Manuale del prodotto (parte 1 di 2), Procedure

Manuale del prodotto (parte 1 di 2), Procedure 

Robot articolato 

IRB 140 

M2000, M2000A, M2004

Manuale del prodotto (parte 1 di 2), Procedure 

IRB 140 

M2000 

M2000A 

M2004 

ID documento: 3HAC 023297-007 

Revisione: -

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ABB Automation Technologies AB 

Robotics 

SE-721 68 Västerås 

Svezia

Sommario 

Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 

Documentazione del prodotto, M2000/M2000A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 

Documentazione del prodotto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 

Come leggere il manuale del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 

1 Sicurezza 13 

1.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 

1.2 Informazioni generali sulla sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 

1.2.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 

1.2.2 Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 

1.2.2.1 Norme di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 

1.2.2.2 Limitazione di responsabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 

1.2.2.3 Informazioni correlate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 

1.2.3 Rischi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 

1.2.3.1 Rischi durante la manutenzione del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 

1.2.3.2 Rischi connessi alla pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 

1.2.3.3 Rischi connessi a utensili/pezzi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 

1.2.3.4 Rischi connessi agli impianti pneumatici/idraulici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 

1.2.3.5 Rischi in fase di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 

1.2.3.6 Rischi in fase di installazione e manutenzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 

1.2.3.7 Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 

1.2.4 Interventi di sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

1.2.4.1 Dimensioni delle recinzioni di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

1.2.4.2 Estinzione degli incendi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 

1.2.4.3 Sblocco di emergenza del braccio del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 

1.2.4.4 Collaudo dei freni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 

1.2.4.5 Rischio di disabilitazione della funzione "Velocità ridotta 250 mm/s" . . . . . . . . . . . . . . 30 

1.2.4.6 Utilizzo sicuro dell'unità Teach Pendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 

1.2.4.7 Lavori all'interno del range di lavoro del manipolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 

1.3 Istruzioni correlate alla sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 

1.3.1 Segnali di sicurezza generici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 

1.3.2 PERICOLO - I manipolatori mobili sono potenzialmente letali.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 

1.3.3 AVVERTENZA - L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 

1.3.4 AVVERTENZA - Rischi di sicurezza durante il lavoro con l'olio dei riduttori . . . . . . . . . . . . . . 37 

2 Installazione e configurazione 39 

2.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 

2.2 Disimballaggio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 

2.2.1 Procedura di preinstallazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 

2.2.2 Range di lavoro, IRB 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 

2.2.3 Rischio di ribaltamento/Stabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 

2.3 Installazione sul sito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 

2.3.1 Sollevamento del manipolatore con imbracature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 

2.3.2 Rilascio manuale dei freni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 

2.3.3 Orientamento e fissaggio del manipolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 

2.3.4 Limitazione dello spazio di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 

2.3.5 Montaggio dell'attrezzatura sul manipolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 

2.3.6 Carichi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 

2.3.7 Montaggio sospeso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 

2.3.8 Disposizione dei bulloni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 

2.4 Collegamenti elettrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 

2.4.1 Collegamenti dell'utente sul manipolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 

3HAC 023297-007 Revisione: - 

3

Sommario 

3 Manutenzione 61 

3.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 

3.2 Programmi di manutenzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 

3.2.1 Programma di manutenzione, IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 

3.3 Attività di ispezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 

3.3.1 Ispezione, ammortizzatore degli assi 2-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 

3.3.2 Ispezione, cablaggio del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 

3.3.3 Ispezione, cinghie di distribuzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 

3.4 Attività di pulizia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 

3.4.1 Pulizia, robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 

3.5 Attività di cambio e sostituzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 

3.5.1 Cambio dell’olio, riduttore, assi 5 e 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 

4 Riparazione 75 

4.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 

4.2 Robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 

4.2.1 Sostituzione del cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 

4.2.2 Sostituzione del braccio superiore completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 

4.2.3 Sostituzione del braccio inferiore completo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 

4.2.4 Sostituzione della base, ricambio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 

4.3 Braccio superiore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 

4.3.1 Sostituzione del gruppo polso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 

4.3.2 Sostituzione dell’ammortizzatore dell’asse 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 


4.3.4 Sostituzione della copertura dell’alloggiamento del braccio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 

4.4 Braccio inferiore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 

4.4.1 Sostituzione della copertura e della guarnizione del braccio inferiore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 


4.4.3 Sostituzione della lampada indicatrice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 

4.5 Telaio e base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 

4.5.1 Sostituzione della copertura della console . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 

4.5.2 Sostituzione della console . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 

4.5.3 Sostituzione dell'unità di misurazione seriale e del gruppo batteria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 

4.5.4 Sostituzione del cavo di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 

4.6 Motori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 

4.6.1 Sostituzione del motore dell'asse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 


4.6.3 Sostituzione del motore e della cinghia di distribuzione dell'asse 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 


4.6.5 Sostituzione del motore e della cinghia di distribuzione degli assi 5 o 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 

4.6.6 Regolazioni e misurazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 

4.6.6.1 Misurazione del gioco dell'ingranaggio, asse 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 

4.6.6.2 Misurazione del gioco dell'ingranaggio, asse 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 

4.7 Riduttori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 

4.7.1 Sostituzione del riduttore degli assi 1-2 e dell'ammortizzatore dell'asse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 

4.7.2 Interventi di assistenza sul riduttore dell'asse 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 

5 Informazioni sulla calibrazione 169 

5.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 

5.2 Metodi di calibrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 

5.3 Scale di calibrazione e corretta posizione dell'asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 

5.4 Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 

4 

3HAC 023297-007 Revisione: -

Sommario 

5.5 Aggiornamento dei contagiri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 

5.6 Verifica della posizione di calibrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 


5

Presentazione 

Presentazione 

Informazioni sul manuale 

Questo manuale contiene istruzioni per 

• l'installazione meccanica ed elettrica del robot 

• la manutenzione del robot 

• la riparazione meccanica ed elettrica del robot. 

Utilizzo 

Questo manuale deve essere utilizzato durante 

• l'installazione, dall'operazione di sollevamento del robot sul sito di lavoro e al relativo 

fissaggio sul basamento alla sua predisposizione al funzionamento 

• gli interventi di manutenzione 

• gli interventi di riparazione e la calibrazione. 

Chi deve leggere il manuale? 

Il presente manuale è destinato a: 

• personale addetto all'installazione 

• personale di assistenza 

• personale addetto alla riparazione. 

Prerequisiti 

Il lettore deve... 

• essere un tecnico addestrato 

• disporre delle conoscenze necessarie per i lavori di installazione, riparazione e 

manutenzione, meccanica ed elettrica. 

6 


Presentazione 

Organizzazione dei capitoli 

Il manuale è organizzato nei seguenti capitoli: 

Capitolo 

Norme di sicurezza 

Installazione e 

configurazione 

Manutenzione 

Riparazione 

Informazioni sulla 

calibrazione 

Dismissione 

Sommario 

Informazioni di sicurezza che devono essere lette con attenzione 

prima di eseguire qualsiasi intervento di installazione o 

manutenzione sul robot. Vengono trattati gli aspetti generali della 

sicurezza e informazioni più specifiche su come evitare lesioni 

personali e danni al prodotto. 

Informazioni necessarie sul sollevamento e l'installazione del 

robot. 

Procedure passo per passo che descrivono come eseguire la 

manutenzione del robot. Si basano su un programma di 

manutenzione che può essere utilizzato nel lavoro di 

pianificazione della manutenzione periodica. 

Procedure passo per passo che descrivono come eseguire gli 

interventi di riparazione del robot. Si basano sulle parti di 

ricambio disponibili. 

Procedure che non richiedono l'attrezzatura specifica per la 

calibrazione. Forniscono informazioni generali sulla 

calibrazione. 

Informazioni ambientali sul robot e sui relativi componenti. 

Revisioni 

Revisione 

Descrizione 

- Prima edizione. 

Sostituisce i manuali precedenti. 

• Manuale di installazione e configurazione 

• Manuale di manutenzione 

• Manuale di riparazione, Parte 1 

• Manuale di riparazione, Parte 2 

Modifiche apportate al materiale dei manuali precedenti: 

• Modello M2004 implementato. 

• Il capitolo Calibrazione è stato sostituito dal capitolo Informazioni 

sulla calibrazione. 

• Il capitoloNorme di sicurezza è stato sostituito con un nuovo capitolo 

sulla sicurezza. 

• Le informazioni sui controller sono state rimosse dal manuale. 


7

Documentazione del prodotto, M2000/M2000A 

Documentazione del prodotto, M2000/M2000A 

Informazioni generali 

Il kit di documentazione completo per il sistema robotico M2000, inclusi controller, robot ed 

eventuali opzioni hardware, è costituito dai seguenti manuali: 

Manuali hardware 

Tutto l'hardware, i robot e gli armadietti del controller vengono forniti con un manuale del 

prodotto, diviso in due parti: 

Manuale del prodotto, Procedure 

• Informazioni di sicurezza 

• Installazione e configurazione (descrizione dell'installazione meccanica, dei 

collegamenti elettrici e del caricamento del software di sistema) 

• Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva 

necessarie, con indicazione della frequenza) 

• Riparazione (descrizione di tutte le procedure di riparazione consigliate, con 

indicazione delle parti di ricambio) 

• Ulteriori procedure, se presenti (calibrazione, dismissione) 

Manuale del prodotto, Informazioni di riferimento 

• Informazioni di riferimento (codici della documentazione a cui viene fatto riferimento 

nel Manuale del prodotto, elenchi di utensili, standard di sicurezza) 

• Elenco delle parti 

• Schemi o rappresentazioni esplose 

• Schemi elettrici 

Manuali del software 

La documentazione relativa al software comprende diversi manuali, con argomenti che vanno 

dalle nozioni base sul sistema operativo all'inserimento dei parametri durante il 

funzionamento. 

Un elenco completo di tutti i manuali del software disponibili può essere richiesto ad ABB. 

Manuale delle opzioni hardware del controller 

Ogni opzione hardware per il controller viene fornita con la relativa documentazione. Ogni 

set di documenti contiene i seguenti tipi di informazioni: 

• Informazioni per l'installazione 

• Informazioni per la riparazione 

• Informazioni per la manutenzione 

Inoltre, vengono fornite informazioni sulle parti di ricambio dell'intera opzione. 

8 


Documentazione del prodotto, M2004 



La documentazione del robot può essere suddivisa in un certo numero di categorie. Questo 

elenco si basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal fatto che i 

prodotti siano standard o opzionali. Ciò significa che una fornitura di prodotti robot non 

conterrà tutti i documenti elencati, ma solo quelli relativi all’attrezzatura effettivamente 

fornita. 

È comunque possibile ordinare tutti i documenti elencati presso ABB. I documenti elencati 

sono validi per i sistemi robotici M2004. 

Manuali hardware 

Tutto l'hardware, i robot e gli armadietti del controllore vengono forniti con un manuale del 

prodotto, diviso in due parti: 

Manuale del prodotto, Procedure 

• Informazioni di sicurezza 

• Installazione e configurazione (descrizione dell'installazione meccanica, dei 

collegamenti elettrici e del caricamento del software di sistema) 

• Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva 

necessarie, con indicazione della frequenza) 

• Riparazione (descrizione di tutte le procedure di riparazione consigliate, con 

indicazione delle parti di ricambio) 

• Ulteriori procedure, se presenti (calibrazione, dismissione) 

Manuale del prodotto, Informazioni di riferimento 

• Informazioni di riferimento (codici della documentazione a cui viene fatto riferimento 

nel manuale del prodotto, elenchi di utensili, standard di sicurezza) 

• Elenco delle parti 

• Schemi o rappresentazioni esplose 

• Schemi elettrici 

Manuali di RobotWare 

I seguenti manuali descrivono il software del robot in generale e contengono informazioni di 

riferimento importanti: 

• RAPID - Panoramica: Una presentazione del linguaggio di programmazione 

RAPID. 

• Manuale di riferimento RAPID, parte 1: Descrizione di tutte le istruzioni RAPID. 

• Manuale di riferimento RAPID, parte 2: Descrizione di tutte le funzioni e dei tipi 

di dati RAPID. 

• Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema: Descrizione dei parametri 

di sistema e dei flussi di lavoro per la configurazione. 


9


Manuali delle applicazioni 

Le applicazioni specifiche, quali opzioni software o hardware, vengono descritte nei manuali 

delle applicazioni. In un manuale delle applicazioni possono essere descritte una o più 

applicazioni. 

Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su: 

• Scopo dell'applicazione (cosa fa e quando è utile) 

• Dotazioni (quali cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri di sistema) 

• Utilizzo dell'applicazione 

• Esempi di utilizzo dell'applicazione 

Manuali dell’operatore 

Questo gruppo di manuali è destinato a coloro che saranno in contatto diretto con il robot, 

vale a dire gli operatori della cella di produzione e gli addetti alla risoluzione dei problemi. 

Questo gruppo di manuali comprende: 

• Manuale dell’operatore - IRC5 con FlexPendant 

• Manuale dell’operatore - RobotStudio Online 

• Manuale per la risoluzione dei problemi del controller e del robot 

Altro 

Una serie di manuali fornisce descrizioni generali del robot e del relativo sistema. Tra questi: 

• Robot fundamentals (descrive gli aspetti fondamentali, le funzioni, i concetti e altro 

di un sistema robotico, per fornire una comprensione di base di tale sistema) 

10 


Come leggere il manuale del prodotto 


Lettura delle procedure 

Le procedure contengono riferimenti a figure, strumenti, materiale e così via. I riferimenti 

devono essere letti come descritto di seguito. 

Riferimenti alle figure 

Le procedure spesso includono riferimenti a componenti o a punti di fissaggio sul robot/ 

controller. Nelle procedure, i componenti o i punti di fissaggio sono evidenziati in corsivo e 

completati con un riferimento alla figura in cui vengono illustrati. 

La denominazione utilizzata nelle procedure per il componente o il punto di fissaggio 

corrisponde alla denominazione nella figura referenziata. 

La tabella seguente mostra un esempio di riferimento a una figura in una fase di una 

procedura. 

Fase Azione Nota/Illustrazione 

8. Rimuovere le viti di fissaggio posteriori, riduttore. Vedere la figura Posizione del 

riduttore a pagina xx. 

Riferimenti all’attrezzatura richiesta 

Le procedure spesso includono riferimenti ad attrezzature (parti di ricambio, utensili e così 

via) richieste per le differenti azioni della procedura. Nelle procedure, l'attrezzatura è 

evidenziata in corsivo e completata con un riferimento alla sezione in cui è possibile trovare 

ulteriori informazioni, quali il codice o le dimensioni. 

La denominazione utilizzata nelle procedure per il componente o il punto di fissaggio 

corrisponde alla denominazione nell'elenco referenziato. 

La tabella seguente mostra un esempio di riferimento a un elenco di attrezzature necessarie 

per una fase di una procedura. 


3. Montare una nuova guarnizione, asse 2 sul 

riduttore. 

Il codice è specificato in 

Attrezzatura richiesta. 

Informazioni di sicurezza 

Il manuale comprende un capitolo separato sulla sicurezza che deve essere letto prima di 

eseguire qualsiasi procedura di assistenza o di installazione. Tutte le procedure comprendono 

anche informazioni di sicurezza specifiche relative a eventuali passaggi potenzialmente 

pericolosi. Per ulteriori informazioni, vedere il capitolo Sicurezza a pagina 13. 


11


12 


1 Sicurezza 

1.1. Introduzione 

1 Sicurezza 


Presentazione 

Le informazioni di sicurezza contenute in questo manuale si dividono in due categorie. 

• aspetti generali della sicurezza, la cui conoscenza è molto importante prima di 

svolgere qualsiasi intervento di assistenza sul robot. Tali informazioni sono applicabili 

a tutti gli interventi di assistenza e sono disponibili nella sezione Informazioni generali 

sulla sicurezza a pagina 14. 

• informazioni di sicurezza specifiche, evidenziate nei punti pericolosi della procedura. 

Come evitare o eliminare il pericolo è descritto in dettaglio all'interno della procedura 

o in istruzioni separate disponibili nella sezione Istruzioni correlate alla sicurezza a 

pagina 33. 


13

1 Sicurezza 

1.2.1. Introduzione 

1.2 Informazioni generali sulla sicurezza 

1.2.1. Introduzione 

Definizioni 

Sezioni 

Questa sezione contiene informazioni generali sulla sicurezza per il personale di assistenza, 

ovvero il personale addetto ai lavori di installazione, riparazione e manutenzione. 

