo segnali, asse 3<br />
• G: Connettori R3.MP3 e R3.FB3<br />
Connettori:<br />
• R3.MP3<br />
• R3.FB3<br />
• R3.H1 (se è montata la lampada <strong>di</strong> sicurezza)<br />
• R3.H2 (se è montata la lampada <strong>di</strong> sicurezza)<br />
146<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.6.3. Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione <strong>del</strong>l’asse 3<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
5. Non svitare MAI le tre viti che<br />
fissano la ruota <strong>del</strong>la cinghia.<br />
Svitandole sarà necessario<br />
ricostruire completamente il<br />
manipolatore.<br />
6. Rimuovere lo schermo <strong>del</strong>la<br />
cinghia svitando le due viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
7. Rimuovere le altre viti <strong>di</strong><br />
fissaggio <strong>del</strong> motore.<br />
xx0300000102<br />
Parti:<br />
• NON toccare queste viti! (3 pezzi)<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione <strong>del</strong> motore<br />
<strong>del</strong>l’asse 3 a pagina 144.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione <strong>del</strong> motore<br />
<strong>del</strong>l’asse 3 a pagina 144.<br />
8. Rimuovere la cinghia. Vedere la figura nella sezione Posizione <strong>del</strong> motore<br />
<strong>del</strong>l’asse 3 a pagina 144.<br />
9. Rimuovere il motore. Vedere la figura nella sezione Posizione <strong>del</strong> motore<br />
<strong>del</strong>l’asse 3 a pagina 144.<br />
Reinstallazione<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare il motore <strong>del</strong>l’asse 3.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• - Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto con<br />
motori o riduttori può provocare ustioni.<br />
• - Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica<br />
dal robot.<br />
• - Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
Fase Azione<br />
1. Assicurarsi che le superfici <strong>di</strong><br />
accoppiamento sul motore e sul<br />
braccio inferiore siano pulite e prive <strong>di</strong><br />
bave.<br />
2. Montare il motore nel braccio inferiore.<br />
Nota/illustrazione<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
147
4 Riparazione<br />
4.6.3. Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione <strong>del</strong>l’asse 3<br />
Fase Azione<br />
3. Montare la cinghia. Vedere la figura nella sezione Posizione <strong>del</strong><br />
motore <strong>del</strong>l’asse 3 a pagina 144.<br />
4. Serrare leggermente le due viti <strong>di</strong><br />
fissaggio <strong>del</strong> motore, ma non<br />
completamente.<br />
5. Regolare la posizione <strong>del</strong> motore in<br />
modo da ottenere la corretta tensione<br />
<strong>del</strong>la cinghia.<br />
6. NON regolare la tensione <strong>del</strong>la<br />
cinghia me<strong>di</strong>ante le viti che fissano la<br />
ruota interme<strong>di</strong>a.<br />
7. Montare lo schermo <strong>del</strong>la cinghia<br />
assicurandolo con le due viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
8. Serrare le ultime viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong><br />
motore.<br />
9. Reinstallare il cablaggio come<br />
illustrato.<br />
Nota/illustrazione<br />
Corretta tensione <strong>del</strong>la cinghia: F=35 - 60 N<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio: 4 Nm ± 0,5 Nm<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio: 4 Nm ± 0,5 Nm<br />
xx0200000449<br />
• A: Fascette<br />
• B: Tubo aria compressa<br />
• C: Cavi <strong>di</strong> alimentazione, assi 4, 5 e 6<br />
• D: Cavi utente, segnali<br />
• E: Cavi segnali, assi 4, 5 e 6<br />
• F: Cavo segnali, asse 3<br />
148<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.6.3. Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione <strong>del</strong>l’asse 3<br />
Fase Azione<br />
10. Eseguire una nuova calibrazione <strong>del</strong><br />
robot.<br />
Nota/illustrazione<br />
La calibrazione è descritta in manuali sulla<br />
calibrazione separati.<br />
I co<strong>di</strong>ci dei manuali sono specificati nella<br />
sezione Documentazione <strong>di</strong> riferimento nel<br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
149
4 Riparazione<br />
4.6.4. Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 4<br />
4.6.4. Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 4<br />
Posizione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 4<br />
Il motore <strong>del</strong>l'asse 4 è posizionato sul lato sinistro <strong>del</strong> braccio superiore come illustrato nella<br />
figura seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000455<br />
A<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio, motore 4 (4 pezzi)<br />
B Motore, asse 4<br />
C<br />
O-ring<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Motore rotativo CA<br />
con pignone<br />
3HAC 7842-1<br />
3HAC 021757-001<br />
Versioni Standard, Clean<br />
Room e Foundry<br />
Non è incluso l’O-ring.<br />
O-ring 3HAC 3772-24 Sostituire insieme al<br />
motore.<br />
Grasso 3HAC 3537-1 Utilizzato per lubrificare l’Oring.<br />
Kit <strong>di</strong> utensili<br />
standard<br />
3HAC020812-001<br />
Il contenuto è descritto<br />
nella sezione Kit <strong>di</strong> utensili<br />
standard<strong>del</strong> <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Alimentazione 24 VCC, massimo 1,5 A.<br />
Per rilasciare i freni.<br />
Braccio 3HAC 9037-1 Per regolare il gioco<br />
<strong>del</strong>l'ingranaggio<br />
150<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.6.4. Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 4<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare<br />
altri utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse. Le<br />
procedure sono<br />
in<strong>di</strong>cate nelle<br />
seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Queste procedure<br />
includono i riferimenti agli<br />
utensili necessari.<br />
Schema elettrico 3HAC 6816-3 Vedere il capitolo Schema<br />
elettrico nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Rimozione<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere il motore <strong>del</strong>l’asse 4.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
NOTA!<br />
In fase <strong>di</strong> montaggio/smontaggio <strong>di</strong> motori e riduttori, applicando una forza eccessiva gli<br />
ingranaggi possono danneggiarsi.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Rimuovere i motori degli assi 5 e 6. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong><br />
motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
2. Portare manualmente il manipolatore in<br />
posizione tale che il braccio superiore sia<br />
rivolto verso il basso.<br />
3. Rimuovere il motore <strong>del</strong>l’asse 4 svitando le<br />
relative viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
4. Per rilasciare il freno, collegare<br />
l'alimentazione 24 VCC:<br />
5. Sollevare il motore in modo da staccare il<br />
pignone dall'ingranaggio, quin<strong>di</strong> scollegare<br />
la tensione <strong>di</strong> rilascio dei freni.<br />
6. Rimuovere il motore portandolo all'esterno<br />
in linea retta con cautela.<br />
In questo modo sarà possibile<br />
rimuovere il motore 4 senza scaricare<br />
l'olio nel riduttore.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong> motore<br />
<strong>del</strong>l’asse 4 a pagina 150.<br />
Collegare al connettore R3.MP4<br />
• +: pin 7<br />
• -: pin 8<br />
Assicurarsi che il pignone <strong>del</strong> motore<br />
non sia danneggiato.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
151
4 Riparazione<br />
4.6.4. Sostituzione <strong>del</strong> motore <strong>del</strong>l’asse 4<br />
Reinstallazione<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare il motore <strong>del</strong>l’asse 4.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• - Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto con<br />
motori o riduttori può provocare ustioni.<br />
• - Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica<br />
dal robot.<br />
• - Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
NOTA!<br />
In fase <strong>di</strong> montaggio/smontaggio <strong>di</strong> motori e riduttori, applicando una forza eccessiva gli<br />