Le informazioni generali sulla sicurezza si dividono nelle seguenti sezioni: 

1. Informazioni generali contiene: 

• Norme di sicurezza 

• Limitazione di responsabilità 

• Documenti di riferimento 

2. Rischi riporta i rischi rilevanti in fase di manutenzione del sistema robotico. I rischi sono 

suddivisi nelle seguenti categorie: 

• Rischi durante la manutenzione del robot 

• Rischi connessi a pinza/terminale 

• Rischi connessi a utensili/pezzi 

• Rischi connessi agli impianti pneumatici/idraulici 

• Rischi in fase di funzionamento 

• Rischi in fase di installazione e manutenzione 

• Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione 

3. Interventi di sicurezza descrive dettagliatamente gli interventi da adottare per evitare i 

rischi o rimediare ad essi. 

• Dimensioni delle recinzioni di sicurezza 

• Estinzione degli incendi 

• Disinserimento di emergenza del braccio del manipolatore 

• Collaudo dei freni 

• Rischio di disabilitazione della funzione "Velocità ridotta 250 mm/s" 

• Utilizzo sicuro del dispositivo di attivazione della unitàTeach Pendant 

• Lavori all'interno del range di lavoro del manipolatore 

• Lampada indicatrice (opzionale) 

14 


1 Sicurezza 

1.2.2.1. Norme di sicurezza 

1.2.2. Informazioni generali 

1.2.2.1. Norme di sicurezza 

Validità e responsabilità 

Queste informazioni non indicano come progettare, installare e utilizzare un sistema 

completo, né descrivono tutte le periferiche, che possono influenzare la sicurezza 

complessiva del sistema. Per la massima sicurezza del personale, il sistema completo deve 

essere progettato e installato in conformità alle norme di sicurezza e alle leggi del Paese in 

cui viene installato il robot. 

Gli utenti dei robot industriali ABB sono responsabili del rispetto delle norme di sicurezza e 

delle leggi del Paese interessato, nonché della corretta progettazione e installazione dei 

dispositivi di sicurezza necessari per proteggere le persone che lavorano con il robot. Il 

personale deve acquisire una certa familiarità con il funzionamento e l'utilizzo del robot 

industriale, descritti nella relativa documentazione, come ad esempio Guida dell'utente e 

Manuale del prodotto. 

Collegamenti dei dispositivi di sicurezza esterni 

Oltre alle funzioni di sicurezza incorporate, il robot è dotato anche di un'interfaccia per il 

collegamento a dispositivi di sicurezza esterni. Tramite questa interfaccia, una funzione di 

sicurezza esterna può interagire con altre macchine e periferiche. Pertanto, i segnali di 

controllo possono agire sui segnali di sicurezza ricevuti dalle periferiche come su quelli 

ricevuti dal robot. 

Il Manuale di installazione e configurazione contiene le istruzioni necessarie per il 

collegamento dei dispositivi di sicurezza tra il robot e le periferiche. 


15

1 Sicurezza 

1.2.2.2. Limitazione di responsabilità 

1.2.2.2. Limitazione di responsabilità 


Le informazioni fornite in questo manuale e riguardanti le norme di sicurezza non 

rappresentano alcuna garanzia da parte di ABB che il robot industriale non possa provocare 

lesioni personali o danni anche se vengono rispettate tutte le norme di sicurezza. 

16 


1 Sicurezza 

1.2.2.3. Informazioni correlate 

1.2.2.3. Informazioni correlate 


Di seguito sono elencati i documenti che possono contenere informazioni utili: 

Documenti 

Tipo di informazione Vedere il documento Sezione 

Installazione dei dispositivi di 

sicurezza 

Cambiamento delle modalità 

di funzionamento del robot 

Limitazione dello spazio di 

lavoro 

Manuale del prodotto per il 

manipolatore 

Guida dell'utente 

Manuale del prodotto per il 

manipolatore 

Installazione e configurazione 

Avviamento 

Installazione e configurazione 


17

1 Sicurezza 

1.2.3.1. Rischi durante la manutenzione del robot 

1.2.3. Rischi 


Presentazione 

Questa sezione comprende informazioni sui rischi generali per la sicurezza da tenere in 

considerazione quando si eseguono interventi di assistenza sul robot. 

Robot completo 

Rischio 

Componenti caldi. 

Descrizione 

Caution! 

Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento del 

robot. Il contatto diretto con motori e riduttori potrebbe 

provocare ustioni. 

Le parti rimosse potrebbero 

causare il cedimento del robot. 

Warning! 

Adottare tutte le misure necessarie affinché il robot non 

cada quando vengono rimossi i componenti, ad esempio 

fissando il braccio inferiore prima di rimuovere il motore 

dell'asse 2. 

Cablaggio 

Rischio 

I cablaggi sono sensibili ai 

danni meccanici. 

Descrizione 

Caution! 

I cablaggi sono sensibili ai danni meccanici. Per evitare di 

danneggiarli, essi devono essere trattati con cura, in 

particolare i connettori. 

18 


1 Sicurezza 


Riduttori e motori 

Rischio 

Se viene applicata una forza 

eccessiva, i riduttori 

potrebbero venirne 

danneggiati. 

Descrizione 

Caution! 

In fase di montaggio/smontaggio di motori e riduttori, 

applicando una forza eccessiva gli ingranaggi possono 

danneggiarsi. 

Dispositivo di bilanciamento 

Rischio 

Dispositivo di bilanciamento 

pericoloso. 

Descrizione 

Warning! 

Non utilizzare mai il dispositivo di bilanciamento in modo 

diverso da quello indicato nella documentazione del 

prodotto. Ad esempio, provare ad aprire il dispositivo di 

bilanciamento può essere letale. 


19

1 Sicurezza 

1.2.3.2. Rischi connessi alla pinza 

1.2.3.2. Rischi connessi alla pinza 

ATTENZIONE! 

Assicurarsi che l’eventuale pinza utilizzata non determini la caduta del pezzo di lavoro. 

20 


1 Sicurezza 

1.2.3.3. Rischi connessi a utensili/pezzi 

1.2.3.3. Rischi connessi a utensili/pezzi 

Movimentazione sicura 

Gli utensili, quali frese e così via, devono poter essere disattivate in modo sicuro. Assicurarsi 

che le protezioni rimangano chiuse finché gli utensili non hanno smesso di ruotare. 

Le parti devono poter essere sbloccate manualmente (mediante valvole). 

Design sicuro 

Le pinze/i terminali devono essere progettati in modo da mantenere bloccato il pezzo di 

lavoro in caso di interruzione di corrente o guasto al controller. 


21

1 Sicurezza 

1.2.3.4. Rischi connessi agli impianti pneumatici/idraulici 

1.2.3.4. Rischi connessi agli impianti pneumatici/idraulici 


Agli impianti pneumatici e idraulici si applicano norme di sicurezza speciali. 

Energia residua 

• Dopo lo spegnimento è necessario prestare particolare attenzione all'eventuale energia 

residua presente in questi sistemi. 

• Prima di iniziare le riparazioni, è necessario scaricare la pressione residua dagli 

impianti pneumatici e idraulici. 

Design sicuro 

• La gravità può provocare la caduta di parti o oggetti bloccati da questi sistemi. 

• In caso di emergenza è necessario utilizzare valvole di spurgo. 

• Prevenire la caduta per effetto della gravità di utensili e altro mediante bulloni. 

22 


1 Sicurezza 

1.2.3.5. Rischi in fase di funzionamento 

1.2.3.5. Rischi in fase di funzionamento 


Personale qualificato 

• Il robot industriale è uno strumento versatile che può essere utilizzato in numerose 

applicazioni industriali differenti. 

• Tutti i lavori devono essere effettuati in modo professionale e nel rispetto delle norme 

di sicurezza applicabili. 

• Adottare sempre la massima cautela. 

• Gli interventi di manutenzione devono essere effettuati esclusivamente da personale 

qualificato ed esperto di tutto il sistema nonché consapevole dei rischi particolari 

associati ai singoli componenti. 

Rischi straordinari 

In caso di interruzione della procedura di lavoro, è necessario prestare particolare attenzione 

poiché i rischi sono diversi rispetto a quelli presenti in caso di normale funzionamento. Le 

interruzioni di questo tipo devono essere corrette manualmente. 


23

1 Sicurezza 

1.2.3.6. Rischi in fase di installazione e manutenzione 

1.2.3.6. Rischi in fase di installazione e manutenzione 

Rischi generici in fase di installazione e manutenzione 

• Le istruzioni nel Manuale di installazione e configurazione devono sempre essere 

seguite. 

• I pulsanti di arresto di emergenza devono essere posizionati in punti facilmente 

accessibili in modo da poter bloccare velocemente il robot. 

• Gli addetti al robot devono assicurarsi che le istruzioni di sicurezza per l'impianto in 

questione siano disponibili. 

• Gli addetti all'installazione del robot devono ricevere la formazione adeguata relativa 

al sistema robotico in oggetto e ad eventuali questioni di sicurezza ad esso correlate. 

Norme specifiche nazionali/regionali 

Per prevenire incidenti e danni durante l'installazione del sistema robotico, rispettare sempre 

le norme vigenti nel Paese interessato e le istruzioni di ABB Robotics. 

Rischi non correlati alla tensione 

• Davanti allo spazio di lavoro del robot devono essere predisposte zone di sicurezza 

delimitate per impedire l'accesso a personale non autorizzato. A tale scopo è possibile 

utilizzare barriere fotoelettriche o tappeti sensibili. 

• Per mantenere l'operatore lontano dallo spazio di lavoro del robot è possibile utilizzare 

piattaforme girevoli o simili. 

• Quando i freni sono disinseriti, gli assi sono soggetti alla forza di gravità. Inoltre 

sussiste il rischio di contatto con le parti mobili del robot e di schiacciamento da parte 

del braccio parallelo. 

• L'energia conservata nel robot per controbilanciare alcuni assi può essere rilasciata se 

il robot o alcune parti di esso vengono smontate. 

• In fase di smontaggio/montaggio dei gruppi meccanici, prestare attenzione alla caduta 

di oggetti. 

• Prestare attenzione al calore residuo nel controller. 

• Non utilizzare mai il robot come una scala, ovvero non salire sui motori o su altre parti 

del robot durante i lavori di manutenzione. Sussiste il grave rischio di scivolamento a 

causa dell'elevata temperatura dei motori oppure delle perdite d'olio che possono 

verificarsi sul robot. 

Per il fornitore del sistema completo 

• Il fornitore del sistema completo deve accertarsi che tutti i circuiti utilizzati per la 

funzione di sicurezza siano interbloccati in conformità alle norme applicabili. 

• Il fornitore del sistema completo deve accertarsi che tutti i circuiti utilizzati per la 

funzione di arresto di emergenza siano interbloccati in modo sicuro e in conformità 

alle norme applicabili. 

24 


1 Sicurezza 

1.2.3.7. Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione 

1.2.3.7. Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione 

Rischi generici correlati alla tensione 

• Sebbene all'occorrenza la ricerca dei guasti possa essere effettuata con l'alimentazione 

inserita, il robot deve essere disattivato (portando l'interruttore generale su OFF) 

durante la riparazione dei guasti, lo scollegamento dei cavi elettrici e il collegamento 

o scollegamento delle unità. 

• L'alimentazione di rete del robot deve essere collegata in modo da poter essere 

disinserita dall'esterno dello spazio di lavoro del robot. 

Rischi correlati alla tensione nel controller 

I seguenti componenti implicano il pericolo di alta tensione: 

• Prestare attenzione all'energia elettrica residua (DC link) nel controller 

• I gruppi interni al controller, ad esempio i moduli I/O, possono essere alimentati di 

corrente da fonti esterne 

• Interruttore di rete/generale 

• Gruppo di alimentazione 

• Alimentatore del sistema computer (230 VCA) 

• Raddrizzatore (400-480 VCA e 700 VCC. Nota: Condensatori) 

• Unità di azionamento (700 VCC) 

• Prese di servizio (115/230 VCA) 

• Gruppi di alimentazione degli utensili o speciali per il processo di produzione 

• La tensione esterna collegata all'armadietto di comando rimane attiva anche quando il 

robot è scollegato dall'alimentazione di rete 

• Collegamenti aggiuntivi 

Rischi correlati alla tensione nel robot 

Il robot implica un pericolo di alta tensione nei seguenti punti: 

• Alimentazione ai motori (fino a 800 VCC) 

• Collegamenti dell'utente per utensili o altre parti dell'installazione (max 230 VCA, 

vedere il Manuale di installazione e configurazione) 

Rischi correlati a tensione di utensili, dispositivi di movimentazione dei materiali e così via. 

È possibile che gli utensili, i dispositivi di movimentazione dei materiali e così via siano 

ancora sotto tensione anche quando il robot è in posizione OFF. I cavi di alimentazione in 

movimento durante il processo di produzione possono danneggiarsi. 


25

1 Sicurezza 

1.2.4.1. Dimensioni delle recinzioni di sicurezza 

1.2.4. Interventi di sicurezza 

1.2.4.1. Dimensioni delle recinzioni di sicurezza 


Installare una cella di sicurezza intorno al robot per garantire un’installazione e un 

funzionamento sicuri del robot. 

Dimensionamento 

La recinzione o protezione deve essere dimensionata in modo da resistere alla forza generata 

quando il carico manipolato dal robot cade oppure viene rilasciato alla velocità massima. La 

velocità massima è determinata dalle velocità massime degli assi del robot e dalla posizione 

di lavoro del robot nella cella di lavoro (vedere Dati tecnici del prodotto - Descrizione, 

movimento del robot). 

Considerare anche l'impatto massimo possibile dovuto alla rottura oppure al 

malfunzionamento dell'utensile rotante o altro dispositivo montato sul manipolatore. 

26 


1 Sicurezza 

1.2.4.2. Estinzione degli incendi 

1.2.4.2. Estinzione degli incendi 

NOTA! 

In caso di incendio nel robot (manipolatore o controller), utilizzare un estintore ad 

ANIDRIDE CARBONICA (CO 2 ). 


27

1 Sicurezza 

1.2.4.3. Sblocco di emergenza del braccio del robot 

1.2.4.3. Sblocco di emergenza del braccio del robot 

Descrizione 

In caso di emergenza, gli assi del robot possono essere sbloccati manualmente premendo i 

pulsanti di disinserimento dei freni sul robot oppure su un'unità esterna opzionale di 

disinserimento dei freni. 

Il disinserimento dei freni è descritto nella sezione: 

• Rilascio manuale dei freni a pagina 47. 

Il braccio del robot può essere spostato manualmente sui robot più piccoli, ma su quelli più 

grandi può essere necessario utilizzare un carroponte o simile. 

Aggravamento delle lesioni 

Prima di disinserire i freni, assicurarsi che il peso dei bracci non aumenti la pressione sulla 

persona intrappolata, altrimenti le lesioni potrebbero aggravarsi. 

28 


1 Sicurezza 

1.2.4.4. Collaudo dei freni 

1.2.4.4. Collaudo dei freni 

Quando effettuarlo 

Procedura 

Durante il funzionamento, i freni del motore di ogni asse si usurano normalmente. È possibile 

effettuare un collaudo per verificare se il freno sia ancora in grado di svolgere la propria 

funzione. 

Il funzionamento dei freni del motore di ogni asse può essere verificato come segue: 

1. Portare ogni asse del manipolatore in posizione tale che il peso combinato del braccio del 

manipolatore e l'eventuale carico sia massimizzato (carico statico max.). 

2. Portare il motore in posizione MOTORS OFF agendo sul selettore della modalità di 

funzionamento sul controller. 

3. Verificare che l'asse mantenga la propria posizione. 

Se il manipolatore non cambia posizione quando vengono spenti i motori, significa che il 

freno funziona adeguatamente. 


29

1 Sicurezza 

1.2.4.5. Rischio di disabilitazione della funzione "Velocità ridotta 250 mm/s" 

1.2.4.5. Rischio di disabilitazione della funzione "Velocità ridotta 250 mm/s" 

NOTA! 

Non modificare "Transm gear ratio" o altri parametri cinematici dell'unità Teach Pendant 

oppure di un PC. In caso contrario si può disattivare la funzione di sicurezza "Velocità ridotta 

250mm/s". 

30 


1 Sicurezza 

1.2.4.6. Utilizzo sicuro dell'unità Teach Pendant 

1.2.4.6. Utilizzo sicuro dell'unità Teach Pendant 

NOTA! 

Il dispositivo di attivazione è un pulsante situato a lato dell'unità Teach Pendant (TPU) che, 

quando viene premuto a metà corsa, porta il sistema nello stato MOTORS ON. Quando il 

dispositivo di attivazione viene premuto a fondo o rilasciato, il robot viene portato nello stato 

MOTORS OFF. 

Per utilizzare in modo sicuro l'unità Teach Pendant è necessario considerare quanto segue: 

• Il dispositivo di attivazione non deve essere disattivato in alcun modo. 

• Durante la programmazione e il collaudo, il dispositivo di attivazione deve essere 

rilasciato non appena non è più necessario che il robot si muova. 

• Il programmatore deve sempre portare con sé l'unità Teach Pendant quando entra nello 

spazio di lavoro del robot. In tal modo si evita che altre persone possano assumere il 

controllo del robot all'insaputa del programmatore. 


31

1 Sicurezza 

1.2.4.7. Lavori all’interno del range di lavoro del manipolatore 

1.2.4.7. Lavori all’interno del range di lavoro del manipolatore 

AVVERTENZA! 

Durante l'esecuzione di interventi nella zona di lavoro del robot, è necessario rispettare i 

seguenti punti: 

• Il selettore della modalità di funzionamento sul controller deve essere nella posizione 

di modalità manuale per poter attivare il dispositivo di attivazione e disattivare il 

funzionamento da un computer collegato oppure da un pannello di comando remoto. 

• La velocità massima del robot è limitata a 250 mm/s quando il selettore della modalità 

di funzionamento è in posizione < 250 mm/s. Questa deve essere la posizione normale 

quando si entra nella zona di lavoro del robot. La posizione 100% "velocità massima" 

può essere utilizzata solamente da personale addestrato e consapevole dei conseguenti 

rischi. 

• Prestare attenzione agli assi rotanti del manipolatore. Tenersi lontani dagli assi in 

modo da non rimanere impigliati con i capelli oppure gli indumenti. Prestare 

attenzione al potenziale pericolo insito negli utensili rotanti o negli altri dispositivi 

montati sul manipolatore o all'interno della cella. 

• Collaudare il freno del motore di ogni asse come descritto nella sezione Collaudo dei 

freni a pagina 29. 

32 


1 Sicurezza 

1.3.1. Segnali di sicurezza generici 

1.3 Istruzioni correlate alla sicurezza 



In questa sezione vengono specificati tutti i pericoli che possono insorgere nell’esecuzione dei 

lavori descritti in questo manuale. Ciascun pericolo è descritto in una sezione specifica 

composta da: 

• Una scritta che indica il livello di pericolo (PERICOLO, AVVERTENZA o 

ATTENZIONE) e il tipo di pericolo. 

• Una breve descrizione di ciò che accadrà se l'operatore o il personale di assistenzanon 

provvede a eliminare il pericolo. 

• Le istruzioni su come eliminare il pericolo per facilitare l'esecuzione delle attività più 

prossime. 

Livelli di pericolosità 

La tabella seguente definisce i simboli utilizzati nel manuale per indicare il livello di 

pericolosità. 

Simbolo Designazione Significato 

danger 

warning 

PERICOLO 

AVVERTENZA 

SCARICHE 

ELETTRICHE 

Segnala che siverificherà un incidente se le istruzioni 

non vengono seguite, causando lesioni gravi o 

mortali e/o gravi danni al prodotto. Si riferisce a 

situazioni di pericolo quali, ad esempio, contatto con 

unità elettriche ad alta tensione, rischio di esplosione 

o di incendio, rischio di gas venefici, rischio di 

schiacciamento, impatto o caduta da altezze elevate 

e così via. 

Segnala chepotrebbe verificarsi un incidente se le 

istruzioni non vengono seguite, causando lesioni 

gravi, eventualmente mortali e/o gravi danni al 

prodotto. Si riferisce a situazioni di pericolo quali, ad 

esempio, contatto con unità elettriche ad alta 

tensione, rischio di esplosione o di incendio, rischio 

di gas venefici, rischio di schiacciamento, impatto o 

caduta da altezze elevate e così via. 

Il simbolo di elettrocuzione o scossa elettrica indica 

rischi elettrici che possono causare gravi lesioni 

personali o la morte. 

Electrical shock 


33

1 Sicurezza 


Simbolo Designazione Significato 

caution 

ATTENZIONE 

SCARICA 

ELETTROSTATICA 

(ESD) 

Segnala che potrebbe verificarsi un incidente se le 

istruzioni non vengono seguite, causando lesioni e/o 

danni al prodotto. Si riferisce a situazioni di rischio 

quali, ad esempio, bruciature, lesioni agli occhi, 

lesioni alla cute, danni all’udito, rischio di 

schiacciamento, rischio di scivolare o inciampare, 

rischio di impatto o caduta da altezze elevate e così 

via. Inoltre, si riferisce a situazioni che implicano il 

montaggio e lo smontaggio di utensili, in cui vi è il 

rischio di danneggiare il prodotto o provocare un 

guasto. 

Il simbolo di scarica elettrostatica (ESD, 

ElectroStatic Discharge) indica rischi elettrostatici 

che potrebbero causare gravi danni al prodotto. 

Electrostatic discharge 

(ESD) 

NOTA 

I simboli di nota segnalano circostanze e condizioni 

importanti. 

Note 

SUGGERIMENTO 

I simboli di suggerimento rimandano a istruzioni 

specifiche, alla posizione in cui trovare ulteriori 

informazioni e alle modalità per svolgere 

determinate operazioni in modo più semplice. 

Tip 

34 


1 Sicurezza 

1.3.2. PERICOLO - I manipolatori mobili sono potenzialmente letali. 

1.3.2. PERICOLO - I manipolatori mobili sono potenzialmente letali. 

Descrizione 

Qualsiasi manipolatore mobile è una macchina potenzialmente letale. 

L'azionamento del manipolatore può determinare l'esecuzione di movimenti inaspettati e a 

volte irrazionali. Inoltre, tutti i movimenti vengono eseguiti con una forza notevole e possono 

ferire gravemente qualsiasi persona e/o danneggiare qualsiasi apparecchiatura situata nel 

range di lavoro del manipolatore. 

Eliminazione 

Fase Azione Nota/illustrazione 

1. Prima di tentare l’azionamento del 

manipolatore, accertarsi che 

tuttal’apparecchiatura di arresto di 

emergenza sia stata installata e collegata 

correttamente. 

2. Se possibile, utilizzare sempre il pulsante 

Hold-to-run. 

Il pulsante Hold-to-run viene utilizzato nella 

modalità manuale, non in quella 

automatica. 

3. Prima di premere il pulsante di avvio 

accertarsi che non sia presente personale 

nel range di lavoro del manipolatore. 

Apparecchiatura di arresto di 

emergenza come cancelli, tappeti 

sensibili, barriere e così via. 

L'utilizzo del controllo Hold-to-run in 

RobotWare 5.0 è descritto nella 

sezione Utilizzo dell’interruttore Holdto-run 

del Manuale dell'operatore - 

IRC5. 

L'utilizzo del controllo Hold-to-run in 

RobotWare 4.0 è descritto nella 

sezione Unità Teach Pendant nella 

Guida dell’utente. 


35

1 Sicurezza 

1.3.3. AVVERTENZA - L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche. 

1.3.3. AVVERTENZA - L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche. 

Descrizione 

Le scariche elettrostatiche (ESD, Electro Static Discharge) sono la trasmissione di cariche 

elettrostatiche tra due corpi con potenziali differenti, tramite contatto diretto o attraverso un 

campo elettrico indotto. Quando si manipolano le parti o i relativi contenitori, il personale non 

collegato al potenziale di terra potrebbe trasmettere cariche statiche. Le scariche di elettricità 

statica potrebbero distruggere componenti elettronici sensibili. 

Eliminazione 


1. Utilizzare un bracciale apposito I bracciali devono essere verificati spesso per 

garantire che non siano danneggiati e che 

funzionino correttamente. 

2. Utilizzare un tappeto antistatico. Il tappeto deve essere collegato alla terra 

attraverso una resistenza a limitazione di 

corrente. 

3. Utilizzare un tappeto dissipativo. Il tappeto deve fornire una scarica controllata 

delle tensioni statiche e deve essere collegato 

a terra. 

36 


1 Sicurezza 

1.3.4. AVVERTENZA - Rischi di sicurezza durante il lavoro con l’olio dei riduttori 


Descrizione 

Quando si maneggia l'olio del riduttore, vi è il pericolo di lesioni personali e di danni al 

prodotto. Prima di eseguire qualsiasi lavoro con l'olio nei riduttori, leggere le informazioni di 

sicurezza. 

Avvertenze ed eliminazione 

Avvertenza Descrizione Eliminazione/Azione 

- 

Olio bollente. 

- 

Possibile accumulo di 

pressione nel riduttore. 

- 

Non rabboccare 

eccessivamente. 

- 

Non mescolare oli 

diversi. 

Durante la fase di cambio e 

scarico dell’olio del riduttore, 

l'olio può raggiungere una 

temperatura di 90 °C. 

In fase di apertura del tappo 

dell'olio, la pressione residua 

nel riduttore può provocare 

schizzi d'olio. 

Il rabbocco in eccesso dell'olio 

del riduttore può determinare 

un'eccessiva pressione interna 

al riduttore, che potrebbe a sua 

volta causare: 

• danni a tenute e 

guarnizioni 

• fuoriuscita completa di 

tenute e guarnizioni 

• ostacoli al movimento 

del manipolatore 

La miscelazione di oli di tipo 

diverso potrebbe causare 

danni gravi al riduttore. 

L'olio caldo viene scaricato più 

velocemente di quello freddo. 

Quando si eseguono queste 

operazioni, indossare sempre 

dispositivi di protezione 

personale come occhiali e 

guanti protettivi. 

Aprire il tappo dell'olio con 

cautela e tenersi a distanza 

durante l'apertura. Non 

rabboccare eccessivamente il 

riduttore. 

Assicurarsi di non rabboccare 

eccessivamente l'olio nel 

riduttore. 

Dopo il rabbocco, verificare i 

livelli corretti dell'olio. 

In sede di rabbocco dell'olio del 

riduttore, non mescolare oli di 

tipi differenti, salvo diversa 

indicazione nelle istruzioni. 

Utilizzare sempre il tipo d'olio 

indicato dal produttore. 

Prima di cambiare l'olio nel 

riduttore, far funzionare il robot 

in modo da riscaldare l'olio. 

- 

Riscaldare l’olio. 


37

1 Sicurezza 


Avvertenza Descrizione Eliminazione/Azione 

- 

La quantità specificata 

dipende dal volume 

scaricato. 

La quantità d'olio indicata si 

basa sul volume totale del 

riduttore. In sede di cambio 

dell'olio, la quantità d'olio 

effettivamente rabboccata può 

differire da quella indicata in 

base alla quantità di olio 

precedentemente scaricato 

dal riduttore. 

Dopo il rabbocco, verificare il 

livello dell'olio come descritto 

nella sezione Attività di 

ispezione. 

38 


2 Installazione e configurazione 





Questo capitolo contiene le informazioni per l’installazione del robot nel sito di lavoro. 

Informazioni tecniche più dettagliate, come il diagramma di carico, i carichi supplementari 

(attrezzature) consentiti e le relative posizioni sono disponibili nei Dati tecnici del prodotto 

relativi al robot. 


39


2.2.1. Procedura di preinstallazione 

2.2 Disimballaggio 



Queste istruzioni riguardano essenzialmente il disimballaggio e la prima installazione del 

robot, oltre a informazioni utili per una successiva nuova installazione. 

Controllo dei requisiti per l’installazione 

La seguente lista di controllo illustra gli aspetti da considerare prima di procedere 

all’installazione effettiva del manipolatore: 


1. Accertarsi che l’installazione sia effettuata 

esclusivamente da personale qualificato in 

conformità a tutte le norme nazionali e locali. 

2. Verificare la presenza di danni controllando 

visivamente il manipolatore e l'esterno 

dell'armadietto di comando. 

3. Assicurarsi che il dispositivo di sollevamento 

da utilizzare abbia una portata adeguata al 

peso del manipolatore. 

4. Se non è necessario installarlo subito, 

immagazzinare il manipolatore. 

5. Assicurarsi che l'ambiente di utilizzo del 

manipolatore sia conforme alle specifiche. 

6. Prima di portare il manipolatore nel sito di 

installazione, accertarsi che il sito sia 

conforme ai requisiti applicabili. 

7. Prima di spostare il manipolatore, 

assicurarsi che non si ribalti. 

8. Se tutti i prerequisiti sono soddisfatti, il 

manipolatore può essere portato nel sito di 

installazione. 

Vedere la sezione Peso, manipolatore 

a pagina 40. 

Vedere la sezione Condizioni di 

immagazzinaggio, manipolatore a 

pagina 41. 

Vedere la sezione Condizioni 

operative, manipolatore a pagina 41. 

Vedere la sezione: 

• Carichi sul basamento, 

manipolatore a pagina 41 

• Requisiti del basamento, 

manipolatore a pagina 41 

• Classi di protezione a pagina 

42 

Vedere la sezione Rischio di 

ribaltamento/Stabilità a pagina 45. 

Vedere la sezione Sollevamento del 

manipolatore con imbracature a 

pagina 46. 

Peso, manipolatore 

Il peso netto del manipolatore è circa: 100 kg. 

40 




Carichi sul basamento, manipolatore 

Nella seguente tabella sono riportate le varie forze e coppie che agiscono sul manipolatore 

durante le varie operazioni. 

NOTA Queste forze e coppie indicano valori estremi che difficilmente vengono riscontrati 

durante il funzionamento. Inoltre, i valori non raggiungono mai il proprio massimo 

contemporaneamente. 

Forza 

Carico di fatica 

(funzionamento) 

Carico massimo 

(arresto di emergenza) 

Forza xy (verticale/sospeso) ± 1300 N ± 3200 N 

Forza z (verticale) -1000 ± 1000 N -1000 ± 2000 N 

Forza z (sospeso) -2800 ± 1000 N +1000 ± 2000 N 

Coppia 

Mxy ± 1300 Nm ± 220 Nm 

Mz ± 300 Nm ± 750 Nm 

Requisiti del basamento, manipolatore 

Requisito 

Valore 

Planarità minima 

0,5 mm 

Inclinazione massima 5° 

Frequenza di risonanza minima 22 Hz 

Condizioni di immagazzinaggio, manipolatore 

La tabella seguente mostra le condizioni di immagazzinaggio consentite per il manipolatore: 

Parametro 

Temperatura ambiente massima 

Temperatura ambiente massima (per meno di 24 

ore) 

Temperatura ambiente minima 

Umidità ambientale massima 

Valore 

+55° C 

+70° C 

-25° C 

max 95% a temperatura costante 

Condizioni operative, manipolatore 

La tabella seguente mostra le condizioni operative consentite per il manipolatore: 

Parametro 

Temperatura ambiente massima 

Temperatura ambiente minima 

Umidità ambientale massima 

Valore 

+45° C 

+5° C 

max 95% a temperatura costante 


41



Classi di protezione 

La tabella seguente mostra la classe di protezione dei componenti principali del sistema 

robotico: 

Attrezzatura 

Classe di protezione 

Manipolatore IP 67 

Armadietto di comando IP 54 

Unità di programmazione IP 54 

42 



2.2.2. Range di lavoro, IRB 140 


Range di lavoro sull’asse 2-3 

Nella figura seguente viene illustrato il range di lavoro senza limitazioni per l’asse 2. 

xx0200000058 

Posizi 

one 

Posizioni al centro del polso. 

Angolo (gradi) 

X Z Asse 2 Asse 3 

0 450 712 0° 0° 

1 70 1092 0° -90° 

2 314 421 0° +50° 

3 765 99 +110° -90° 

4 255 -119 +110° +4° 

5 -480 23 -90° -150° 

6 1 596 -90° +50° 

7 218 558 +110° -230° 

8 -670 352 -90° -90° 


43



Range di lavoro asse 1 

Nella figura seguente viene illustrato il range di lavoro senza limitazioni per l’asse 1. 

xx0200000061 

44 



2.2.3. Rischio di ribaltamento/Stabilità 

2.2.3. Rischio di ribaltamento/Stabilità 


Nella sezione seguente vengono presentate le istruzioni per assicurarsi che il manipolatore 

non si ribalti quando non è saldamente fissato al basamento. 

Procedura 

La procedura seguente spiega come assicurarsi che il manipolatore non si ribalti durante 

l'installazione quando non è fissato al basamento. 

ATTENZIONE! 

Se il manipolatore non è fissato al pavimento, non sarà stabile in nessuna parte della propria 

area di lavoro. 

1. NON modificare la posizione del manipolatore prima di averlo fissato al basamento. La 

posizione di trasporto è quella più stabile. 

2. Se, per qualsiasi motivo, è necessario spostare il manipolatore dalla posizione originale, 

assicurarsi che il baricentro ricada sempre nell'area di appoggio. 