ingranaggi possono danneggiarsi.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Verificare che le superfici <strong>di</strong> accoppiamento<br />
sul motore e sul riduttore siano pulite e prive <strong>di</strong><br />
bave.<br />
2. Assicurarsi che l’O-ring sulla circonferenza<br />
<strong>del</strong> motore sia inserito correttamente.<br />
Lubrificare leggermente l’O-ring con <strong>del</strong><br />
grasso.<br />
3. Per rilasciare il freno, collegare<br />
l'alimentazione 24 VCC:<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
motore <strong>del</strong>l’asse 4 a pagina 150.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è specificato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta a pagina 150.<br />
Collegare al connettore R3.MP4<br />
• +: pin 7<br />
• -: pin 8<br />
4. Montare il motore con le viti <strong>di</strong> fissaggio. Coppia <strong>di</strong> serraggio: circa 2 Nm<br />
5. Montare il braccio all'estremità <strong>del</strong>l'albero <strong>del</strong><br />
motore.<br />
6. Regolare il motore in relazione all'ingranaggio<br />
nel riduttore.<br />
Utilizzare l'utensile <strong>del</strong> braccio per muovere<br />
l'albero <strong>del</strong> motore avanti e in<strong>di</strong>etro e<br />
controllare il gioco.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è specificato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta a pagina 150.<br />
Il gioco <strong>del</strong>l'ingranaggio deve<br />
appena essere avvertibile.<br />
7. Serrare le viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> motore. Vedere la figura Posizione <strong>del</strong><br />
motore <strong>del</strong>l’asse 4 a pagina 150.<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio: 6 Nm ± 0,6 Nm<br />
8. Reinstallare i motori 5 e 6. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong><br />
motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong><br />
<strong>di</strong>stribuzione degli assi 5 o 6 a<br />
pagina 153.<br />
9. Eseguire una prova <strong>di</strong> tenuta. Vedere la sezione Prova <strong>di</strong> tenuta.<br />
10. Eseguire una nuova calibrazione <strong>del</strong> robot. La calibrazione è descritta in<br />
manuali sulla calibrazione separati.<br />
I co<strong>di</strong>ci dei manuali sono specificati<br />
nella sezione Documentazione <strong>di</strong><br />
riferimento nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
152<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.6.5. Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione degli assi 5 o 6<br />
4.6.5. Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione degli assi 5 o 6<br />
Posizione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione degli assi 5 o 6<br />
Il motore e la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione <strong>del</strong>l’asse 5 o 6 sono posizionati sul lato posteriore <strong>del</strong><br />
braccio superiore come illustrato nella figura seguente.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000453<br />
A<br />
B<br />
C<br />
D<br />
E<br />
F<br />
Copertura <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio, copertura <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
Copertura <strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong> braccio<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio, copertura alloggiamento <strong>del</strong> braccio (4 pezzi)<br />
Copertura VK<br />
Tubo <strong>del</strong>l’aria compressa (sul lato anteriore <strong>del</strong> braccio superiore)<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
153
4 Riparazione<br />
4.6.5. Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione degli assi 5 o 6<br />
G<br />
Connettore CS<br />
H<br />
Guidacavo<br />
J<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio, guidacavo<br />
K<br />
Schermo cinghia<br />
L<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio, schermo cinghia<br />
M<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> motore (4 pezzi per motore)<br />
N<br />
Viti <strong>di</strong> fissaggio, console <strong>del</strong> motore<br />
P<br />
Viti <strong>del</strong> morsetto<br />
Q<br />
Morsetto<br />
R Cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione, asse 6<br />
S Puleggia, asse 6<br />
T Viti che assicurano la puleggia all’albero motore <strong>del</strong>l’asse 5<br />
U Cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione, asse 5<br />
V Puleggia, asse 5<br />
W Console <strong>del</strong> motore, asse 5-6<br />
X Motore, asse 4<br />
Y Motore, asse 5<br />
Z Motore, asse 6<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Motore rotativo CA con<br />
pignone<br />
Motore rotativo CA con<br />
pignone<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
3HAC 7842-1<br />
3HAC 021757-001<br />
3HAC 7841-1<br />
3HAC 021758-001<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Asse 4<br />
Versioni Standard,<br />
Clean Room e<br />
Foundry.<br />
Assi 5 e 6<br />
Versioni Standard,<br />
Clean Room e<br />
Foundry.<br />
Cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione 3HAC 6779-1 Assi 5 e 6<br />
Copertura VK 3HAC 2166-13<br />
Morsetto 3HAC 7939-1<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è<br />
descritto nella sezione<br />
Kit <strong>di</strong> utensili<br />
standard<strong>del</strong> <strong>Manuale</strong><br />
<strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Chiave speciale xx 3HAC xx Per montaggio <strong>del</strong><br />
connettore CS<br />
154<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.6.5. Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione degli assi 5 o 6<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare altri<br />
utensili o seguire procedure<br />
<strong>di</strong>verse. Le procedure sono<br />
in<strong>di</strong>cate nelle seguenti<br />
istruzioni passo passo.<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Queste procedure<br />
includono i riferimenti<br />
agli utensili necessari.<br />
Schema elettrico 3HAC 6816-3 Vedere il capitolo<br />
Schema elettrico nel<br />
<strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
Rimozione<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere il motore <strong>del</strong>l’asse 5 o 6.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
NOTA!<br />
In fase <strong>di</strong> montaggio/smontaggio <strong>di</strong> motori e riduttori, applicando una forza eccessiva gli<br />
ingranaggi possono danneggiarsi.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Portare il robot in posizione tale che il<br />
braccio superiore sia quasi orizzontale.<br />
2. Rimuovere la copertura <strong>del</strong> braccio<br />
inferiore svitando le relative viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
3. Rimuovere la copertura posteriore<br />
<strong>del</strong>l’alloggiamento <strong>del</strong> braccio svitando<br />
le quattro viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
4. Scollegare tutti i cavi dai motori 4-6. Connettori:<br />
• R3.MP4<br />
• R3.MP5<br />
• R3.MP6<br />
• R3.FB4<br />
• R3.FB5<br />
• R3.FB6<br />
5. Scollegare tutti i connettori dal<br />
connettore CS.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
155
4 Riparazione<br />
4.6.5. Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione degli assi 5 o 6<br />
Fase Azione Nota<br />
6. Utilizzare una chiave speciale per<br />
rimuovere il connettore CS<br />
dall’alloggiamento e tirarlo nel gruppo<br />
<strong>del</strong> braccio superiore.<br />
7. Rimuovere il connettore <strong>del</strong>l’aria<br />
compressa dall'alloggiamento e tirarlo<br />
nel gruppo <strong>del</strong> braccio superiore.<br />
8. Rimuovere la copertura VK dal giunto<br />
<strong>del</strong> braccio superiore e inferiore.<br />
9. Rimuovere laguida cavosvitando le due<br />
viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
10. Estrarre con cautela i cavi dal braccio<br />
superiore.<br />
11. Rimuovere lo schermo <strong>del</strong>la cinghia<br />
svitando le viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è in<strong>di</strong>cato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è in<strong>di</strong>cato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Vedere la sezione Rimozione <strong>del</strong>la<br />
copertura VK a pagina 87.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