45


2.3.1. Sollevamento del manipolatore con imbracature 

2.3 Installazione sul sito 

2.3.1. Sollevamento del manipolatore con imbracature 


Questa sezione descrive come sollevare il manipolatore mediante imbracature. 

Attrezzatura 

Imbracatura 

Nota 

Lunghezza: 2 m. Carico: 500 kg. 

Illustrazione 

Le figure seguenti mostrano come sollevare il manipolatore con imbracature. 

xx0200000084 

1 Imbracatura per il manipolatore 

2 Imbracatura per il manipolatore 

3 Imbracatura per il cavo di controllo 

Come sollevare il manipolatore 

1. Regolare la posizione di sollevamento del manipolatore come è mostrato nella figura. 

2. Fissare un'imbracatura attorno a ogni gamba del braccio inferiore (Pos. 1 e 2). 

3. Utilizzare un'altra imbracatura per assicurare il sollevamento del cavo di controllo (Pos. 

3). 

46 



2.3.2. Rilascio manuale dei freni 



La sezione seguente descrive come disinserire i freni del motore di ogni asse. 

L'operazione può essere effettuata in uno dei tre modi seguenti: 

• mediante il pulsante quando il manipolatore è collegato al controller. 

• mediante il pulsante sul manipolatore con alimentazione esterna. 

• con alimentazione esterna. 

PERICOLO! 

Quando si disinseriscono i freni, gli assi del manipolatore possono muoversi molto 

velocemente e talvolta in modo imprevisto. Assicurarsi che non vi siano persone nei pressi 

del braccio del manipolatore. 

Mediante il pulsante quando il manipolatore è collegato al controller 

Questa sezione descrive come rilasciare i freni mediante l'unità interna di rilascio dei freni. 


1. Premere il "pulsante di rilascio del freno" per 

rilasciare i freni. 

xx0200000069 

• A: Pulsante 


47



Mediante il pulsante sul manipolatore con alimentazione esterna 

Questa sezione descrive come rilasciare i freni con il pulsante quando si usa alimentazione 

esterna. 


1. Collegare l’alimentazione esterna al connettore XP1. 

2. Premere il "pulsante di rilascio del freno" per 

rilasciare i freni. 

xx0200000071 

• A: B16 24V CC 

• B: B14 0V 

NOTA! 

Fare attenzione a non scambiare i pin 24V CC e 0 V. Se vengono invertiti, si possono causare 

danni a un diodo resistore e alla scheda di sistema. 

48 




Con alimentazione esterna 

Questa sezione descrive come rilasciare i freni quando si utilizza alimentazione esterna. Se è 

necessario cambiare le posizioni degli assi del manipolatore senza collegare il controller, è 

necessario collegare un'alimentazione esterna (24 V CC) per consentire l'attivazione dei 

pulsanti di rilascio dei freni del manipolatore. 


1. Rimuovere le viti e smontare la 

copertura sul retro della base del 

manipolatore. 

2. Individuare il connettore R1.MP4-6 e 

scollegarlo. 

3. Collegare l'alimentazione esterna per 

rilasciare i freni su tutti gli assi. 

xx0200000072 

• A: 13 0V 

• B: 15 24V CC 


49


2.3.3. Orientamento e fissaggio del manipolatore 

2.3.3. Orientamento e fissaggio del manipolatore 


Questa sezione descrive come orientare e fissare il manipolatore al basamento affinché il 

robot funzioni in condizioni di massima sicurezza. 

Requisiti di imbullonamento 

Per imbullonare una piastra di montaggio o il telaio su un pavimento in calcestruzzo, seguire 

le istruzioni generali per i bulloni a espansione. Il giunto a vite deve essere in grado di 

resistere ai carichi indicati nella sezione Carichi sul basamento, manipolatore a pagina 41. 

NOTA! 

Se il robot è montato in posizione inclinata o sospesa, per fissare il giunto imbullonato devono 

essere utilizzati i manicotti guida. 

Viti di fissaggio 

La tabella seguente specifica il tipo di viti di fissaggio e rondelle da utilizzare per il fissaggio 

del manipolatore alla piastra base/basamento. 

Viti idonee, leggermente lubrificate: M12 

Qualità: Qualità 8.8 

Rondella idonea: 

Spessore: 2,5 mm 

Diametro esterno: 24 mm 

Diametro interno: 13,4 mm 

Coppia di serraggio: 

85 Nm 

Disposizione e sezione dei fori 

I requisiti per i bulloni sono illustrati nella sezione Disposizione dei bulloni a pagina 57. 

Manicotti guida 

Per poter reinstallare il robot senza regolare nuovamente il programma è possibile montare 

due manicotti guida nei due fori dei bulloni posteriori. 

Attrezzatura 

Codice 

Manicotti guida 3HAC 9519-1 

50 



2.3.4. Limitazione dello spazio di lavoro 

2.3.4. Limitazione dello spazio di lavoro 


Durante l’installazione del manipolatore, accertarsi che questo possa muoversi liberamente in 

tutto lo spazio di lavoro. In caso di rischio di collisione con altri oggetti, lo spazio di lavoro 

deve essere limitato. 

AVVERTENZA! 

L'area di lavoro può essere limitata solo utilizzando il software, per questo motivo l'area 

delimitata non può essere classificata come area sicura. È proibito lavorare in quest'area. 

Dispositivi limitatori 

I dispositivi limitatori sono elencati di seguito: 

1. Barriere fotoelettriche. 

2. Tappeti sensibili. 

3. Altri dispositivi simili. 

4. Software. 

La limitazione software dello spazio di lavoro mediante il software viene descritto nel 

capitolo Parametri di sistema della Guida dell'utente. 


51


2.3.5. Montaggio dell’attrezzatura sul manipolatore 



Il manipolatore è predisposto con fori per il montaggio di attrezzatura supplementare. 

Oltre ai fori di montaggio standard, in alcuni casi è possibile aggiungere dei fori di montaggio 

al manipolatore. Questi casi speciali sono specificati in Dati tecnici del prodotto. 

Illustrazione, fori sul braccio superiore 

Nella figura seguente vengono illustrati i fori standard disponibili per il montaggio di 

attrezzatura supplementare sul braccio superiore. 

xx0200000062 

52 




Illustrazione, fori sulla flangia di montaggio 

Nella figura seguente vengono illustrati i fori standard disponibili per il montaggio 

dell’attrezzatura sulla flangia di montaggio. 

xx0200000063 

Qualità dei dispositivi di fissaggio 

Per il montaggio di attrezzi sulla flangia di montaggio (vedere le figure nelle sezioni 

Illustrazione, fori sul braccio superiore a pagina 52 e Illustrazione, fori sulla flangia di 

montaggio a pagina 53), utilizzare esclusivamente viti di qualità 12.9. Per il montaggio di 

altre attrezzature è possibile utilizzare viti standard di qualità 8.8. 


53


2.3.6. Carichi 

2.3.6. Carichi 


Gli eventuali carichi montati sul manipolatore devono essere definiti accuratamente e con 

cautela (relativamente a baricentro e fattore inerziale) per evitare sobbalzi e il sovraccarico 

dei motori. In caso contrario, si possono verificare fermi macchina. 

Riferimenti 

I diagrammi di carico, i carichi supplementari (attrezzature) consentiti e le relative posizioni 

sono definiti nei Dati tecnici del prodotto. I carichi devono essere definiti anche nel software 

come descritto nella Guida dell’utente. 

Prestazioni dei freni 

Le prestazioni dei freni dei motori del manipolatore dipendono dagli eventuali carichi 

presenti. Per ulteriori informazioni sulle prestazioni dei freni, contattare ABB. 

54 



2.3.7. Montaggio sospeso 



Inizialmente il sistema è configurato per il montaggio a pavimento, senza appoggi. Il metodo 

per il montaggio del manipolatore in posizione sospesa è essenzialmente analogo a quello per 

il montaggio a pavimento. 

NOTA! 

Quando si inverte l'installazione, assicurarsi che l'incastellatura o la struttura corrispondente 

sia sufficientemente rigida da impedire vibrazioni o flessioni non accettabili, in modo da 

ottenere le prestazioni ottimali. 

Parametri di sistema 

Se il robot viene montato con un angolo diverso, è necessario aggiornare il parametro di 

sistema "gravity beta". Gravity beta specifica l'angolo di montaggio del robot espresso in 

radianti. 

NOTA! 

È molto importante configurare correttamente il parametro gravity beta, in modo che il 

sistema robotico possa controllare i movimenti nel miglior modo possibile. La definizione 

non corretta dell'angolo di montaggio (gravity beta) può provocare: 

• Sovraccarico della struttura meccanica 

• Riduzione delle prestazioni e della precisione del percorso. 

• Alcune funzioni S4 non funzioneranno correttamente: ad esempio, identificazione del 

carico e rilevamento delle collisioni. 

Angoli di montaggio e valori 

Il parametro "gravity beta" specifica l'angolo di montaggio del robot espresso in radianti. Per 

un angolo di montaggio di 45°, viene calcolato con la formula seguente: 

Gravity beta = 45° x 3,141593/180 = 0,785398 radianti. 

Esempi di posizioni Angolo di montaggio Gravity Beta 

Pavimento (pos 1) 0° 0,.000000 (Predefinito) 

Inclinato (pos 2) 45° 0.785398 

Parete (pos 3) 90° 1.570796 

Soffitto (pos 4) 180° 3.141593 


55



xx0200000066 

Definizione dei parametri 

La procedura seguente descrive come immettere i valori gravity beta corretti. 


1. Scegliere Topics: Manipolatore. 

2. Scegliere Types: Robot. 

3. Selezionare Master e premere Invio. 

4. Selezionare il parametro desiderato "gravity beta" e 

cambiarne il valore 

5. Premere OK per confermare. 

xx0200000073 

56 



2.3.8. Disposizione dei bulloni 


Disposizione dei fori 

La figura seguente mostra la configurazione dei fori utilizzata per il fissaggio del 

manipolatore. 

xx0200000085 


57



Sezione, foro per manicotto guida 

La figura seguente mostra la sezione dei fori per i manicotti guida: 

xx0200000086 

58 



2.4.1. Collegamenti dell’utente sul manipolatore 

2.4 Collegamenti elettrici 



Nel cablaggio del manipolatore sono integrati cavi per collegare attrezzature extra sul 

manipolatore. Sul manipolatore vi sono sia connettori pneumatici che elettrici. 

xx0200000074 


59



Collegamenti 

Collegamenti 

1. Pneumatico sulla base / braccio 

superiore 

2. Connettore dei segnali sul braccio 

superiore 

Descrizione 

R1/4" Max 8 bar/diametro interno tubo: 6,5 mm 

Connettore FCI UT 071412SH44N 

Numero di segnali: 12 segnali, 49V, 500mA 

Parti raccomandate 

Per collegare i conduttori di alimentazione e di segnale ai connettori del braccio superiore, si 

consiglia di utilizzare le seguenti parti 

xx0200000132 

Il set di contatti raccomandato da ABB, per connettori R2.CS (3HAC 12497-1) contiene: 

• Connettore multipolare 12 pin 

• Adattatore placcato in stagno 12 pin 

• Pin per area del cavo di 0,25-0,5 mm 2 

• Pin per area del cavo di 0,5-1,5 mm 2 

• Riduttore 

• Riduttore, angolare 

Il set di connessione è inserito in una borsa in plastica contenente anche istruzioni tecniche e 

per il montaggio. 

60 


3 Manutenzione 




Struttura del capitolo 

In questo capitolo sono descritte tutte le attività di manutenzione consigliate per il robot e per 

le unità esterne a esso collegate. 

Esse sono basate sul programma di manutenzione, riportato all'inizio del capitolo. Il 

programma contiene informazioni sulle attività di manutenzione necessarie, compresa la 

periodicità e le relative procedure a cui viene fatto riferimento. 

Ciascuna procedura contiene tutte le informazioni necessarie per svolgere l'attività, cioè gli 

utensili e i materiali necessari. 

Le procedure sono riunite in varie sezioni, divise in base all'attività di manutenzione. 


Prima di eseguire qualsiasi intervento di manutenzione, è estremamente importante osservare 

tutte le informazioni di sicurezza. 

Vi sono aspetti generali della sicurezza che devono essere letti con attenzione, nonché 

informazioni di sicurezza specifiche che descrivono il pericolo e i rischi associati 

all'esecuzione delle procedure. Leggere attentamente il capitolo Sicurezza a pagina 13. 


61


3.2.1. Programma di manutenzione, IRB 140 

3.2 Programmi di manutenzione 



Per garantirne il corretto funzionamento, è necessario sottoporre regolarmente il robot 

(costituito dal manipolatore e dall'armadietto del controller) a manutenzione. La seguente 

tabella riporta le attività di manutenzione e i rispettivi intervalli. 

L'ispezione del robot può rendersi necessaria anche a causa di situazioni impreviste. È 

necessario intervenire immediatamente in caso di danni di qualsiasi genere. 

Gli intervalli di ispezione non costituiscono una specifica della durata di ciascun componente. 

Attività e intervalli, attrezzatura standard 

Le sezioni indicate in tabella sono incluse nei vari capitoli relativi a ogni attività di 

manutenzione. 

La seguente tabella riporta le attività di manutenzione richieste e i relativi intervalli: 

Attività di 

manutenzione 

Attrezzatura Intervallo Vedere la sezione: 

Ispezione 

Ammortizzatore 

, assi 2-3 

Regolarmente *) 

Ispezione, ammortizzatore 

degli assi 2-3 a pagina 64 

Ispezione Cablaggi Regolarmente *) Ispezione, cablaggio del 

robot a pagina 66 

Ispezione 

Cinghia di 

distribuzione 

36 mesi Ispezione, cinghie di 

distribuzione a pagina 67 

Cambio Riduttore 5, olio 36 mesi Cambio dell’olio, riduttore, 

assi 5 e 6 a pagina 71 

Cambio Riduttore 6, olio 36 mesi Cambio dell’olio, riduttore, 

assi 5 e 6 a pagina 71 

Cambio 

Pulizia 

Sistema di 

misurazione, 

batteria 

Manipolatore 

completo 

A seconda del tipo di 

batteria e dello schema di 

funzionamento, vedere la 

sezioneSelezione del tipo 

di batteria a pagina 63. 

Regolarmente *) 

Sostituzione dell'unità di 

misurazione seriale e del 

gruppo batteria 

Pulizia, robot completo a 

pagina 70 

*) "Regolarmente" indica che è necessario eseguire la manutenzione della macchina 

regolarmente, ma è possibile che la frequenza non sia specificata dal produttore del robot. La 

frequenza varia a seconda del ciclo lavorativo del robot, dell'ambiente di utilizzo e dello 

schema di movimento. 

In generale, più contaminato è l'ambiente, più ravvicinati devono essere gli interventi. Allo 

stesso modo, più complesso è lo schema di movimento (cablaggi con piegatura più 

accentuata), più ravvicinati devono essere gli interventi. 

62 




Selezione del tipo di batteria 

La tabella seguente mostra i criteri di selezione per tre diversi tipi di batteria. 

Schema di funzionamento 

Intervallo di 

sostituzione, 3 

celle al litio 

Intervallo di 

sostituzione, 6 

celle al litio 

Max 4 settimane di fermo all’anno 60 mesi 60 mesi 

Fermo durante il weekend + schema di 24 mesi 48 mesi 

funzionamento 1 

Fermo durante la notte + schemi di 

funzionamento 1 e 2 

12 mesi 24 mesi 

Dato l’invecchiamento dei materiali, indipendentemente dallo schema di funzionamento non 

sono ammessi intervalli di sostituzione più lunghi di 60 mesi. 


63


3.3.1. Ispezione, ammortizzatore degli assi 2-3 

3.3 Attività di ispezione 


Posizione degli ammortizzatori, assi 2-3 

Nella figura seguente viene illustrata la posizione di tutti gli ammortizzatori da ispezionare. 

xx0200000426 

A Ammortizzatore, asse 2 

xx0200000427 


64 




Attrezzatura richiesta 

Attrezzatura Codice Nota 

Kit di utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto nella sezione Kit 

di utensili standarddel Manuale del 

prodotto, Informazioni di riferimento. 

Ispezione, ammortizzatori degli assi 2-3 

Nella procedura seguente viene illustrato come ispezionare gli ammortizzatori degli assi 2-3. 

AVVERTENZA! 

Prima di qualsiasi lavoro sul manipolatore, attenersi a quanto segue: 

• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento del robot. Il contatto diretto con 

motori e riduttori potrebbe provocare ustioni. 

• Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica dal 

robot. 

• Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono 

rimossi i componenti, ad esempio fissando il braccio inferiore prima di rimuovere il 

motore dell'asse 2. 

Fase Azione Nota 

1. Verificare in tutti gli ammortizzatori siano privi di 

danni come, ad esempio, crepe o scanalature 

superiori a 1 mm. 

Vedere la figura nella sezione 

Posizione degli ammortizzatori, 

assi 2-3 a pagina 64. 

2. Verificare che le viti di fissaggio non siano 

deformate. 

3. In caso di danni, sostituire l'ammortizzatore. Il codice è indicato nella sezione 

Attrezzatura richiesta a pagina 65. 

La sostituzione è descritta nelle 

sezioni Sostituzione 

dell’ammortizzatore dell’asse 2 a 

pagina 114 e Sostituzione 


pagina 102. 


65


3.3.2. Ispezione, cablaggio del robot 

3.3.2. Ispezione, cablaggio del robot 

Posizione, cablaggio del robot 

Il cablaggio del robot comprende il cablaggio tra il manipolatore e l’armadietto del controller, 

nonché tutti i cavi visibili esternamente attorno ai motori 1 e 2. 

Per una vista dettagliata dei componenti e delle relative posizioni, vedere il capitolo Schemi 

nel Manuale del prodotto, Informazioni di riferimento. 


Attrezzatura Codice Nota 

Kit di utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto nella 

sezione Kit di utensili standarddel 

Manuale del prodotto, 

Informazioni di riferimento. 

Potrebbe essere necessario 

utilizzare altri utensili o seguire 

procedure diverse. Le 

procedure sono indicate nelle 

seguenti istruzioni passo passo. 

Schema elettrico 3HAC 6816-3 

Queste procedure includono i 

riferimenti agli utensili necessari. 

AVVERTENZA! 

Prima di qualsiasi lavoro sul manipolatore, attenersi a quanto segue: 




robot. 




ATTENZIONE! 

I cablaggi sono sensibili ai danni meccanici. Per evitare di danneggiarli, essi devono essere 

trattati con cura, in particolare i connettori. 

Ispezione 

Nella procedura seguente viene illustrato come ispezionare il cablaggio del robot. 


1. Controllare visivamente il cablaggio di controllo tra il 

manipolatore e l'armadietto di comando 

Verificare che non vi siano abrasioni, tagli o 

schiacciamenti. 

2. Sostituire il cablaggio se si riscontrano segni di usura 

o danni. 

VedereSostituzione del 

cablaggio a pagina 76. 

66 



3.3.3. Ispezione, cinghie di distribuzione 


Posizione delle cinghie di distribuzione 

Gli assi 3, 5 e 6 sono montati con cinghie di distribuzione. Queste sono posizionate come 

illustrato nella figura seguente. 



xx0200000448 

G Cinghia di distribuzione, asse 3 


67



xx0200000453 

R Cinghia di distribuzione, asse 6 

V Cinghia di distribuzione, asse 5 


Attrezzatura e 

accessori 


Nota 

Kit di utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto nella sezione Kit 




utilizzare altri utensili o 

seguire procedure diverse. 

Le procedure sono indicate 

nelle seguenti istruzioni 

passo passo. 

Queste procedure includono i riferimenti 

agli utensili necessari. 

68 




Ispezione 

La seguente procedura descrive come ispezionare le cinghie di distribuzione. 

AVVERTENZA! 

Prima di qualsiasi intervento di riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto segue: 

• Alcune parti, come ad esempio i motori e le luci, sono CALDE dopo l'utilizzo del 

robot. Il contatto con questi componenti potrebbe provocare ustioni. 


robot. 

• Quando si sostituiscono i motori o i riduttori, assicurarsi che le parti del robot che 

potrebbero muoversi inavvertitamente siano bloccate meccanicamente, secondo 

quanto indicato nelle singole procedure. 


1. Per accedere alle singole cinghie, 

rimuovere le coperture e così via. 

2. Verificare se la cinghia è 

danneggiata. 

3. Verificare la tensione di ogni 

cinghia. 

Se la tensione non è corretta, è 

necessario regolarla. 

Queste procedure sono descritte nelle sezioni 

Sostituzione del motore e della cinghia di 

distribuzione dell’asse 3 a pagina 144 e 

Sostituzione del motore e della cinghia di 

distribuzione degli assi 5 o 6 a pagina 153. 

La sostituzione delle cinghie di distribuzione 

difettose è descritta nelle sezioni Sostituzione 

del motore e della cinghia di distribuzione 

dell’asse 3 a pagina 144 e Sostituzione del 

motore e della cinghia di distribuzione degli 

assi 5 o 6 a pagina 153. 

La tensione della cinghia deve essere: 

• Asse 3: F = 35-60 N 

• Asse 5: F = 35-60 N 

• Asse 6: F = 35-60 N 

xx0200000474 

La regolazione della tensione della cinghia è 

descritta nelle sezioni Sostituzione del motore 

e della cinghia di distribuzione dell’asse 3 a 

pagina 144 e Sostituzione del motore e della 

cinghia di distribuzione degli assi 5 o 6 a 

pagina 153. 


69


3.4.1. Pulizia, robot completo 

3.4 Attività di pulizia 

3.4.1. Pulizia, robot completo 


La classe di protezione è IP 67 e indica che il manipolatore è a tenuta stagna. 


Attrezzatura e accessori Codice Nota 

Da utilizzare solo sulle 

versioni Foundry. 

Idropulitrice a vapore 

Da utilizzare solo sulle 

versioni Foundry. 

Idropulitrice ad alta pressione 

Aspirapolvere 

Pulire con un detergente 

delicato 

- • Pressione dell'acqua all'ugello: max 2.500 

kN/m 2 (25 bar) 

• Tipo di ugello: getto a spruzzo, raggio 

minimo 45° 

• Portata: max 100 litri/min. 

• Temperatura dell'acqua: max 80° C 

- • Pressione massima dell'acqua sugli 

involucri: 50 kN/m 2 (0,5 bar) 

• Utilizzare un getto a spruzzo, raggio 

minimo 45º. 

• Portata: max 100 litri/min. 

- Da utilizzare sulla versione Standard. 

Cose da fare o da evitare 

In questa sezione sono incluse alcune considerazioni particolari relative alla pulizia del 

manipolatore. 

Sempre 

Mai 

• Utilizzare sempre le attrezzature sopraindicate. Attrezzature per la pulizia diverse 

possono danneggiare la vernice, lo strato antiruggine, le targhe o le etichette. 

• Prima di eseguire la pulizia, verificare sempre che tutte le coperture di protezione 

siano montate sul robot. 

• Non dirigere mai il getto d'acqua verso tenute dei cuscinetti, contatti e altre 

guarnizioni. 

• Non spruzzare mai da una distanza inferiore a 0,4 m. 

• Non rimuovere mai coperture o altri dispositivi di protezione prima di eseguire la 

pulizia del robot. 

• Non utilizzare mai agenti detergenti, ad esempio solventi o aria compressa, diversi da 

quelli sopraindicati. 

• Sebbene il manipolatore sia a tenuta stagna, non dirigere mai un getto ad alta pressione 

su connettori e componenti simili. 

70 



3.5.1. Cambio dell’olio, riduttore, assi 5 e 6 

3.5 Attività di cambio e sostituzione 

3.5.1. Cambio dell'olio, riduttore, assi 5 e 6 

Posizione dei tappi dell’olio 

I riduttori per gli assi 5 e 6 si trovano nel polso, come illustrato nella figura seguente. 



xx0200000475 

A Tappo dell’olio, riduttore asse 5 

B Tappo dell’olio, riduttore asse 6 



accessori 


Nota 

Olio lubrificante 1171 2016-604 

3HAC 0860-1 

Serbatoio di raccolta dell'olio 

Kit di utensili standard, IRB 3HAC020812-001 

140 






passo passo. 

Corrisponde a: 

• Optimol, BM 100 

Quantità, riduttore assi 5 e 6 350 ml 

Capacità: 400 ml. 

Il contenuto è descritto nella sezione Kit 






71



AVVERTENZA! 





robot. 




SUGGERIMENTO! 

Prima di cambiare l'olio nel riduttore, far funzionare il robot in modo da riscaldare l'olio. 

L'olio caldo viene scaricato più velocemente di quello freddo. 

AVVERTENZA! 

In sede di rabbocco dell'olio del riduttore, non mescolare oli di tipi differenti, salvo diversa 

indicazione nelle istruzioni. Utilizzare sempre il tipo d'olio indicato dal produttore. 

AVVERTENZA! 

Non rabboccare l'olio del riduttore in modo eccessivo, altrimenti si può creare una 

sovrapressione all'interno del riduttore che può provocare: 

• - danni a tenute e guarnizioni 

• - fuoriuscita completa di tenute e guarnizioni 

• - ostacoli al movimento del manipolatore 

AVVERTENZA! 

Durante la fase di cambio e scarico dell'olio del riduttore, l'olio può raggiungere una 

temperatura di 90 °C. Quando si eseguono queste operazioni, indossare sempre dispositivi di 

protezione personale come occhiali e guanti protettivi. 

Prestare attenzione anche all'eventuale accumulo di pressione nel riduttore. In fase di apertura 

del tappo dell'olio, la pressione residua nel riduttore può provocare schizzi d'olio. 

Scarico, assi 5 e 6 

La procedura seguente descrive come scaricare l'olio dai riduttori degli assi 5 e 6. 


1. Portare il robot in posizione tale per cui il braccio 

superiore sia quasi orizzontale e l’asse 4 sia in 

posizione di calibrazione. 

2. Rimuovere i tappi dell’olio. 

La cavità contente l'olio situata sotto i tappi è 

comune ai riduttori 5 e 6, ma durante lo scarico è 

necessario rimuovere entrambi i tappi. 

Vedere la figura Posizione dei 

tappi dell’olio a pagina 71. 

3. Ruotare l'asse 4 di 90° in modo che il tappo dell'olio 

dell'asse 6 sia rivolto verso il basso. 

4. Scaricare l'olio dal riduttore. La capacità del serbatoio è 

indicata nella sezione 

Attrezzatura richiesta a 

pagina 71. 

72 





5. Ruotare l'asse 4 di altri 90°. Questa operazione consente 

lo scarico dell'olio rimanente. 

6. Rimontare il tappo dell'olio. 

Rabbocco, assi 5 e 6 

La procedura seguente descrive come rabboccare l’olio nei riduttori degli assi 5 e 6. 


1. Portare il robot in posizione tale per cui il braccio 

superiore sia quasi orizzontale e l'asse 4 sia in 

posizione di calibrazione. 

2. Rimuovere il tappo dell’olio dell’asse 5. 

La cavità contente l'olio situata sotto i tappi è 

comune ai riduttori 5 e 6, ma durante lo scarico è 

necessario rimuovere entrambi i tappi. 

Vedere la figura Posizione dei 

tappi dell’olio a pagina 71. 


73




3. Versare l'olio nel riduttore 5 finché il livello non 

raggiunge il foro sul lato del polso. 

La figura illustra le posizioni del 

manipolatore per il riempimento 

e lo scarico per un manipolatore 

verticale: 

xx0300000161 

Posizioni: 

• A: Posizione di scarico 

• B: Posizione di 

riempimento 

La figura illustra le posizioni del 

manipolatore per il riempimento 

e lo scarico per un manipolatore 

invertito: 

4. Rimontare il tappo dell'olio. 

xx0300000162 

Posizioni: 

• A: Posizione di scarico 

• B: Posizione di 

riempimento 

La qualità dell'olio è indicata 

nella sezioneAttrezzatura 

richiesta a pagina 71. 

74 


4 Riparazione 


4 Riparazione 


Struttura del capitolo 

In questo capitolo sono descritte tutte le attività di riparazione consigliate per il robot e per le 

unità esterne a esso collegate. 

È composto da unità separate, ciascuna delle quali descrive un'attività di riparazione 

specifica. Ogni unità contiene tutte le informazioni necessarie per svolgere l'attività, ad 

esempio i codici dei ricambi nonché gli utensili speciali e i materiali necessari. 

Le unità sono riunite in varie sezioni, suddivise in base alla posizione del componente sul 

robot. 


Tutta l'attrezzatura richiesta per eseguire una specifica attività di riparazione è elencata con 

la relativa procedura. 

Anche l'attrezzatura è raccolta in vari elenchi disponibili nel Manuale del prodotto, 



Prima di eseguire qualsiasi intervento di manutenzione, è estremamente importante attenersi 

a tutte le indicazioni sulla sicurezza. 

Vi sono aspetti generali della sicurezza che devono essere letti con attenzione, nonché 

informazioni di sicurezza specifiche che descrivono il pericolo e i rischi associati 

all'esecuzione delle procedure. Prima di eseguire qualsiasi lavoro di manutenzione, leggere 

attentamente il capitolo Sicurezza a pagina 13. 


75

4 Riparazione 

4.2.1. Sostituzione del cablaggio 

4.2 Robot completo 


Posizione del cablaggio 

Il cablaggio va dalla base ai motori degli assi 3-6. 





accessori 


ricambio 


Nota 

Cablaggio 3HAC 7370-1 Versioni Standard e Foundry 

Versione Clean Room 

Cablaggio incluso: 

• Cablaggio, alimentazione 

assi 1-3 

• Cablaggio, alimentazione 

assi 4-6 

• Cablaggio, segnali assi 1-3 

• Cablaggio, segnali assi 4-6 

• Cablaggio, collegamenti 

utente 

Kit di utensili 

standard 

Potrebbe essere 

necessario utilizzare 

altri utensili o 

seguire procedure 

diverse. Le 

procedure sono 

indicate nelle 

seguenti istruzioni 

passo passo. 

3HAC020812-001 

Il contenuto è descritto nella 

sezione Kit di utensili standarddel 





Schema elettrico 3HAC 6816-3 Vedere il capitolo Schema 

elettrico nel Manuale del prodotto, 


76 


4 Riparazione 


Rimozione, cablaggio 

Nella procedura seguente viene illustrato come rimuovere il cablaggio. 

AVVERTENZA! 





robot. 




ATTENZIONE! 




1. Rimuovere la scheda di 

misurazione seriale. 

2. Scollegare i connettori alla 

base del manipolatore. 

Vedere la sezione Sostituzione dell'unità di 

misurazione seriale e del gruppo batteria a pagina 

126. 

xx0300000090 

Connettori: 

• A: R1.MP1-3 

• B: R1.CS 

• C: Tubo dell'aria 

• D: R1.MP4-6 


77

4 Riparazione 



3. Rimuovere il fermo per cavo, 

svitando le viti di fissaggio. 

4. Rimuovere i cavi dal fermo 


5. Rimuovere la copertura, 

alloggiamento del braccio. 

6. Rimuovere lacopertura del 

braccio inferiore. 

7. Rimuovere con cautela 

lacopertura VK.. 

xx0300000091 

• A: Fermo per cavo 

• B: Viti di fissaggio 

• C: Viti di fissaggio per cavi 

Vedere la figura precedente. 

Vedere la sezione Sostituzione della copertura, 

alloggiamento del braccio, IRB 140. 

Vedere la sezioneSostituzione della copertura e 

della guarnizione del braccio inferiore a pagina 110. 

Vedere la sezione Rimozione della copertura VK a 

pagina 87. 

78 


4 Riparazione 



8. Scollegare i connettori sul 

retro del braccio superiore. 

9. Rimuovere lo schermo 

svitando le relative viti di 

fissaggio. 

10. Tagliare eventuali fascette 

che fissano il cablaggio 

all'interno del braccio 

inferiore. 

xx0300000092 

Connettori: 

• A: R2.CS 

• B: Collegamento ad aria compressa 

• C: R3.FB4 

• D: R3.FB5 

• E: R3.FB6 

• F: R3.MP5 

• G: R3.MP4 

• H: R3.MP6 

Parti: 

• J: Schermo 



79

4 Riparazione 



11. Scollegare i connettori 

all’interno del braccio 

inferiore. 

12. Estrarre i cavi dal braccio 

superiore. 

13. Rimuovere lacopertura della 

console. 

14. Scollegare i connettori 

all'interno della console e 

allentare i fermi per cavi. 

15. Estrarre con cautela il 

cablaggio dalla base 

facendolo passare attraverso 

la console. 

16. Estrarre con cautela il 

cablaggio dal braccio 

inferiore. 

xx0200000449 

• G: Connettori R3.MP3 e R3.FB3 

Vedere la sezione Sostituzione della copertura della 

console a pagina 119. 

Connettori: 

• R3.MP1 

• R3.MP2 

• R3.FB1 

• R3.FB2 

80 


4 Riparazione 


Reinstallazione, cablaggio 

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il cablaggio. 

AVVERTENZA! 


• - Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento del robot. Il contatto con 

motori o riduttori può provocare ustioni. 

• - Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le pressioni idraulica e pneumatica 

dal robot. 




ATTENZIONE! 