12. Svitare le viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> motore. Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
13. Svitare le viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> morsetto. Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
14. Utilizzare le viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> morsetto<br />
precedentemente rimosse per spingere<br />
il morsetto da <strong>parte</strong> inserendole nei fori<br />
a<strong>di</strong>acenti al morsetto.<br />
15. Rimuovere il morsetto.<br />
16. Rimuovere la puleggia e la cinghia dal<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 6.<br />
17. Rimuovere le viti che assicurano la<br />
puleggia all’albero motore <strong>del</strong>l’asse 5.<br />
18. Rimuovere la puleggia e la cinghia dal<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 5.<br />
19. Rimuovere la console <strong>del</strong> motore<br />
<strong>del</strong>l’asse 5-6svitando le relative viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
156<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.6.5. Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione degli assi 5 o 6<br />
Reinstallazione<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare il motore <strong>del</strong>l’asse 5.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• - Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto con<br />
motori o riduttori può provocare ustioni.<br />
• - Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica<br />
dal robot.<br />
• - Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
NOTA!<br />
In fase <strong>di</strong> montaggio/smontaggio <strong>di</strong> motori e riduttori, applicando una forza eccessiva gli<br />
ingranaggi possono danneggiarsi.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Verificare che le superfici <strong>di</strong><br />
accoppiamento sul motore e sulla<br />
console siano pulite e prive <strong>di</strong> bave.<br />
2. Montare il motore sulla console <strong>del</strong><br />
motore senza stringere le viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
3. Montare la console <strong>del</strong> motore<br />
nell’alloggiamento <strong>del</strong> braccio superiore.<br />
Fissare con le relative viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
4. Montare la puleggia <strong>del</strong>l’asse 5 e la<br />
cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione <strong>del</strong>l’asse 5 con le<br />
relative viti <strong>di</strong> fissaggio e ron<strong>del</strong>le.<br />
5. Serrare le viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong> motore in<br />
modo che il motore possa essere<br />
leggermente spostato.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio: 4 Nm ± 0,5 Nm<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio: 6 Nm ± 0,5 Nm<br />
In questo modo la regolazione <strong>del</strong>la<br />
tensione <strong>del</strong>la cinghia sarà facilitata.<br />
6. Regolare la tensione <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> xx. Corretta tensione <strong>del</strong>la cinghia: F=35 - 60<br />
N<br />
7. Fissare il motore con le viti <strong>di</strong> fissaggio,<br />
incluse quelle sulla console <strong>del</strong> motore.<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio: 4 Nm ± 0,5 Nm<br />
8. Montare la puleggia <strong>del</strong>l’asse 6 e la<br />
cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione <strong>del</strong>l’asse 6 con le<br />
relative viti <strong>di</strong> fissaggio e ron<strong>del</strong>le.<br />
9. Montare il morsetto e fissarlo con le<br />
relative viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
10. Ripetere la precedente procedura <strong>di</strong><br />
regolazione <strong>del</strong>la cinghia per gli altri<br />
motori.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio: 3 Nm ±0,5 Nm<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio: 3 Nm ±0,5 Nm<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
157
4 Riparazione<br />
4.6.5. Sostituzione <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione degli assi 5 o 6<br />
Fase Azione Nota<br />
11. Fissare il motore con le relative viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
12. Montare lo schermo <strong>del</strong>la cinghia con le<br />
relative viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
13. Tirare il connettore <strong>del</strong>l’aria compressa<br />
attraverso l'alloggiamento e fissarlo nel<br />
gruppo <strong>del</strong> braccio superiore.<br />
14. Tirare il connettore CS attraverso<br />
l'alloggiamento e fissarlo nel gruppo <strong>del</strong><br />
braccio superiore.<br />
Per fissarlo, utilizzare una chiave<br />
speciale.<br />
15. Ricollegare tutti i connettori al connettore<br />
CS.<br />
16. Ricollegare tutti i cavi dai motori 4-6. Connettori<br />
• R3.MP4<br />
• R3.MP5<br />
• R3.MP6<br />
• R3.FB4<br />
• R3.FB5<br />
• R3.FB6<br />
17. Reinstallare la guida cavocon le due viti<br />
<strong>di</strong> fissaggio.<br />
18. Montare una nuova copertura VK sul<br />
giunto <strong>del</strong> braccio superiore e inferiore.<br />
Spingerla in posizione colpendola<br />
<strong>del</strong>icatamente.<br />
19. Reinstallare la copertura posteriore<br />
<strong>del</strong>l'alloggiamento <strong>del</strong> braccio con le<br />
quattro viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
20. Rimontare tutte le staffe che fissano i<br />
cavi esterni al braccio superiore con le<br />
relative viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
21. Eseguire una nuova calibrazione <strong>del</strong><br />
robot.<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio: 4 Nm ± 0,5 Nm<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Coppia <strong>di</strong> serraggio: 4 Nm ± 0,5 Nm<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è in<strong>di</strong>cato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è in<strong>di</strong>cato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è in<strong>di</strong>cato nella sezione<br />
Attrezzatura richiesta.<br />
Utilizzare un martello <strong>di</strong> gomma o simile.<br />
Vedere la figura nella sezione Posizione<br />
<strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la cinghia <strong>di</strong> <strong>di</strong>stribuzione<br />
degli assi 5 o 6 a pagina 153.<br />
La calibrazione è descritta in manuali<br />
sulla calibrazione separati.<br />
I co<strong>di</strong>ci dei manuali sono specificati nella<br />
sezione Documentazione <strong>di</strong> riferimento<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong><br />
riferimento.<br />
158<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.6.6.1. Misurazione <strong>del</strong> gioco <strong>del</strong>l’ingranaggio, asse 5<br />
4.6.6. Regolazioni e misurazioni<br />
4.6.6.1. Misurazione <strong>del</strong> gioco <strong>del</strong>l’ingranaggio, asse 5<br />
Informazioni generali<br />
Dopo la reinstallazione a seguito <strong>di</strong> un intervento <strong>di</strong> riparazione o per qualsiasi altro motivo,<br />
è necessario controllare il gioco <strong>del</strong>l'ingranaggio per accertarsi che il robot venga<br />
riposizionato con precisione. Di seguito è riportata la procedura per l'asse 5.<br />
Alcuni strumenti <strong>di</strong> misurazione devono essere adattati per consentire la misurazione. Le<br />
<strong>di</strong>mensioni <strong>di</strong> tali strumenti sono specificate.<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e accessori Co<strong>di</strong>ce Nota<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto nella sezione<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard <strong>del</strong> <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
Braccio 3HAC 9037-1 Per regolare il gioco <strong>del</strong>l'ingranaggio,<br />
motore/pignone.<br />
Comparatore a quadrante con<br />
base magnetica<br />
Alimentazione<br />
Potrebbe essere necessario<br />
utilizzare altri utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse. Le<br />
procedure sono in<strong>di</strong>cate nelle<br />
seguenti istruzioni passo passo.<br />
Intervallo <strong>di</strong> misurazione 0-xx mm,<br />
precisione xx<br />
24 VCC, massimo 1,5 A<br />
Per rilasciare i freni<br />
Queste procedure includono i<br />