1. Reinstallare eseguendo le 

operazioni indicate in 

precedenza in ordine inverso. 

Di seguito sono riportate alcune 

indicazioni su come disporre i 

cavi. 

2. Distribuzione dei cavi nel fermo 

per cavo alla base del 

manipolatore. 

xx0300000093 

Cavi: 

• A: Segnale 

• B: Segnale 

• C: Segnale utente 

• D: Cavo di alimentazione, assi 4-6 

• E: Fornitura aria compressa 

• F: Cavo di alimentazione, assi 1-3 


81

4 Riparazione 



3. Layout dei cavi nel braccio 

inferiore. 

4. Fermo per cavo sul braccio 

superiore. 

xx0200000449 

• A: Fascette 

• B: Tubo aria compressa 

• C: Cavi di alimentazione, assi 4, 5 e 6 

• D: Cavi utente, segnali 

• E: Cavi segnali, assi 4, 5 e 6 

• F: Cavo segnali, asse 3 


xx0300000094 

Cavi: 

• A: Segnale utente 

• B: Segnale 

• C: Fornitura aria compressa 

• D: Cavi di alimentazione 

82 


4 Riparazione 

4.2.2. Sostituzione del braccio superiore completo 


Posizione del braccio superiore 

Il braccio superiore si trova sulla parte superiore del manipolatore, come illustrato nella figura 

seguente. 



xx0200000446 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

G 

H 

J 

Copertura dell’alloggiamento del braccio 

Viti di fissaggio, copertura dell’alloggiamento del braccio (4 pezzi) 

Connettore CS 

Connettore aria compressa 

Copertura VK 

Guidacavo 

Viti di fissaggio, guidacavo 

Viti di fissaggio, braccio superiore (6 pezzi) 

Anello di tenuta 


83

4 Riparazione 



Attrezzatura 

Braccio superiore, 

ricambi Std/F 

Braccio superiore, 

ricambi CR 


ricambio 

3HAC 10466-1 

3HAC 10466-3 


Nota 

Versioni Standard e 

Foundry 

Include tutte le tenute e le 

guarnizioni necessarie. 

Versioni Clean Room 

Include tutte le tenute e le 

guarnizioni necessarie. 

Anello di tenuta 3HAB 3732-13 Sostituire solo se 

danneggiato. 

Incluso nel gruppo 

braccio superiore. 

Copertura VK 3HAC 2166-13 

Guarnizione copertura 

braccio superiore 

3HAC 7867-1 

Sostituire solo se 

danneggiata. 

Inclusa nel gruppo 


Kit di utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto 

nella sezione Kit di 

utensili standard del 


Informazioni di 

riferimento. 

Chiave speciale - Per montaggio del 

connettore CS 


necessario utilizzare altri 

utensili o seguire 


procedure sono indicate 


passo passo. 

Queste procedure 

includono i riferimenti agli 

utensili necessari. 

84 


4 Riparazione 


AVVERTENZA! 





robot. 




Rimozione del braccio superiore 

La procedura seguente descrive come rimuovere il braccio superiore completo. 


1. Portare il braccio del manipolatore in posizione 

orizzontale. 

2. Rimuovere tutte le staffe che fissano i cavi esterni 

al braccio superiore svitando le relative viti di 

fissaggio. 

3. Rimuovere la copertura posteriore 

dell’alloggiamento del braccio svitando le quattro 

viti di fissaggio. 

4. Non svitare MAI le sei viti sulla parte superiore del 

braccio inferiore. Svitandole sarà necessario 

ricostruire completamente il manipolatore. 

Vedere la figura Posizione del 

braccio superiore a pagina 83. 

xx0300000101 

• A:NON toccare queste 

viti! (NOTA: sono 

visualizzate solo due 

viti.) 

5. Scollegare tutti i cavi che collegano ai motori 4-6. Connettori 

• R3.MP4 

• R3.MP5 

• R3.MP6 

• R3.FB4 

• R3.FB5 

• R3.FB6 


85

4 Riparazione 



6. Scollegare tutti i connettori dal connettore CS. Vedere la figura Posizione del 


7. Utilizzare una chiave speciale per rimuovere il 

connettore CS dall’alloggiamento e tirarlo nel 

gruppo del braccio superiore. 

8. Rimuovere il connettore dell’aria compressa 

dall'alloggiamento e tirarlo nel gruppo del braccio 

superiore. 

9. Rimuovere la copertura VK dal giunto del braccio 

superiore e inferiore. 

10. Rimuovere la guidacavoi svitando le due viti di 

fissaggio. 

11. Sfilare con cautela tutti i cavi e i tubi. 

12. Rimuovere il braccio superiore svitando le sei viti di 

fissaggio. 

13. Sollevare il braccio superiore e collocarlo su una 

superficie sicura. 



Il codice è indicato nella 

sezione Attrezzatura richiesta 

a pagina 84. 




sezione Attrezzatura richiesta 

a pagina 84. 



Vedere la sezione Rimozione 

della copertura VK a pagina 87. 





86 


4 Riparazione 


Rimozione della copertura VK 

La procedura seguente descrive come rimuovere la copertura VK dal braccio superiore. 

xx0200000433 

A 

B 

C 

D 

Braccio inferiore 

Guarnizione della copertura del braccio inferiore 

Copertura del braccio inf., ricambio (senza gruppo lampada) 

Copertura del braccio inf., ricambio (con gruppo lampada) 


1. Rimuovere la copertura del braccio inferiore 

svitando le relative viti di fissaggio. 

2. Per estrarre la copertura VK, tirarla con una 

lunga barra smussata attraverso il foro nel 


3. Se la copertura VK è danneggiata, sostituirla al 

momento della reinstallazione. 

Premere omogeneamente sulla 

circonferenza della copertura VK 

per evitare di danneggiarlo. 

Vedere la figura nella 

sezionePosizione del braccio 

superiore a pagina 83. 

Vedere la sezione Reinstallazione 

del braccio superiore. 


87

4 Riparazione 


Reinstallazione 

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il braccio superiore completo. 


1. Verificare che l’anello di tenuta non sia 

danneggiato. 

Sostituire se risulta danneggiato. 

2. Sollevare il braccio superiore in posizione. 

3. Assicurare il braccio superiore con le seiviti di 

fissaggio. 

4. Sfilare tutti i cavi e i tubi con cautela attraverso 

il foro nel braccio superiore. 

5. Ricollegare tutti i connettori ai motori 4-6. Connettori 

• R3.MP4 

• R3.MP5 

• R3.MP6 

• R3.FB4 

• R3.FB5 

• R3.FB6 

6. Rimontare la guidacavo con le due viti di 

fissaggio. 

7. Tirare il connettore dell’aria compressa 

attraverso l'alloggiamento e assicurarlo nel 


8. Tirare il connettore CS attraverso 

l'alloggiamento e assicurarlo nel gruppo del 


Per assicurarlo, utilizzare una chiave speciale. 

9. Ricollegare tutti i connettori precedentemente 

connessi esternamente al connettore CS. 

10. Montare una nuova copertura VK sul giunto 

del braccio superiore e inferiore. 

Spingerlo in posizione colpendolo 

delicatamente. 

11. Rimontare la copertura posteriore 

dell'alloggiamento del braccio con le quattro 




Il codice è indicato nella sezione 




Coppia di serraggio: 35 Nm ± 3 Nm 













Utilizzare un martello di gomma o 

simile. 



12. Rimontare tutte le staffe che fissano i cavi 

esterni al braccio superiore con le relative viti 

di fissaggio. 

13. Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibrazione è descritta in 

manuali sulla calibrazione separati. 

I codici dei manuali sono specificati 

nella sezione Documentazione di 

riferimento nel Manuale del 

prodotto, Informazioni di 

riferimento. 

88 


4 Riparazione 


PERICOLO! 

Durante la prima verifica successiva a un intervento di assistenza (riparazione, installazione 

o manutenzione), è fondamentale che: 

• tutti gli utensili e oggetti estranei siano stati rimossi dal manipolatore. 

• tutti i dispositivi di sicurezza standard siano installati correttamente come, ad esempio, 

il dispositivo di attivazione della TPU. 

• tutto il personale si trovi a distanza di sicurezza dal manipolatore, ovvero al di fuori 

della portata dello stesso, dietro a eventuali recinzioni di sicurezza e così via. 

• venga prestata particolare attenzione al funzionamento del componente oggetto della 

manutenzione. 


89

4 Riparazione 

4.2.3. Sostituzione del braccio inferiore completo 


Posizione del braccio inferiore 

Il braccio inferiore è posizionato tra il braccio superiore e il telaio come illustrato nella figura 

seguente. 



xx0200000469 

A 


90 


4 Riparazione 



Attrezzatura 


ricambio 


Nota 

Braccio inferiore, ricambio 3HAC 10468-1 


Foundry 

Include tutti i cuscinetti 

necessari, l’olio e la 

copertura VK. 

Braccio inferiore, ricambio 3HAC 10468-4 


Include tutti i cuscinetti 

necessari, l’olio e la 

copertura VK. 


nella sezione Kit di utensili 

standarddel Manuale del 


riferimento. 

Dispositivo di 

sollevamento per il 

braccio inferiore 

Capacità di sollevamento 

xx kg 

Chiave speciale - Per il montaggio del 

connettore CS 







passo passo. 




Rimozione del braccio inferiore 

La procedura seguente descrive come rimuovere il braccio inferiore completo. 

AVVERTENZA! 





robot. 





1. Rimuovere la console. Vedere la sezione Sostituzione della console a 

pagina 122. 


91

4 Riparazione 



2. Non svitare MAI le sei viti sulla 

parte superiore del braccio 

inferiore. Svitandole sarà 

necessario ricostruire 

completamente il manipolatore. 

3. Rimuovere la copertura VK 

utilizzando come leva un 

cacciavite o utensile simile. 

xx0300000101 

Parti: 

• A:NON toccare queste viti! (Nota: sono 

visualizzate solo 2 viti.) 

4. Svitare le viti di fissaggio del 


Rimuovere anche la rondella. 

5. Sollevare il dispositivo di 

sollevamento per rimuovere il 


xx0300000097 

Parti: 

• A: Rondella 

• B: Viti di fissaggio del braccio inferiore (10 

pezzi) 

• C: Copertura VK 


92 


4 Riparazione 


Reinstallazione del braccio inferiore 

La procedura seguente descrive come reinstallare il braccio inferiore completo. 


1. Montare il dispositivo di 

sollevamento e sollevare il 

braccio inferiore in posizione. 

2. Montare il braccio inferiore sul 

riduttore dell’asse 2 con le viti di 

fissaggio e le rondelle. 

3. Montare una nuova copertura VK 

portandola in posizione con 

piccoli colpi. 

xx0300000097 

Parti: 

• A: Rondella 

• B: Viti di fissaggio del braccio inferiore 

(10 pezzi) 

• C: Copertura VK 



4. Reinstallare la console. Vedere la sezione Sostituzione della console a 

pagina 122. 

5. Eseguire una nuova calibrazione 

del robot. 

La calibrazione è descritta in manuali sulla 

calibrazione separati. 

I codici dei manuali sono specificati nella sezione 

Documentazione di riferimento nel Manuale del 



93

4 Riparazione 

4.2.4. Sostituzione della base, ricambio 


Posizione della base 

La base si trova sulla parte inferiore del manipolatore, come illustrato nella figura seguente. 



xx0200000423 

A 

Base 

B 

Piastra inferiore 

C 

Viti di fissaggio della piastra inferiore (26 pezzi) 

D 

Viti di fissaggio riduttore/base e rondelle (20 pezzi ciascuno). 

E 

Giunto, riduttore/base 

F Ammortizzatore, asse 1 

G 

Rondella 


Attrezzatura 


ricambio 


Nota 

Base, ricambio 3HAC 10470-1 Versioni Standard e Foundry 

Include spina parallela 

3HAC 3785-2 

Base, ricambio 3HAC 10470-3 Versioni Clean Room 

Include spina parallela 

3HAC 3785-2 

Imbracature - Capacità min. 20 kg 

LocTite 574 

Per sigillare la base al 

riduttore 1-2 

94 


4 Riparazione 


Attrezzatura 

Kit di utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto nella 

sezione Kit di utensili 



riferimento. 



altri utensili o seguire 





passo passo. 


ricambio 


Nota 

Queste procedure includono 

i riferimenti agli utensili 

necessari. 

Rimozione, base 

La procedura seguente descrive come rimuovere la base. 

AVVERTENZA! 





robot. 





1. Rimuovere i motori 1 e 2. Vedere le sezioni Sostituzione del 

motore dell’asse 1 a pagina 135 e 

Sostituzione del motore dell’asse 2 a 

pagina 140 rispettivamente. 

2. Rimuovere il cablaggio. Vedere la sezione Sostituzione del 


3. Rimuovere la scheda di misurazione 

seriale. 

Vedere la sezione Sostituzione 

dell'unità di misurazione seriale e del 

gruppo batteria a pagina 126. 

4. Rimuovere il braccio superiore completo. Vedere la sezione Sostituzione del 

braccio superiore completo a pagina 83. 

5. Rimuovere il braccio inferiore completo. Vedere la sezione Sostituzione del 

braccio inferiore completo a pagina 90. 

6. Collocare gli altri gruppi base/riduttore 

degli assi 1-2 capovolti su un tavolo da 

lavoro. 

Rimuovere la piastra inferiore. 

7. Rimuovere le viti di fissaggio riduttore/ 

base. 

8. Separare la base dal riduttore 1-2. 

Vedere la figura Posizione della base. 



95

4 Riparazione 



La procedura seguente descrive come reinstallare il braccio inferiore completo. 

AVVERTENZA! 





robot. 





1. Collocare il riduttore 1-2 e la base su un 

tavolo da lavoro. 

2. Verificare che la superficie di 

accoppiamento tra base e riduttore sia 

completamente pulita e applicare la 

Loctite. 

3. Fissare il riduttore alla base con le viti di 

fissaggio riduttore/base e le rondelle. 

4. Reinstallare lapiastra inferiore e 

assicurarla con le viti di fissaggio. 

5. Girare la base in posizione verticale. 

Il codice è specificato nella sezione 



Coppia di serraggio: 35 Nm ±3Nm 


6. Reinstallare il braccio inferiore completo. Vedere la sezione Sostituzione del 

braccio inferiore completo a pagina 90. 

7. Reinstallare il braccio superiore completo. Vedere la sezione Sostituzione del 


8. Reinstallare i motori 1 e 2. Vedere le sezioni Sostituzione del 

motore dell’asse 1 a pagina 135 e 

Sostituzione del motore dell’asse 2 a 

pagina 140 rispettivamente. 

9. Reinstallare la scheda di misurazione 

seriale. 


dell'unità di misurazione seriale e del 

gruppo batteria a pagina 126. 

10. Reinstallare il cablaggio. Vedere la sezione Sostituzione del 


11. Eseguire una nuova calibrazione del 

robot. 

La calibrazione è descritta in manuali 

sulla calibrazione separati. 



riferimento nel Manuale del prodotto, 


96 


4 Riparazione 


PERICOLO! 









manutenzione. 


97

4 Riparazione 

4.3.1. Sostituzione del gruppo polso 

4.3 Braccio superiore 


Posizione del gruppo polso 

Il gruppo polso è situato nella parte anteriore del braccio superiore. 



xx0200000438 

A 

B 

C 

Viti di fissaggio del gruppo polso (3 pezzi) 

Tappo dell’olio (ne viene mostrato uno) 

Gruppo polso 



accessori 


ricambio 


Nota 

Gruppo polso (Std/F) 3HAC 10475-1 Versioni Standard e 

Foundry 

O-ring della piastra non 

incluso. 

Gruppo polso (CR) 3HAC 10475-4 Versioni Clean Room 

O-ring della piastra non 

incluso. 

O-ring della piastra 3HAC 7191-1 È necessario sostituirlo 

Grasso 3HAC 3537-1 Per lubrificare l'O-ring della 

piastra 

98 


4 Riparazione 



accessori 


ricambio 


Nota 





riferimento. 

Braccio 3HAC 9037-1 Per regolare il gioco 

dell'ingranaggio, motore/ 

pignone. 






indicate nelle seguenti 

istruzioni passo passo. 




Rimozione del gruppo polso 

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere l’intero gruppo polso. 


1. 

- 

Pericolo. 

Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le 

pressioni idraulica e pneumatica dal robot. 

2. Scaricare l'olio dal gruppo polso. Vedere la sezione Cambio 

dell’olio, riduttore, assi 5 e 6 

a pagina 71. 

3. Rimuovere il gruppo del polso, svitando le tre viti di 

fissaggio. 


sezionePosizione del 

gruppo polso a pagina 98. 