riferimenti agli utensili necessari.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
159
4 Riparazione<br />
4.6.6.1. Misurazione <strong>del</strong> gioco <strong>del</strong>l’ingranaggio, asse 5<br />
Misurazione<br />
La procedura seguente descrive come misurare il gioco <strong>del</strong>l’ingranaggio <strong>del</strong>l’asse 5.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Ruotare manualmente l’asse<br />
4 <strong>di</strong> 90°.<br />
2. Montare il braccio <strong>di</strong><br />
montaggio <strong>del</strong> comparatore<br />
sul <strong>di</strong>sco rotante <strong>del</strong><br />
manipolatore come illustrato<br />
nella figura.<br />
Applicare il carico <strong>di</strong> 40 N<br />
come illustrato.<br />
3. Rimuovere il carico e leggere<br />
il Valore 1.<br />
4. Applicare il carico <strong>di</strong> 40 N<br />
come illustrato.<br />
xx0200000457<br />
5. Rimuovere il carico e leggere<br />
il Valore 2.<br />
6. Calcolare il valore <strong>del</strong> gioco<br />
<strong>del</strong>l'ingranaggio.<br />
7. Stabilire se il valore è corretto<br />
o meno.<br />
xx0200000458<br />
Valore <strong>del</strong> gioco <strong>del</strong>l'ingranaggio = valore 1 - valore 2<br />
Corretto < 0,18 mm (4,1 minuti primi d'arco)<br />
160<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.6.6.2. Misurazione <strong>del</strong> gioco <strong>del</strong>l’ingranaggio, asse 6<br />
4.6.6.2. Misurazione <strong>del</strong> gioco <strong>del</strong>l’ingranaggio, asse 6<br />
Informazioni generali<br />
Dopo la reinstallazione a seguito <strong>di</strong> un intervento <strong>di</strong> riparazione o per qualsiasi altro motivo,<br />
è necessario controllare il gioco <strong>del</strong>l'ingranaggio per accertarsi che il robot venga<br />
riposizionato con precisione. Di seguito è riportata la procedura per l'asse 6.<br />
Alcuni strumenti <strong>di</strong> misurazione devono essere adattati per consentire la misurazione. Le<br />
<strong>di</strong>mensioni <strong>di</strong> tali strumenti sono specificate.<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Kit <strong>di</strong> utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto nella sezione Kit <strong>di</strong><br />
utensili standard <strong>del</strong> <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
Braccio 3HAC 9037-1 Per regolare il gioco <strong>del</strong>l'ingranaggio,<br />
motore/pignone.<br />
Comparatore a quadrante<br />
con base magnetica<br />
Alimentazione<br />
Potrebbe essere<br />
necessario utilizzare altri<br />
utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse. Le<br />
procedure sono in<strong>di</strong>cate<br />
nelle seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
Intervallo <strong>di</strong> misurazione 0-xx mm,<br />
precisione xx<br />
24 VCC, massimo 1,5 A<br />
Per rilasciare i freni<br />
Queste procedure includono i riferimenti<br />
agli utensili necessari.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
161
4 Riparazione<br />
4.6.6.2. Misurazione <strong>del</strong> gioco <strong>del</strong>l’ingranaggio, asse 6<br />
Misurazione<br />
La procedura seguente descrive come misurare il gioco <strong>del</strong>l’ingranaggio <strong>del</strong>l’asse 6.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Ruotare manualmente l’asse<br />
4 <strong>di</strong> 90°.<br />
2. Montare il braccio <strong>di</strong><br />
montaggio <strong>del</strong> comparatore<br />
sul <strong>di</strong>sco rotante <strong>del</strong><br />
manipolatore come illustrato<br />
nella figura.<br />
Applicare il carico <strong>di</strong> 40 N<br />
come illustrato.<br />
3. Rimuovere il carico e leggere<br />
il Valore 1.<br />
4. Applicare il carico <strong>di</strong> 40 N<br />
come illustrato.<br />
xx0200000460<br />
5. Rimuovere il carico e leggere<br />
il Valore 2.<br />
6. Calcolare il valore <strong>del</strong> gioco<br />
<strong>del</strong>l'ingranaggio.<br />
7. Stabilire se il valore è corretto<br />
o meno.<br />
xx0200000461<br />
Valore <strong>del</strong> gioco <strong>del</strong>l'ingranaggio = valore 1 - valore 2<br />
Corretto < 0,30 mm (10,3 minuti primi d'arco)<br />
162<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.7.1. Sostituzione <strong>del</strong> riduttore degli assi 1-2 e <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 1<br />
4.7 Riduttori<br />
4.7.1. Sostituzione <strong>del</strong> riduttore degli assi 1-2 e <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 1<br />
Posizione <strong>del</strong> riduttore degli assi 1-2<br />
Il riduttore degli assi 1 e 2 è posizionato come illustrato nella figura seguente. Nota: entrambi<br />
i riduttori, 1 e 2, costituiscono una singola unità.<br />
L'ammortizzatore <strong>del</strong>l'asse 1 è in<strong>di</strong>cato nella figura nella procedura.<br />
Per una vista dettagliata dei componenti e <strong>del</strong>le relative posizioni, vedere il capitolo Schemi<br />
nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
xx0200000422<br />
A Riduttore, assi 1-2<br />
Attrezzatura richiesta<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Riduttore asse<br />
Ricambi 1-2, Std/F<br />
3HAC 10467-1<br />
Versioni Standard e Foundry<br />
Include il riduttore 3HAC 6603-1<br />
Include tutti i lubrificanti<br />
necessari.<br />
Include tutti gli O-ring e gli anelli<br />
<strong>di</strong> tenuta.<br />
Riduttore asse<br />
Ricambi 1-2, CR<br />
3HAC 10467-3<br />
Versione Clean Room<br />
Include il riduttore 3HAC 6603-1<br />
Include tutti i lubrificanti<br />
necessari.<br />
Include tutti gli O-ring e gli anelli<br />
<strong>di</strong> tenuta.<br />
Ammortizzatore,<br />
asse 1<br />
3HAC 7527-1<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
163
4 Riparazione<br />
4.7.1. Sostituzione <strong>del</strong> riduttore degli assi 1-2 e <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 1<br />
Attrezzatura e<br />
accessori<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
ricambio<br />
Co<strong>di</strong>ce<br />
Nota<br />
Sigillante per<br />
1234 0011-116 2 ml<br />
flange<br />
LocTite, 574 3HAC xx Per sigillare riduttore/base<br />
Anello <strong>di</strong> tenuta 3HAC 6965-1 Sostituire solo in caso <strong>di</strong> danni.<br />
Kit <strong>di</strong> utensili<br />
standard<br />
Dispositivo <strong>di</strong><br />
sollevamento,<br />
riduttore 1-2<br />
Potrebbe essere<br />
necessario<br />
utilizzare altri<br />
utensili o seguire<br />
procedure <strong>di</strong>verse.<br />
Le procedure sono<br />
in<strong>di</strong>cate nelle<br />
seguenti istruzioni<br />
passo passo.<br />
3HAC020812-001<br />
3HAC xx<br />
Il contenuto è descritto nella<br />
sezione Kit <strong>di</strong> utensili standard<br />
<strong>del</strong> <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>,<br />
Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
Queste procedure includono i<br />
riferimenti agli utensili<br />
necessari.<br />
Rimozione <strong>del</strong> riduttore 1-2<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere i riduttori degli assi 1-2.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto <strong>di</strong>retto con<br />
motori e riduttori potrebbe provocare ustioni.<br />
• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal<br />
robot.<br />
• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
NOTA!<br />
In fase <strong>di</strong> montaggio/smontaggio <strong>di</strong> motori e riduttori, applicando una forza eccessiva gli<br />
ingranaggi possono danneggiarsi.<br />
ATTENZIONE!<br />
Attenzione<br />
Il riduttore pesa 39 kg. Tutti i <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> sollevamento utilizzati devono avere <strong>di</strong>mensioni<br />
adeguate.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Rimuovere il motore 1. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong> motore<br />
<strong>del</strong>l’asse 1 a pagina 135.<br />
2. Rimuovere il motore 2. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong> motore<br />
<strong>del</strong>l’asse 2 a pagina 140.<br />
164<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.7.1. Sostituzione <strong>del</strong> riduttore degli assi 1-2 e <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 1<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