Reinstallazione del gruppo polso 

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare l’intero gruppo polso. 


1. 

- 

Pericolo. 

Disinserire l'alimentazione elettrica e 

scaricare le pressioni idraulica e 

pneumatica dal robot. 


99

4 Riparazione 



2. Portare il robot in posizione tale che il 

braccio superiore sia verticale. Il piano di 

movimento dell’asse 5 deve essere 

orizzontale. 

3. Lubrificare leggermente l’O-ring della 

piastra con del grasso. 

4. Montare l'O-ring della piastra e il gruppo 

polso sul braccio superiore con le viti di 

fissaggio, senza però fissarle. 

5. Per rilasciare il freno, collegare 

l'alimentazione 24 VCC ai motori: 



Non serrare le viti di fissaggio. 

Collegare al connettore R3.MP5 o 6: 

• +: pin 7 

• -: pin 8 

6. Montare il braccio sul retro del motore. Il codice è specificato nella sezione 


7. Spingere manualmente il motore per 

adattarlo all'ingranaggio nel riduttore. 

Minimizzare il gioco dell'ingranaggio come 

illustrato nella figura. 

xx0200000445 

• A: Gruppo polso, ingranaggi 

assi 5 e 6 

• B: Alberi di trasmissione dai 

motori, ingranaggi assi 5 e 6 

• C: Direzione di regolazione 

• D: Gioco ingranaggio 

8. Serrare le viti di fissaggio del gruppo polso. Coppia di serraggio: 28 Nm ± 3 Nm 

9. Controllare il gioco dell'ingranaggio 

muovendo manualmente gli assi 5 e 6. 

Per superare il test, il gioco 

dell'ingranaggio deve essere pari a xx. 

10. Effettuare una prova di tenuta. Vedere la sezione Prova di tenuta. 

11. Rabboccare l'olio del gruppo polso. Vedere la sezione Cambio dell’olio, 

riduttore, assi 5 e 6 a pagina 71. 

12. Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibrazione è descritta in manuali 






100 


4 Riparazione 


PERICOLO! 









manutenzione. 


101

4 Riparazione 

4.3.2. Sostituzione dell’ammortizzatore dell’asse 3 


Posizione dell’ammortizzatore dell’asse 3 

L'ammortizzatore dell'asse 3 è indicato nella figura seguente. 



xx0200000427 




accessori 


ricambio 


Nota 

Ammortizzatore asse 3 3HAC 7881-1 



utensili standarddel 



riferimento. 







passo passo. 




102 


4 Riparazione 


Rimozione, ammortizzatore asse 3 

La procedura seguente descrive come rimuovere l’ammortizzatore dell’asse 3. 


1. 

- 

Pericolo. 

Disinserire l’alimentazione elettrica e scaricare le 


2. Portare il robot in posizione tale da consentire 

l’accesso all’ammortizzatore dell’asse 3. 

3. Rimuovere l’ammortizzatore facendo leva 

delicatamente sulla linguetta pressofusa. 

Vedere la figura Posizione 


pagina 102. 

Reinstallazione, ammortizzatore asse 3 

La procedura seguente descrive come reinstallare l’ammortizzatore dell’asse 3. 


1. 

- 

Pericolo. 




l'accesso alla posizione in cui è montato 

l'ammortizzatore dell'asse 3. 

3. Reinstallare l'ammortizzatore premendolo 

delicatamente sulla linguetta pressofusa sul braccio 

superiore. 


dell’ammortizzatore 

dell’asse 3 a pagina 102. 

PERICOLO! 









manutenzione. 


103

4 Riparazione 




L'ammortizzatore dell'asse 5 è posizionato come illustrato nella figura seguente. 

xx0200000429 


B Cavità 



accessori 


ricambio 


Nota 







riferimento. 







passo passo. 




104 


4 Riparazione 





1. 

- 

Pericolo. 



2. Portare il robot in posizione tale da consentire di 

spingere l'estremità dell'ammortizzatore nella cavità 

del gruppo polso. 

3. Sganciare l'estremità dell'ammortizzatore e spingerla 

nella cavità. 

4. Allontanare manualmente il polso (asse 5 del robot) 

dall'ammortizzatore per poterlo estrarre. 


sezionePosizione 

dell'ammortizzatore 

dell'asse 5 a pagina 104. 




1. 

- 

Pericolo. 

Disinserire l'alimentazione elettrica e scaricare le 


2. Spingere l'estremità dell'ammortizzatore nello spazio 

tra il gruppo polso e il braccio superiore. 

3. Spostare manualmente il polso (asse 5 del robot) per 

poter spingere l'ammortizzatore in posizione. 

4. Piegare i ganci dell'ammortizzatore per fissarlo in 

posizione. 

Assicurarsi che 

l'ammortizzatore sia girato 

nel verso giusto. 


105

4 Riparazione 


PERICOLO! 



• - tutti gli utensili e oggetti estranei siano stati rimossi dal manipolatore. 

• - tutti i dispositivi di sicurezza standard siano installati correttamente come, ad 

esempio, il dispositivo di attivazione della TPU. 

• - tutto il personale si trovi a distanza di sicurezza dal manipolatore, ovvero al di fuori 


• - venga prestata particolare attenzione al funzionamento del componente oggetto della 

manutenzione. 

106 


4 Riparazione 

4.3.4. Sostituzione della copertura dell’alloggiamento del braccio 


Posizione della copertura dell’alloggiamento del braccio 

La copertura dell’alloggiamento del braccio si trova sulla parte superiore del braccio 

superiore, come illustrato nella figura seguente. 



xx0200000464 

A 

B 

C 


Viti di fissaggio, copertura dell’alloggiamento del braccio 

Guarnizione della copertura del braccio superiore 



accessori 


ricambio 


Nota 

Copertura 

dell’alloggiamento del 

braccio 

Copertura 


braccio 

3HAC 10473-1 

3HAC 10473-3 

Versione Standard e 

Foundry 

Include guarnizione 

3HAC 7867-1 



3HAC 7867-1 

Guarnizione della 

3HAC 7867-1 

copertura del braccio 

superiore 






riferimento. 


107

4 Riparazione 



accessori 







passo passo. 


ricambio 


Nota 


includono i riferimenti 


Rimozione 

La procedura seguente descrive come rimuovere la copertura dell’alloggiamento del braccio. 

AVVERTENZA! 





robot. 





1. Portare manualmente il robot in posizione tale da 

consentire l’accesso al retro del braccio superiore. 

2. Rimuovere la copertura dell’alloggiamento del 

braccio svitando le relative viti di fissaggio. 


della copertura 


braccio a pagina 107. 

NOTA. Non danneggiare la 

guarnizione interna della 

copertura. 


La procedura seguente descrive come reinstallare la copertura dell'alloggiamento del braccio. 

AVVERTENZA! 





robot. 




108 


4 Riparazione 




consentire l’accesso al retro del braccio superiore. 

2. Assicurarsi che la guarnizione interna della copertura 

dell’alloggiamento del braccio non sia danneggiata. 

3. Fissare la copertura dell’alloggiamento del braccio al 

braccio superiore con le relative viti di fissaggio. 





Sostituire in caso di danni. 






109

4 Riparazione 

4.4.1. Sostituzione della copertura e della guarnizione del braccio inferiore 

4.4 Braccio inferiore 


Posizione della copertura e della guarnizione del braccio inferiore 

La copertura e la guarnizione del braccio inferiore sono posizionati come illustrato nella 

figura seguente. 



xx0200000433 

A 

B 

C 

D 


Guarnizione della copertura del braccio inferiore 

Copertura del braccio inf., ricambio (senza gruppo lampada) 

Copertura del braccio inf., ricambio (con gruppo lampada) 

110 


4 Riparazione 




accessori 

Copertura del braccio inf., 

ricambio, Std/F 

Copertura del braccio inf., 

ricambio, CR 


ricambio 

3HAC 10471-1 

3HAC 10471-3 


Nota 


Foundry 

Gruppo lampada non 

incluso 


3HAC 7869-1 


Gruppo lampada non 

incluso 


3HAC 7869-1 

Guarnizione delle copertura 3HAC 7869-1 

del braccio inferiore 

Isopropanolo 1177 1012-208 Per pulire le superfici di 

tenuta 






riferimento. 






passo passo. 





111

4 Riparazione 


Rimozione di copertura e guarnizione del braccio inferiore 

La procedura seguente descrive come rimuovere la copertura e la guarnizione del braccio 

inferiore. 

AVVERTENZA! 





robot. 





1. Rimuovere la copertura del braccio inferiore svitando 

le relative viti di fissaggio. 

2. Se è necessario sostituire la guarnizione, procedere 

come descritto di seguito. 

Utilizzare un coltello per rimuovere delicatamente la 

vecchia guarnizione dalla copertura. 

3. Pulire la superficie di tenuta con isopropanolo, 

assicurandosi che sia completamente pulita e priva di 

graffi e bave. 


della copertura e della 

guarnizione del braccio 

inferiore a pagina 110. 


sezione Attrezzatura 


Reinstallazione di copertura e guarnizione del braccio inferiore 

La procedura seguente descrive come reinstallare la copertura e la guarnizione del braccio 

inferiore. 

AVVERTENZA! 


• - Motori e riduttori sono CALDI dopo l'utilizzo del robot. Il contatto con motori o 

riduttori può provocare ustioni. 


dal robot. 

• - Adottare le misure necessarie affinché il manipolatore non cada quando vengono 




1. Se è necessario sostituire la guarnizione della 

copertura del braccio inferiore , procedere come 

descritto di seguito. In caso contrario, procedere 

come descritto di seguito. 





112 


4 Riparazione 



2. Rimuovere la parte di protezione posteriore della 

guarnizione autoadesiva e montarla sulla superficie 

di tenuta della copertura. 

3. Reinstallare lacopertura del braccio inferiore con le 

relative viti di fissaggio. 

Assicurarsi che la 

guarnizione sia posizionata 

correttamente. 






113

4 Riparazione 




L'ammortizzatore dell'asse 2 è posizionato come illustrato nella figura seguente. 



xx0200000426 




accessori 


ricambio 


Nota 




standard del Manuale del 


riferimento. 











114 


4 Riparazione 





1. 

- 

Pericolo. 

Disinserire l’alimentazione elettrica e scaricare le pressioni 

idraulica e pneumatica dal robot. 

2. Portare il robot in posizione tale da consentire l’accesso 

alle viti di fissaggio dell’ammortizzatore dell’asse 2. 

3. Rimuovere l’ammortizzatore svitando la vite di fissaggio 

singola e la rondella. 




1. 

- 

Pericolo. 




l’accesso alle viti di fissaggio dell’ammortizzatore 

dell’asse 2. 

3. Fissare l’ammortizzatore con la vite di fissaggio 

singola e la rondella. 

1 pc: M6 x 16. 

PERICOLO! 









manutenzione. 


115

4 Riparazione 

4.4.3. Sostituzione della lampada indicatrice 


Posizione della lampada indicatrice 

La lampada indicatrice si trova sul lato del braccio superiore come illustrato nella figura 

seguente. 



xx0200000472 

A 

B 

Lampada indicatrice 

Copertura del braccio inferiore 


Attrezzatura e accessori 


ricambio 


Nota 

Lampada indicatrice 3HAC 9258-1 






riferimento. 






passo passo. 




116 


4 Riparazione 


Rimozione 

La procedura seguente descrive come rimuovere la lampada indicatrice. 

AVVERTENZA! 





robot. 





1. Rimuovere la copertura del braccio inferiore. Vedere la 

sezioneSostituzione della 

copertura e della 



2. Rimuovere l’ammortizzatore facendo delicatamente 

leva sulla plastica semitrasparente della linguetta 

pressofusa. 


La procedura seguente descrive come reinstallare la lampada indicatrice. 

AVVERTENZA! 





robot. 






l’accesso all’ammortizzatore dell’asse 3. 

2. Reinstallare l’ammortizzatore premendolo 

delicatamente sulla linguetta pressofusa sul braccio 

superiore. 


117

4 Riparazione 


PERICOLO! 









manutenzione. 

118 


4 Riparazione 

4.5.1. Sostituzione della copertura della console 

4.5 Telaio e base 


Posizione della copertura della console 

La copertura della console si trova sulla parte superiore della console, come illustrato nella 




xx0200000462 

A 

B 

C 

D 

Copertura della console 

Viti di fissaggio, copertura della console (4 pezzi) 

Guarnizione 

Console 



accessori 


ricambio 


Nota 

Copertura della console, 

ricambio 

3HAC 10472-1 

Versione Standard e 

Foundry 


3HAC 7868-1 

Copertura della console, 

ricambio 

3HAC 10472-3 



3HAC 7868-1 


119

4 Riparazione 



accessori 

Guarnizione, copertura 

3HAC 7868-1 

della console 






riferimento. 







passo passo. 


ricambio 


Nota 




Rimozione 

La procedura seguente descrive come rimuovere la copertura della console. 

AVVERTENZA! 





robot. 






consentire l'accesso alla parte superiore della 

console. 

2. Rimuovere la copertura della console svitando le 



della copertura della console 

a pagina 119. 

NOTA Non danneggiare la 

guarnizione interna della 

copertura. 

120 


4 Riparazione 



La procedura seguente descrive come reinstallare la copertura della console. 

AVVERTENZA! 





robot. 





1. Spostare manualmente il robot in posizione tale da 

consentire l’accesso alla parte superiore della 

console. 

2. Assicurarsi che la guarnizione interna della copertura 

della console non sia danneggiata. 

3. Fissare la copertura della console con le relative viti 




a pagina 119. 

Sostituire in caso di danni. 



a pagina 119. 


121

4 Riparazione 

4.5.2. Sostituzione della console 


Posizione della console 

La console si trova sulla parte superiore del riduttore degli assi 1-2, come illustrato nella 




xx0200000462 

A 

B 

C 

D 

Copertura della console 

Viti di fissaggio, copertura della console (4 pezzi) 

Guarnizione 

Console 



accessori 


ricambio 


Nota 

Console, ricambio 3HAC 10478-1 Versione Standard e 

Foundry 

Console, ricambio 3HAC 10478-3 Versioni Clean Room 






riferimento. 

122 


4 Riparazione 



accessori 



utensili o seguire procedure 

diverse. Le procedure sono 




ricambio 


Nota 




Rimozione 

La procedura seguente descrive come rimuovere la copertura della console. 

AVVERTENZA! 





robot. 





1. Rimuovere il cablaggio. Vedere la sezione Sostituzione del 


2. Rimuovere la scheda di misurazione 

seriale. 

Vedere la sezione Sostituzione dell'unità 

di misurazione seriale e del gruppo 

batteria a pagina 126. 

3. Rimuovere il braccio superiore completo. Vedere la sezione Sostituzione del 


4. Non svitare MAI le sei viti sulla parte 

superiore del braccio inferiore. Svitandole 

sarà necessario ricostruire 

completamente il manipolatore. 

xx0300000101 

Parti: 

• A:NON toccare queste viti! (Nota: 

sono visualizzate solo due viti.) 

5. Rimuovere il motore dell'asse 3. Vedere la sezione Sostituzione del 

motore e della cinghia di distribuzione 



123

4 Riparazione 



6. Attaccare il dispositivo di sollevamento al 


7. Rimuovere il supporto del cuscinetto 


8. Rimuovere la console svitando le relative 


xx0300000096 

Parti: 

• A: Console 

• B: Supporto del cuscinetto 

• C: Viti di fissaggio del supporto 

del cuscinetto (6 pezzi) 

• D: Viti di fissaggio della console 

(10 pezzi) 

• E: Rondelle (10 pezzi) 



La procedura seguente descrive come reinstallare la copertura della console. 

AVVERTENZA! 





robot. 




124 


4 Riparazione 



1. Reinstallare la console e fissarla 

con le relative viti di fissaggio e le 

rondelle. 

2. Reinstallare il supporto del 

cuscinetto e fissarlo con le viti di 

fissaggio. 

3. Reinstallare il braccio superiore 

completo. 

4. Reinstallare il motore 3 e la cinghia 

di distribuzione. 

5. Reinstallare l'unità di misurazione 

seriale. 

xx0300000096 

Parti: 

• A: Console 

• B: Supporto del cuscinetto 

• C: Viti di fissaggio del supporto del 

cuscinetto (6 pezzi) 

• D: Viti di fissaggio della console (10 

pezzi) 

• E: Rondelle (10 pezzi) 




Vedere la sezione Sostituzione del braccio 

superiore completo a pagina 83. 

Vedere la sezione Sostituzione del motore e 

della cinghia di distribuzione dell’asse 3 a 

pagina 144. 


misurazione seriale e del gruppo batteria a 

pagina 126. 