3. Rimuovere il cablaggio. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong> cablaggio a<br />
pagina 76.<br />
4. Rimuovere la scheda <strong>di</strong><br />
misurazione seriale.<br />
Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong><br />
misurazione seriale e <strong>del</strong> gruppo batteria a<br />
pagina 126 Sostituzione <strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong> misurazione<br />
seriale e <strong>del</strong> gruppo batteria a pagina 126.<br />
5. Rimuovere il braccio superiore. Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong> braccio<br />
superiore completo a pagina 83.<br />
6. Rimuovere il braccio inferiore. Vedere la sezione Rimozione <strong>del</strong> braccio inferiore<br />
completo.<br />
7. Scaricare l’olio dal riduttore<br />
<strong>del</strong>l’asse 1.<br />
8. Fissare il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong><br />
sollevamento alla base/telaio e<br />
collocarla capovolta su un tavolo<br />
da lavoro adatto.<br />
9. Rimuovere la piastra inferiore<br />
svitando le 26 viti <strong>di</strong> fissaggio.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è specificato nella sezione Attrezzatura<br />
richiesta a pagina 163.<br />
10. Rimuovere le viti <strong>di</strong> fissaggio<br />
riduttore/base e sollevare il<br />
riduttore 1-2 dalla base.<br />
xx0200000423<br />
• A: Riduttore 1-2<br />
• B: Piastra inferiore<br />
• C: Viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong>la piastra inferiore<br />
(26 pezzi)<br />
• D: Viti <strong>di</strong> fissaggio riduttore/base (20<br />
pezzi)<br />
• E: Giunto, riduttore/base<br />
• F: Ammortizzatore, asse 1<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong> riduttore degli assi<br />
1-2 a pagina 163.<br />
Rimozione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 1<br />
La procedura seguente descrive come rimuovere l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 1.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Aprire la base <strong>del</strong> robot. Vedere la sezioneRimozione<br />
<strong>del</strong> riduttore 1-2 a pagina<br />
164.<br />
2. Rimuovere l'ammortizzatore <strong>del</strong>l'asse 1.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
165
4 Riparazione<br />
4.7.1. Sostituzione <strong>del</strong> riduttore degli assi 1-2 e <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 1<br />
Reinstallazione <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 1<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 1.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Montare l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 1. Vedere la figuraReinstallazione <strong>del</strong><br />
riduttore 1-2 a pagina 166.<br />
2. Procedere all’assemblaggio <strong>del</strong> robot. Vedere la sezioneReinstallazione <strong>del</strong><br />
riduttore 1-2 a pagina 166.<br />
Reinstallazione <strong>del</strong> riduttore 1-2<br />
La procedura seguente descrive come reinstallare i riduttori degli assi 1-2.<br />
AVVERTENZA!<br />
Prima <strong>di</strong> qualsiasi intervento <strong>di</strong> riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue:<br />
• - Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento <strong>del</strong> robot. Il contatto con<br />
motori o riduttori può provocare ustioni.<br />
• - Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica<br />
dal robot.<br />
• - Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono<br />
rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima <strong>di</strong> rimuovere il<br />
motore <strong>del</strong>l'asse 2.<br />
NOTA!<br />
In fase <strong>di</strong> montaggio/smontaggio <strong>di</strong> motori e riduttori, applicando una forza eccessiva gli<br />
ingranaggi possono danneggiarsi.<br />
ATTENZIONE!<br />
Il riduttore pesa 39 kg. Tutti i <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> sollevamento utilizzati devono avere <strong>di</strong>mensioni<br />
adeguate.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Collocare il riduttore 1-2 su un<br />
tavolo da lavoro adatto.<br />
166<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
4 Riparazione<br />
4.7.1. Sostituzione <strong>del</strong> riduttore degli assi 1-2 e <strong>del</strong>l’ammortizzatore <strong>del</strong>l’asse 1<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
2. Spalmare una piccola quantità<br />
<strong>di</strong> LocTite 574 sul giunto<br />
riduttore/base.<br />
3. Montare la base sul riduttore e<br />
fissarla con le viti <strong>di</strong> fissaggio e<br />
la ron<strong>del</strong>la piana.<br />
4. Reinstallare la piastra inferiore<br />
e fissarla con le viti <strong>di</strong><br />
fissaggio.<br />
5. Montare il <strong>di</strong>spositivo <strong>di</strong><br />
sollevamento alla base/telaio<br />
e collocarla con il lato destro<br />
rivolto verso l'alto su un tavolo<br />
da lavoro adatto.<br />
xx0200000423<br />
• A: Riduttore 1-2<br />
• B: Piastra inferiore<br />
• C: Viti <strong>di</strong> fissaggio <strong>del</strong>la piastra inferiore (26<br />
pezzi)<br />
• D: Viti <strong>di</strong> fissaggio riduttore/base (20 pezzi)<br />
• E: Giunto, riduttore/base<br />
• F: Ammortizzatore <strong>del</strong>l'asse 1<br />
• G: Ron<strong>del</strong>la<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong> riduttore degli assi 1-<br />
2 a pagina 163.<br />
Qualità Gleitmo, coppia <strong>di</strong> serraggio: 35 ± 3 Nm.<br />
Vedere la figura Posizione <strong>del</strong> riduttore degli assi 1-<br />
2 a pagina 163.<br />
Il co<strong>di</strong>ce è specificato nella sezione Attrezzatura<br />
richiesta a pagina 163.<br />
6. Reinstallare il braccio inferiore. Vedere la sezione Reinstallazione <strong>del</strong> braccio<br />
inferiore completo.<br />
7. Reinstallare il braccio inferiore. Vedere la sezione Reinstallazione <strong>del</strong> braccio<br />
superiore completo.<br />
8. Reinstallare l'unità <strong>di</strong><br />
misurazione seriale.<br />
Vedere la sezione Sostituzione <strong>del</strong>l'unità <strong>di</strong><br />
misurazione seriale e <strong>del</strong> gruppo batteria a pagina<br />
126.<br />
9. Reinstallare il cablaggio. Vedere la sezione Reinstallazione <strong>del</strong> cablaggio.<br />
10. Reinstallare i motori 1 e 2. Vedere la sezione Reinstallazione <strong>del</strong> motore 1 e<br />
Reinstallazione <strong>del</strong> motore 2 rispettivamente.<br />
11. Eseguire una prova <strong>di</strong> tenuta. Vedere la sezione Prova <strong>di</strong> tenuta.<br />
12. Rabboccare l’olio <strong>del</strong> riduttore.<br />
13. Eseguire una nuova<br />
calibrazione <strong>del</strong> robot.<br />
La calibrazione è descritta in manuali sulla<br />
calibrazione separati.<br />
I co<strong>di</strong>ci dei manuali sono specificati nella sezione<br />
Documentazione <strong>di</strong> riferimento nel <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong><br />
<strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
167
4 Riparazione<br />
4.7.2. Interventi <strong>di</strong> assistenza sul riduttore <strong>del</strong>l’asse 4<br />
4.7.2. Interventi <strong>di</strong> assistenza sul riduttore <strong>del</strong>l’asse 4<br />
Informazioni generali<br />
Il riduttore <strong>del</strong>l'asse 4 è progettato per funzionare senza richiedere alcun intervento <strong>di</strong><br />
riparazione o manutenzione. Quin<strong>di</strong> il riduttore non deve maiessere aperto o sottoposto a<br />
manutenzione.<br />
Qualora fosse necessario sostituirlo, è necessario sostituire il braccio superiore completo.<br />
Questa procedura è descritta nella sezione Sostituzione <strong>del</strong> braccio superiore completo a<br />
pagina 83.<br />
168<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
5 Informazioni sulla calibrazione<br />
5.1. Introduzione<br />
5 Informazioni sulla calibrazione<br />
5.1. Introduzione<br />
Informazioni generali<br />
Questo capitolo comprende informazioni generali sui vari meto<strong>di</strong> <strong>di</strong> calibrazione e descrive<br />
anche le procedure che non richiedono attrezzatura <strong>di</strong> calibrazione specifica.<br />
Quando il sistema robotico deve essere ricalibrato, l’operazione va eseguita in accordo alla<br />
documentazione allegata agli strumenti <strong>di</strong> calibrazione.<br />
Quando eseguire la calibrazione<br />
Il sistema deve essere calibrato se si verifica una <strong>del</strong>le con<strong>di</strong>zioni seguenti.<br />
I valori <strong>del</strong> resolver sono cambiati<br />
Se i valori <strong>del</strong> resolver sono cambiati, è necessario ricalibrare il robot utilizzando i meto<strong>di</strong> <strong>di</strong><br />
calibrazione in<strong>di</strong>cati da ABB. Calibrare con cura il robot utilizzando la calibrazione standard.<br />
I <strong>di</strong>fferenti meto<strong>di</strong> sono descritti brevemente nella sezione Meto<strong>di</strong> <strong>di</strong> calibrazione a pagina<br />
170, e sono descritti ulteriormente in manuali <strong>di</strong> calibrazione separati.<br />
Se il robot è provvisto <strong>del</strong>la calibrazione Absolute Accuracy, è inoltre consigliato, ma non<br />
sempre necessario, che venga calibrato per una nuova precisione assoluta (Absolute<br />
Accuracy).<br />
I valori <strong>del</strong> resolver cambiano quando sul robot vengono sostituite parti che influiscono sulla<br />
posizione <strong>di</strong> calibrazione, ad esempio, motori, polso o <strong>parte</strong> <strong>del</strong>la trasmissione.<br />
La memoria <strong>del</strong> contagiri viene azzerata.<br />
Se il contenuto <strong>del</strong>la memoria <strong>del</strong> contagiri viene perduto, è necessario aggiornare i contagiri<br />
come descritto nella sezione Aggiornamento dei contagiri a pagina 175. Tale situazione si<br />
verifica quando:<br />
• la batteria è scarica;<br />
• si è verificato un errore <strong>del</strong> resolver;<br />
• il segnale tra resolver e scheda <strong>di</strong> misurazione si è interrotto;<br />
• un asse <strong>del</strong> robot si è spostato con il sistema <strong>di</strong> comando scollegato.<br />
i contagiri devono essere aggiornati anche dopo il collegamento <strong>del</strong> robot e <strong>del</strong> controller nel<br />
corso <strong>del</strong>la prima installazione.<br />
il robot è ricostruito.<br />
Se il robot è stato ricostruito, ad esempio, dopo un impatto o quando è stato mo<strong>di</strong>ficato per<br />
gestire un raggio d'azione <strong>di</strong>verso, è necessario ripetere la calibrazione per i nuovi valori <strong>del</strong><br />
resolver.<br />
Se il robot è provvisto <strong>del</strong>la calibrazione Absolute Accuracy, è necessario che venga calibrato<br />
per la nuova precisione assoluta.<br />
Riferimenti<br />
I co<strong>di</strong>ci dei manuali <strong>di</strong> calibrazione sono elencati nella sezione Documentazione <strong>di</strong><br />
riferimento nella <strong>parte</strong> 2 <strong>del</strong> <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong>, Informazioni <strong>di</strong> riferimento. Nella <strong>parte</strong> 2<br />
<strong>del</strong> <strong>Manuale</strong> <strong>del</strong> <strong>prodotto</strong> sono elencati anche i co<strong>di</strong>ci per gli strumenti <strong>di</strong> calibrazione.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
169
5 Informazioni sulla calibrazione<br />
5.2. Meto<strong>di</strong> <strong>di</strong> calibrazione<br />
5.2. Meto<strong>di</strong> <strong>di</strong> calibrazione<br />
Presentazione<br />
Questa sezione definisce i <strong>di</strong>versi tipi <strong>di</strong> calibrazione e i meto<strong>di</strong> <strong>di</strong> calibrazione che vengono<br />
forniti da ABB.<br />
Tipi <strong>di</strong> calibrazione<br />
Tipo <strong>di</strong><br />
calibrazione<br />
Calibrazione<br />
standard<br />
Descrizione<br />
Il robot calibrato viene posizionato nella<br />
posizione iniziale, ovvero le posizioni degli<br />
assi (angoli) vengono impostate su 0º.<br />
I dati <strong>del</strong>la calibrazione standard si trovano nel<br />
file calib.cfg, fornito con il robot alla consegna.<br />
Il file identifica la posizione corretta <strong>di</strong> resolver/<br />
motore, corrispondente alla posizione iniziale<br />
<strong>del</strong> robot.<br />
A partire dalle consegne effettuate con<br />
RobotWare 5.0.5 e versioni superiori, i dati si<br />
troveranno invece nella scheda <strong>di</strong> misurazione<br />
seriale (SMB) <strong>del</strong> robot e non in un file<br />
separato.<br />
Metodo <strong>di</strong><br />
calibrazione<br />
Pendolo <strong>di</strong><br />
calibrazione (metodo<br />
standard)<br />
o<br />
Calibrazione<br />
Levelmeter (metodo<br />
alternativo)<br />
170<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
5 Informazioni sulla calibrazione<br />
5.2. Meto<strong>di</strong> <strong>di</strong> calibrazione<br />
Tipo <strong>di</strong><br />
calibrazione<br />
Descrizione<br />
Metodo <strong>di</strong><br />
calibrazione<br />
Calibrazione<br />
Absolute Accuracy<br />
(opzionale)<br />
È basata sulla calibrazione standard, ma oltre<br />
a posizionare il robot nella posizione iniziale, la<br />
calibrazione Absolute Accuracy compensa<br />
anche:<br />
• le tolleranze meccaniche nella struttura<br />
<strong>del</strong> robot<br />
• la deflessione causata dal carico.<br />
La calibrazione Absolute Accuracy si<br />
concentra sulla precisione <strong>di</strong> posizionamento<br />
nel sistema <strong>di</strong> coor<strong>di</strong>nate cartesiane <strong>del</strong> robot.<br />
I dati Absolute Accuracy si trovano nel file<br />
absacc.cfg, fornito con il robot alla consegna.<br />
Il file sostituisce il file calib.cfg e identifica le<br />
posizioni <strong>del</strong> motore oltre ai parametri <strong>di</strong><br />
compensazione absacc.<br />
A partire dalle consegne effettuate con<br />
RobotWare 5.0.6 e versioni superiori, i dati si<br />
troveranno nella scheda <strong>di</strong> misurazione seriale<br />
(SMB) <strong>del</strong> robot e non in un file separato.<br />
Un robot calibrato con AbsAcc è provvisto <strong>di</strong><br />
un adesivo collocato accanto alla relativa<br />
targhetta <strong>di</strong> identificazione.<br />
Per ottenere nuovamente prestazioni Absolute<br />
Accuracy al 100%, il robot deve essere<br />
ricalibrato per Absolute Accuracy!<br />
CalibWare<br />
xx0400001197<br />
Meto<strong>di</strong> <strong>di</strong> calibrazione<br />
Ciascun metodo <strong>di</strong> calibrazione è descritto nei manuali <strong>di</strong> calibrazione separati. Di seguito è<br />
fornita una breve descrizione dei meto<strong>di</strong> <strong>di</strong>sponibili.<br />
Pendolo <strong>di</strong> calibrazione - metodo standard<br />
Il pendolo <strong>di</strong> calibrazione è il metodo <strong>di</strong> calibrazione standard <strong>di</strong> tutti i robot <strong>di</strong> ABB (fatta<br />
eccezione per IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H e IRB 4400S) ed è anche quello più preciso<br />
per il tipo <strong>di</strong> calibrazione standard. È il metodo consigliato per ottenere prestazioni adeguate.<br />
L'attrezzatura <strong>di</strong> calibrazione per il pendolo <strong>di</strong> calibrazione viene consegnata come kit<br />
completo, comprensivo <strong>del</strong> manualeIstruzioni per la calibrazione me<strong>di</strong>ante pendolo.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
171
5 Informazioni sulla calibrazione<br />
5.2. Meto<strong>di</strong> <strong>di</strong> calibrazione<br />
Calibrazione Levelmeter - metodo alternativo<br />
La calibrazione Levelmeter è considerata un metodo alternativo per la calibrazione dei robot<br />
<strong>di</strong> ABB a causa dei valori meno precisi che vengono ottenuti. Il metodo utilizza gli stessi<br />
principi <strong>del</strong> pendolo <strong>di</strong> calibrazione ma non <strong>di</strong>spone <strong>di</strong> tolleranze meccaniche alle parti <strong>del</strong><br />
kit <strong>di</strong> utensili valide come quelle <strong>del</strong> pendolo <strong>di</strong> calibrazione.<br />
Dopo la calibrazione, questo metodo potrebbe richiedere mo<strong>di</strong>fiche al programma <strong>del</strong> robot<br />
ed è pertanto sconsigliato.<br />
L'attrezzatura <strong>di</strong> calibrazione per la calibrazione Levelmeter va or<strong>di</strong>nata separatamente per<br />
ciascun robot e il manualeIstruzioni per la calibrazione Levelmeter incluso in Levelmeter<br />
2000.<br />
CalibWare - Calibrazione Absolute Accuracy<br />
Per ottenere un buon posizionamento nel sistema <strong>di</strong> coor<strong>di</strong>nate cartesiane, viene utilizzato<br />
Absolute Accuracy come calibrazione TCP. L'utensile CalibWare guida attraverso il processo<br />
<strong>di</strong> calibrazione e calcola i nuovi parametri <strong>di</strong> compensazione. Questa operazione è descritta<br />
in dettaglio nel manuale CalibWare 2.0 Users Guide.<br />
Se viene effettuato un intervento <strong>di</strong> assistenza a un robot con Absolute Accuracy, per<br />
ristabilire le prestazioni complete è necessaria una nuova calibrazione con precisione<br />
assoluta. Nella maggior <strong>parte</strong> dei casi, dopo le sostituzioni <strong>del</strong> motore e <strong>del</strong>la trasmissione che<br />
non comprendono lo smontaggio <strong>del</strong>la struttura <strong>del</strong> robot, la calibrazione standard è<br />
sufficiente. La calibrazione standard è sufficiente anche nel caso <strong>del</strong>la sostituzione <strong>del</strong> polso.<br />
172<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
5 Informazioni sulla calibrazione<br />
5.3. Scale <strong>di</strong> calibrazione e corretta posizione <strong>del</strong>l’asse<br />
5.3. Scale <strong>di</strong> calibrazione e corretta posizione <strong>del</strong>l’asse<br />
Introduzione<br />
Questa sezione riporta le posizioni <strong>del</strong>le scale <strong>di</strong> calibrazione e/o la corretta posizione<br />
<strong>del</strong>l’asse per tutti i mo<strong>del</strong>li <strong>di</strong> robot.<br />
Scale <strong>di</strong> calibrazione, IRB 140<br />
Nella figura seguente vengono illustrate le posizioni <strong>del</strong>le scale <strong>di</strong> calibrazione su IRB 140:<br />
xx0200000157<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
173
5 Informazioni sulla calibrazione<br />
5.4. Direzioni <strong>del</strong> movimento <strong>di</strong> calibrazione per tutti gli assi<br />
5.4. Direzioni <strong>del</strong> movimento <strong>di</strong> calibrazione per tutti gli assi<br />
Direzioni <strong>del</strong> movimento <strong>di</strong> calibrazione<br />
Durante la calibrazione, l’asse deve procedere in modo graduale verso la posizione <strong>di</strong><br />
calibrazione nella stessa <strong>di</strong>rezione per evitare errori <strong>di</strong> posizione dovuti a giochi degli<br />
ingranaggi de così via. Le <strong>di</strong>rezioni positive sono illustrate nella figura seguente.<br />
In genere, l'operazione è gestita dal software <strong>di</strong> calibrazione <strong>del</strong> robot.<br />
Nota. La figura illustra il mo<strong>del</strong>lo IRB 7600, ma la <strong>di</strong>rezione positiva è la stessa per tutti i<br />
robot, fatta eccezione per la <strong>di</strong>rezione positiva <strong>del</strong>l'asse 3 <strong>del</strong>l'IRB 6400R che è nella<br />
<strong>di</strong>rezione opposta.<br />
xx0200000089<br />
174<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
5 Informazioni sulla calibrazione<br />
5.5. Aggiornamento dei contagiri<br />
5.5. Aggiornamento dei contagiri<br />
Informazioni generali<br />
Questa sezione descrive l’esecuzione <strong>di</strong> una calibrazione veloce <strong>di</strong> ciascun asse <strong>del</strong> robot, vale<br />
a <strong>di</strong>re l’aggiornamento <strong>del</strong> valore <strong>del</strong> contagiri per ciascun asse, utilizzando la TPU o la<br />
FlexPendant.<br />
Spostamento manuale <strong>del</strong> robot in posizione <strong>di</strong> calibrazione<br />
Questa procedura descrive la prima fase <strong>di</strong> aggiornamento dei contagiri, cioè lo spostamento<br />
manuale <strong>del</strong> robot in posizione <strong>di</strong> calibrazione.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Selezione <strong>del</strong>la modalità <strong>di</strong> spostamento<br />
asse per asse.<br />
2. Muovere manualmente il robot in modo che<br />
isegni <strong>di</strong> calibrazione rientrino nella zona <strong>di</strong><br />
tolleranza.<br />
3. Quando tutti gli assi sono posizionati,<br />
memorizzare le impostazioni <strong>del</strong> contagiri.<br />
Vedere la sezioneScale <strong>di</strong><br />
calibrazione e corretta posizione<br />
<strong>del</strong>l’asse a pagina 173.<br />
Vedere le sezioni:<br />
Memorizzazione <strong>del</strong>l’impostazione<br />
<strong>del</strong> contagiri con la TPU a pagina 176<br />
(RobotWare 4.0).<br />
Memorizzazione <strong>del</strong>l’impostazione<br />
<strong>del</strong> contagiri con la FlexPendant a<br />
pagina 177 (RobotWare 5.0).<br />
Posizione <strong>di</strong> calibrazione corretta degli assi 4 e 6<br />
Quando il robot viene spostato nella posizione <strong>di</strong> calibrazione, è estremamente importante<br />
assicurarsi che gli assi 4 e 6 dei robot in<strong>di</strong>cati <strong>di</strong> seguito siano posizionati correttamente. Gi<br />
assi non hanno alcun arresto meccanico e possono quin<strong>di</strong> essere calibrati nella rotazione<br />
errata.<br />
Assicurarsi che gli assi siano posizionati in base ai valori <strong>di</strong> calibrazione corretti, non solo in<br />
base ai segni <strong>di</strong> calibrazione. I valori corretti sono <strong>di</strong>sponibili su un'etichetta, situata sul<br />
braccio inferiore o sotto la piastra flangiata sulla base.<br />
Alla consegna, il robot è nella posizione corretta. NON ruotare l'asse 4 o 6 all'accensione<br />
prima <strong>del</strong>l'aggiornamento dei contagiri.<br />
Se uno degli assi citati <strong>di</strong> seguito viene ruotato una o più volte in più rispetto alla sua<br />
posizione <strong>di</strong> calibrazione prima <strong>del</strong>l'aggiornamento <strong>del</strong> contagiri, la posizione <strong>di</strong> calibrazione<br />
esatta verrà persa a causa <strong>del</strong> rapporto <strong>di</strong> trasmissione errato. Questo interessa i seguenti<br />
robot:<br />
Variante <strong>del</strong> robot Asse 4 Asse 6<br />
IRB 140 Sì Sì<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
175
5 Informazioni sulla calibrazione<br />
5.5. Aggiornamento dei contagiri<br />
Memorizzazione <strong>del</strong>l’impostazione <strong>del</strong> contagiri con la TPU<br />
Questa sezione descrive la seconda fase <strong>di</strong> aggiornamento dei contagiri, cioè la<br />
memorizzazione <strong>del</strong>le impostazioni dei contagiri (RobotWare 4.0).<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Premere il pulsante "Miscellaneous" e quin<strong>di</strong> ENTER per<br />
selezionare la finestra Service.<br />
xx0100000194<br />
2. Selezionare Calibration dal menu View.<br />
Viene visualizzata la finestra Calibration.<br />
Qualora al robot siano collegate più unità, esse verrano<br />
elencate nella finestra.<br />
xx0100000201<br />
3. Selezionare l'unità desiderata e selezionare Rev. Counter<br />
Update dal menu Calib.<br />
Viene visualizzata la finestra Revolution Counter Update.<br />
xx0100000202<br />
4. Selezionare l'asse desiderato e premere Incl per includerlo<br />
(esso verrà marcato con una x) oppure All per selezionare<br />
tutti gli assi.<br />
5. Quando tutti gli assi da aggiornare sono marcati con una x,<br />
premere OK.<br />
CANCEL riporta alla finestra Calibration.<br />
176<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
5 Informazioni sulla calibrazione<br />
5.5. Aggiornamento dei contagiri<br />
Fase Azione Nota<br />
6. Premere nuovamente OK per confermare e avviare<br />
l’aggiornamento.<br />
CANCEL riporta alla finestra Revolution Counter Update.<br />
7. A questo punto, si raccomanda <strong>di</strong> salvare i valori dei contagiri<br />
su un <strong>di</strong>schetto.<br />
8.<br />
Non necessario.<br />
-<br />
Attenzione<br />
In caso <strong>di</strong> aggiornamento errato <strong>di</strong> un contagiri, il<br />
posizionamento <strong>del</strong> robot risulterà errato, con il conseguente<br />
rischio <strong>di</strong> lesioni personali o danni.<br />
Verificare attentamente la calibrazione dopo ogni<br />
aggiornamento.<br />
La modalità <strong>di</strong> esecuzione <strong>del</strong>la verifica è descritta nella<br />
sezioneVerifica <strong>del</strong>la posizione <strong>di</strong> calibrazione a pagina 179.<br />
Memorizzazione <strong>del</strong>l’impostazione <strong>del</strong> contagiri con la FlexPendant<br />
Questa procedura descrive la seconda fase <strong>di</strong> aggiornamento dei contagiri, cioè la<br />
memorizzazione <strong>del</strong>le impostazioni dei contagiri con la FlexPendant (RobotWare 5.0).<br />
Fase<br />
Azione<br />
1. Nel menu ABB, scegliereCalibrazione.<br />
Vengono visualizzate tutte le unità meccaniche collegate al sistema, insieme al<br />
relativo stato <strong>di</strong> calibrazione.<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
177
5 Informazioni sulla calibrazione<br />
5.5. Aggiornamento dei contagiri<br />
Fase<br />
Azione<br />
2. Scegliere l'unità meccanica desiderata.<br />
Viene visualizzata una schermata: scegliere Contagiri.<br />
en0400000771<br />
3. ScegliereAggiorna contagiri....<br />
Viene visualizzata una finestra <strong>di</strong> <strong>di</strong>alogo che segnala che l'aggiornamento dei<br />
contagiri potrebbe mo<strong>di</strong>ficare le posizioni programmate <strong>del</strong> robot:<br />
• ScegliereSì per aggiornare i contagiri.<br />
• ScegliereNo per annullare l'aggiornamento dei contagiri.<br />
ScegliendoSì viene visualizzata la finestra <strong>di</strong> selezione <strong>del</strong>l’asse.<br />
4. Selezionare l’asse <strong>di</strong> cui si desidera aggiornare il contagiri in uno dei seguenti mo<strong>di</strong>:<br />
• Selezionare con un segno <strong>di</strong> spunta la casella sulla sinistra.<br />
• ScegliereSeleziona tutto per aggiornare tutti gli assi.<br />
Quin<strong>di</strong>, scegliereAggiorna.<br />
5. Viene visualizzata una finestra <strong>di</strong> <strong>di</strong>alogo in cui si avverte che non è possibile<br />
annullare l'operazione <strong>di</strong> aggiornamento:<br />
• ScegliereAggiorna per procedere all'aggiornamento dei contagiri.<br />
• ScegliereAnnulla per annullare l'aggiornamento dei contagiri.<br />
Scegliendo Aggiorna vengono aggiornati i contagiri selezionati e il segno <strong>di</strong> spunta<br />
viene eliminato dall'elenco degli assi.<br />
6.<br />
-<br />
Attenzione<br />
In caso <strong>di</strong> aggiornamento errato <strong>di</strong> un contagiri, il posizionamento <strong>del</strong> robot risulterà<br />
errato, con il conseguente rischio <strong>di</strong> lesioni personali o danni.<br />
Verificare attentamente la calibrazione dopo ogni aggiornamento.<br />
Vedere la sezioneVerifica <strong>del</strong>la posizione <strong>di</strong> calibrazione a pagina 179.<br />
178<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
5 Informazioni sulla calibrazione<br />
5.6. Verifica <strong>del</strong>la posizione <strong>di</strong> calibrazione<br />
5.6. Verifica <strong>del</strong>la posizione <strong>di</strong> calibrazione<br />
Informazioni generali<br />
Prima <strong>di</strong> programmare il sistema robotico occorre verificare la posizione <strong>di</strong> calibrazione.<br />
L'operazione può essere effettuata in due mo<strong>di</strong>:<br />
• Utilizzo <strong>di</strong> un'istruzione MoveAbsJ con argomento zero su tutti gli assi<br />
• Utilizzo <strong>del</strong>la finestra Jogging su Teach Pendant<br />
Utilizzo <strong>di</strong> un’istruzione MoveAbsJ sulla TPU, S4Cplus<br />
Questa sezione descrive come creare un programma che sposta tutti gli assi <strong>del</strong> robot nella<br />
rispettiva posizione zero.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Creare un nuovo programma<br />
2. Utilizzare MoveAbsJ<br />
3. Creare il seguente programma:MoveAbsJ<br />
[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]<br />
\NoEOffs, v1000, z50, Tool0<br />
4. Eseguire il programma in modalità manuale<br />
5. Verificare che i segni <strong>di</strong> calibrazione per gli assi<br />
siano allineati correttamente. In caso contrario,<br />
aggiornare i contagiri.<br />
I segni <strong>di</strong> calibrazione sono<br />
descritti nella sezioneScale <strong>di</strong><br />
calibrazione e corretta posizione<br />
<strong>del</strong>l’asse a pagina 173<br />
L'aggiornamento dei contagiri è<br />
descritto nella sezione<br />
Aggiornamento dei contagiri<br />
tramite la TPU<br />
Utilizzo <strong>di</strong> un’istruzione MoveAbsJ sulla FlexPendant, IRC5<br />
Questa sezione descrive come creare un programma che sposta tutti gli assi <strong>del</strong> robot nella<br />
rispettiva posizione zero.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Nel menu ABB, scegliere E<strong>di</strong>tor <strong>di</strong> programma.<br />
2. Creare un nuovo programma.<br />
3. Utilizzare MoveAbsJ nel menu Motion&Proc.<br />
4. Creare il seguente programma:MoveAbsJ<br />
[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]<br />
\NoEOffs, v1000, z50, Tool0<br />
5. Eseguire il programma in modalità manuale.<br />
6. Verificare che i segni <strong>di</strong> calibrazione per gli assi<br />
siano allineati correttamente. In caso contrario,<br />
aggiornare i contagiri.<br />
I segni <strong>di</strong> calibrazione sono descritti<br />
nella sezioneScale <strong>di</strong> calibrazione<br />
e corretta posizione <strong>del</strong>l’asse a<br />
pagina 173<br />
L'aggiornamento dei contagiri è<br />
descritto nella sezione<br />
Aggiornamento <strong>del</strong> contagiri<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
179
5 Informazioni sulla calibrazione<br />
5.6. Verifica <strong>del</strong>la posizione <strong>di</strong> calibrazione<br />
Utilizzo <strong>del</strong>la finestra Jogging sulla TPU, S4Cplus<br />
Questa sezione descrive come portare manualmente il robot nella posizione zero per tutti gli<br />
assi.<br />
Fase Azione Nota/illustrazione<br />
1. Aprire la finestra Jogging.<br />
2. Scegliere il funzionamento asse per asse.<br />
xx0100000195<br />
3. Portare manualmente gli assi <strong>del</strong> robot in una<br />
posizione nella quale il valore <strong>del</strong>la posizione<br />
<strong>del</strong>l’asse riportato dalla TPU sia uguale a zero.<br />
4. Verificare che i segni <strong>di</strong> calibrazione per gli assi<br />
siano allineati correttamente. In caso contrario,<br />
aggiornare i contagiri.<br />
xx0100000196<br />
I segni <strong>di</strong> calibrazione sono<br />
descritti nella sezioneScale <strong>di</strong><br />
calibrazione e corretta posizione<br />
<strong>del</strong>l’asse a pagina 173<br />
Vedere la sezioneAggiornamento<br />
dei contagiri a pagina 175.<br />
Utilizzo <strong>del</strong>la finestra Jogging sulla FlexPendant, IRC5<br />
Questa sezione descrive come portare manualmente il robot nella posizione zero per tutti gli<br />
assi.<br />
Fase Azione Nota<br />
1. Scegliere Movimento manuale nel menu ABB.<br />
2. Scegliere Modalità <strong>di</strong> movimento per scegliere il<br />
gruppo <strong>di</strong> assi da muovere manualmente.<br />
3. Scegliere gli assi 1-3 per muovere manualmente<br />
l'asse 1, 2 o 3.<br />
4. Portare manualmente gli assi <strong>del</strong> robot in una<br />
posizione nella quale il valore <strong>del</strong>la posizione<br />
<strong>del</strong>l'asse riportato dalla FlexPendant sia uguale a<br />
zero.<br />
5. Verificare che i segni <strong>di</strong> calibrazione per gli assi<br />
siano allineati correttamente. In caso contrario,<br />
aggiornare i contagiri.<br />
I segni <strong>di</strong> calibrazione sono<br />
descritti nella sezioneScale <strong>di</strong><br />
calibrazione e corretta posizione<br />
<strong>del</strong>l’asse a pagina 173<br />
L'aggiornamento dei contagiri è<br />
descritto nella sezione<br />
Aggiornamento <strong>del</strong> contagiri<br />
180<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -
In<strong>di</strong>ce<br />
C<br />
Calibration position 175<br />
calibration position, checking 179<br />
calibration position, jog to 180<br />
Connection of external safety devices 15<br />
D<br />
<strong>di</strong>rection of axes 174<br />
L<br />
Limitation of Liability 16<br />
N<br />
negative <strong>di</strong>rections, axes 174<br />
P<br />
positive <strong>di</strong>rections, axes 174<br />
R<br />
Revolution counters 175<br />
S<br />
Safety, service 15<br />
U<br />
Updating revolution counters 175<br />
V<br />
Vali<strong>di</strong>ty and responsibility 15<br />
3HAC 023297-007 Revisione: -<br />
181