6. Reinstallare il cablaggio. Vedere la sezione Sostituzione del cablaggio a 

pagina 76. 

7. Eseguire una nuova calibrazione 




I codici dei manuali sono specificati nella 

sezione Documentazione di riferimento nel 

Manuale del prodotto, Informazioni di 

riferimento. 


125

4 Riparazione 

4.5.3. Sostituzione dell'unità di misurazione seriale e del gruppo batteria 


Posizione dell'unità di misurazione seriale e del gruppo batteria 

L'unità di misurazione seriale e il gruppo batteria si trovano all'interno della base del 

manipolatore, come illustrato nella figura seguente. 



xx0200000432 

A 

B 

C 

D 

E 

Copertura del cavo posteriore 

Gruppo batteria 

Scheda di misurazione seriale (SMB) 

Viti di fissaggio dell’SMB (4 pezzi) 

Piastra inferiore della base del manipolatore 



accessori 


ricambio 


Nota 

Unità di misurazione 3HAC 9522-1 

seriale 

Gruppo batteria 4944 026-4 Tipo NiCd 

Gruppo batteria 3HAB 9999-1 3 celle, tipo al litio 

Gruppo batteria 3HAB 9999-2 6 celle, tipo al litio 

Fascetta 

Interni 

126 


4 Riparazione 



accessori 

Guarnizione, copertura 

base 

Kit di utensili standard, 

IRB 140 







passo passo. 


ricambio 


Nota 

3HAC 7870-1 Sostituire solo se 

necessario. 

3HAC020812-001 Il contenuto è descritto 





riferimento. 




Schema elettrico 3HAC 6816-3 Vedere il capitolo 

Schema elettrico nel 



riferimento. 


127

4 Riparazione 


Rimozione 

La procedura seguente descrive come rimuovere l'unità di misurazione seriale e il gruppo 

batteria. 

AVVERTENZA! 





robot. 




PERICOLO! 

Per evitare danni dovuti alle scariche elettrostatiche, procedere come indicato di seguito: 

• L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche. Pertanto, può subire danni gravi se 

viene esposta a tensioni elettrostatiche. 

• Prima di toccare questi componenti, assicurarsi di essere collegati a terra attraverso un 

apposito bracciale o simile. 

ATTENZIONE! 

Questo componente è classificato come rifiuto pericoloso e per lo smaltimento devono essere 

seguite le procedure opportune. 

In caso di dubbi sulle procedure corrette, contattare le autorità locali preposte all'ambiente. 

ATTENZIONE! 




1. Portare il sistema robotico in stato MOTORS 

OFF. 

2. Rimuovere la copertura del cavo posteriore 

dalla base del robot svitando le relative viti di 

fissaggio. 

3. Rimuovere l’unità di misurazione seriale 

svitando le relative viti di fissaggio. 

Per semplificare la rimozione, spingere l'unità 

di lato e quindi tirarla indietro. 

4. Se deve essere sostituita solo la batteria, 

disconnettere solo i cavi della batteria. 

Disconnettere tutti i connettori dall'unità di 


5. Estrarre la scheda. 

Questo semplificherà la 

calibrazione del robot dopo la 

sostituzione perché non sarà 

necessaria una calibrazione 

approssimata. 


dell'unità di misurazione seriale e 

del gruppo batteria a pagina 126. 




Connettori 

• R2.SMB 

• R2.FB1-3 

• R2.FB4-6 

• R2.G 

128 


4 Riparazione 



6. Se deve essere sostituito il gruppo batteria, 

procedere come descritto di seguito: 

Tagliare la fascetta e disconnettere il 

connettore della batteria per rimuovere il 

gruppo batteria. 

Nella batteria sono inclusi i circuiti di 

protezione. Sostituire la batteria 

esclusivamente con il ricambio indicato oppure 

con un ricambio equivalente approvato da 

ABB. 





La procedura seguente descrive come reinstallare l'unità di misurazione seriale e il gruppo 

batteria. 

AVVERTENZA! 





dal robot. 




PERICOLO! 

Per evitare danni dovuti alle scariche elettrostatiche, procedere come indicato di seguito: 

• L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche. Pertanto, può subire danni gravi se 

viene esposta a tensioni elettrostatiche. 

• Prima di toccare questi componenti, assicurarsi di essere collegati a terra attraverso un 

apposito bracciale o simile. 

ATTENZIONE! 

Questo componente è classificato come rifiuto pericoloso e per lo smaltimento devono essere 

seguite le procedure opportune. 

In caso di dubbi sulle procedure corrette, contattare le autorità locali preposte all'ambiente. 

ATTENZIONE! 




1. Collegare il nuovo gruppo batteria all'unità di 

misurazione seriale e fissarlo con una 

fascetta. 


129

4 Riparazione 



2. Ricollegare tutti i connettori all'unità. Connettori 

• R2.SMB 

• R2.FB1-3 

• R2.FB4-6 

• R2.G 

3. Reinserire l'unità di misurazione seriale nella 

base del manipolatore e fissarla con le quattro 


4. Assicurarsi che la guarnizione della copertura 

del cavo posteriore non sia danneggiata. 

Sostituire la guarnizione se necessario. 

5. Assicurarsi che tutti i cavi siano posizionati 

correttamente all'interno della copertura del 

cavo posteriore e reinstallarla in posizione. 

Assicurarsi che nessun cavo o altra 

attrezzatura montati dietro la copertura 

vengano schiacciati dalla copertura. 

6. Fissare la copertura del cavo posteriore alla 

base del robot utilizzando le relative viti di 

fissaggio. 

Vedere la figura Posizione dell'unità 














7. Solo per batterie di tipo NiCd. Le batterie al 

litio non richiedono la ricarica prima dell’uso. 

Ricaricare la batteria per almeno 36 ore. 

Durante questo intervallo di tempo, è 

necessario inserire l'alimentazione di rete. 







130 


4 Riparazione 

4.5.4. Sostituzione del cavo di controllo 


Posizione del cavo di controllo 

Il cavo di controllo si trova sulla parte posteriore della base del manipolatore come illustrato 

nella figura seguente. 



xx0200000467 

A 

B 

C 

Guarnizione, copertura base 

Viti di fissaggio e rondelle (9 pezzi), cavo di controllo 

Cavo di controllo, ricambio 



accessori 


ricambio 


Nota 

Cavo di controllo, 

ricambio 

3HAC 10476-1 

3 m 

Versioni Standard e Foundry 

Guarnizione copertura inclusa 


ricambio 

3HAC 10477-1 

7 m 




ricambio 

3HAC 11331-1 

15 m 




ricambio 

3HAC 13090-1 

22 m 




131

4 Riparazione 



accessori 


ricambio 


ricambio 


ricambio 


ricambio 


ricambio 


ricambio 

Kit di utensili standard 








passo passo. 


ricambio 

3HAC 13089-1 

3HAC 10476-4 

3HAC 10477-2 

3HAC 11331-2 

3HAC 13090-2 

3HAC 13089-2 


Nota 

30 m 



3 m 



7 m 



15 m 



22 m 



30 m 



3HAC020812-001 Il contenuto è descritto nella 




riferimento. 


riferimenti agli utensili 

necessari. 

132 


4 Riparazione 


Rimozione 

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il cavo di controllo. 

AVVERTENZA! 





robot. 





1. Assicurarsi che l’alimentazione del 

sistema robotico sia spenta e che il 

manipolatore non sia alimentato. 

2. Rimuovere il cavo di controllo 


3. Scollegare i connettori interni alla 

base del manipolatore. 

Vedere la figura Posizione del cavo di 

controllo a pagina 131. 

Assicurarsi che la guarnizione non venga 

danneggiata. 

4. Estrarre il cavo dalla base del 

manipolatore. 

5. Scollegare i connettori dall'armadietto 

di comando. 

xx0300000090 

Connettori: 

• A: R1.MP1-3 

• B: R1.CS 


• D: R1.MP4-6 


133

4 Riparazione 



Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il cavo di controllo. 

AVVERTENZA! 





robot. 





1. Collocare il cavo di controllo sul 

pavimento, con la copertura della base 

del manipolatore accanto al 

manipolatore. 

2. Collegare i connettori interni alla base 

del manipolatore. 



3. Montare una nuova guarnizione quando 

si reinstalla la copertura. 

4. Montare la copertura sulla base del 

manipolatore e fissarla con le viti di 

fissaggio. 

xx0300000090 

Connettori: 

• A: R1.MP1-3 

• B: R1.CS 


• D: R1.MP4-6 

Inclusa nelle parti di ricambio. 



134 


4 Riparazione 

4.6.1. Sostituzione del motore dell’asse 1 

4.6 Motori 


Posizione del motore dell’asse 1 

Il motore dell’asse 1 si trova nella parte posteriore del manipolatore, come illustrato nella 




xx0200000407 

A Motore, asse 1 

B 

Copertura per l’accesso ai connettori 

C 

Viti di fissaggio del motore (4 pezzi) 

D 

Viti di fissaggio del pressacavo (4 pezzi) 

E 

Console 



accessori 


ricambio 


Nota 

Motore rotativo CA 

con pignone 


con pignone 


con pignone TStd/TF 

3HAC 10469-3 

3HAC 021966-001 

3HAC 10469-1 

3HAC 021965-001 

3HAC 10469-4 



Foundry 

Versione ad alte prestazioni 

O-ring 2152 2012-426 Sostituire insieme al 

motore. 

Incluso nel kit delle parti di 

ricambio del motore 


135

4 Riparazione 



accessori 

Guarnizione del 

pressacavo 

3HAC xx 

Montata sul pressacavo 

della console. 

Grasso 3HAB 3537-1 Utilizzato per lubrificare l’Oring. 


standard 



standard del Manuale del 


riferimento. 



pignone. 

Alimentazione 

24 VCC, massimo 1,5 A 

Per rilasciare i freni 




procedure diverse. 

Le procedure sono 



passo passo. 


ricambio 


Nota 





elettrico nel Manuale del 


riferimento. 

136 


4 Riparazione 


Rimozione 

La procedura seguente descrive come rimuovere il motore dell’asse 1. 

ATTENZIONE! 

Se il manipolatore viene abitualmente utilizzato in posizione invertita, è necessario 

rimuoverlo da questa posizione e appoggiarlo sul pavimento prima di poter effettuare le 

operazioni descritte in queste istruzioni. 

AVVERTENZA! 





robot. 




NOTA! 

In fase di montaggio/smontaggio di motori e riduttori, applicando una forza eccessiva gli 

ingranaggi possono danneggiarsi. 


1. Rimuovere la copertura per l’accesso ai connettori 

posizionata sul motore svitando le quattro relative 


2. Scollegare i connettori del motore 1 all’interno 


3. Tagliare eventuali fascette e rimuovere le staffe 

che fissano i cavi. 

4. Rimuovere il pressacavo svitando le viti di 

fissaggio ed estrarlo dalla console. 

5. Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione 24 

VCC: 

6. Rimuovere il motore svitando le quattro viti di 

fissaggio e le rondelle piane. 

7. Sollevare il motore in modo da staccare il pignone 

dall'ingranaggio, quindi scollegare la tensione di 

rilascio dei freni. 

8. Rimuovere il motore sollevandolo con cautela in 

linea retta. 


motore dell’asse 1 a pagina 135. 


della copertura della console a 

pagina 119. 

Connettori: 

• R3.MP1 

• R3.FB1 



Collegare al connettore R3.MP1 

• +: pin 7 

• -: pin 8 




137

4 Riparazione 



La procedura seguente descrive come reinstallare il motore dell’asse 1. 

AVVERTENZA! 





dal robot. 




NOTA! 




1. Assicurarsi che le superfici di accoppiamento sul 

motore e sul riduttore siano pulite e prive di bave. 

2. Assicurarsi che l’O-ring sulla circonferenza del 

motore sia inserito correttamente. Lubrificare 

leggermente l’O-ring con del grasso. 

3. Per rilasciare il freno, collegare l'alimentazione 24 

VCC: 

4. Montare il motore assicurandosi che il pignone 

combaci correttamente con il riduttore dell'asse 1. 

5. Fissare il motore con le quattro viti di fissaggio e 

le rondelle piane. 

6. Montare il braccio all'estremità dell'albero del 

motore. 

7. Regolare il motore in relazione all'ingranaggio nel 

riduttore. 

Utilizzare l'utensile del braccio per muovere 

l'albero del motore avanti e indietro e controllare 

il gioco. 

Il codice è specificato nella 

sezione Attrezzatura richiesta a 

pagina 135. 


• +: pin 7 

• -: pin 8 

Assicurarsi che il motore sia 

posizionato in modo corretto, 

ovvero con i collegamenti sul 

lato posteriore. 

Assicurarsi che il pignone del 

motore non sia danneggiato. 

Coppia di serraggio: circa 2 Nm 



pagina 135. 

Il gioco dell'ingranaggio deve 

appena essere avvertibile. 

8. Serrare le viti di fissaggio del motore. Coppia di serraggio: circa 11 Nm 

±1 Nm 

9. Scollegare la tensione di rilascio dei freni. 

10. Assicurarsi che laguarnizione del pressacavonon 

sia danneggiata. Se vengono rilevati dei danni, 

sostituirla. 

11. Spingere i cavi nella console e reinstallare il 

pressacavo con le relative viti di fissaggio. 



pagina 135. 

138 


4 Riparazione 



12. Eseguire una prova di tenuta. Vedere la sezione Prova di 

tenuta. 


manuali sulla calibrazione 

separati. 

I codici dei manuali sono 

specificati nella sezione 

Documentazione di riferimento 

nel Manuale del prodotto, 



139

4 Riparazione 




Il motore dell’asse 2 si trova nella parte anteriore del manipolatore, come illustrato nella 




xx0200000408 

A Motore, asse 2 

B 

Copertura per l’accesso ai connettori 

C 

Viti di fissaggio del motore (4 pezzi) 

D 

Viti di fissaggio del pressacavo (4 pezzi) 

E 

Console 



accessori 


ricambio 


Nota 


con pignone, 

ricambio 


con pignone, 

ricambio 


con pignone, 

ricambio, TStd/TF 

3HAC 10469-3 

3HAC 021966-001 

3HAC 10469-1 

3HAC 021965-001 

3HAC 10469-4 

Versioni Clean Room. 

Versioni Standard e Foundry. 

Versione ad alte prestazioni. 

O-ring 2152 2012-426 Sostituire insieme al motore. 

Guarnizione del 

pressacavo 

3HAC xx Montata sul pressacavo 


Grasso 3HAB 3537-1 Per lubrificare l’O-ring. 

140 


4 Riparazione 



accessori 


standard 





riferimento. 



pignone. 

Alimentazione 24 VCC, 1,5 A. 

Per rilasciare i freni. 








passo passo. 


ricambio 


Nota 

Queste procedure includono 

i riferimenti agli utensili 

necessari. 




riferimento. 

Rimozione 


AVVERTENZA! 





robot. 




NOTA! 




1. Rimuovere la copertura per l’accesso ai 

connettori posizionata sul motore svitando le 

quattro relative viti di fissaggio. 

2. Scollegare i connettori del motore 2 all'interno 


3. Tagliare eventuali fascette e rimuovere le staffe 

che fissano i cavi. 



a pagina 140. 

Connettori: 

• R3.MP2 

• R3.FB2 


141

4 Riparazione 



4. Rimuovere il pressacavo svitando le viti di 

fissaggio ed estrarlo dalla console. 

5. Per rilasciare i freni, collegare l’alimentazione 24 

VCC: 

6. Rimuovere il motore svitando le quattro viti di 


7. Sollevare il motore per estrarre il pignone 

dall'ingranaggio. 


9. Rimuovere il motore tirandolo con cautela. 

Quando si rimuove il motore, vi è il rischio di 

fuoriuscita di olio dalla coppa. Adottare le misure 

necessarie per raccogliere l'olio. 

10. Rimuovere l'olio rimasto nel riduttore 

aspirandolo. 



a pagina 140. 


• +: pin 2 

• -: pin 5 





AVVERTENZA! 





dal robot. 




NOTA! 




1. Assicurarsi che le superfici di 

accoppiamento sul motore e sul riduttore 

siano pulite e prive di bave. 

2. Assicurarsi che l'O-ring sulla 

circonferenza del motore sia inserito 

correttamente. Lubrificare leggermente 

l'O-ring con del grasso. 


l'alimentazione 24 VCC: 




• +: pin 7 

• -: pin 8 

142 


4 Riparazione 



4. Montare il motore assicurandosi che il 

pignone combaci correttamente con il 

riduttore dell’asse 2. 

5. Fissare il motore con le quattro viti di 


6. Montare il braccio all'estremità dell'albero 

del motore. 

7. Regolare il motore in relazione 

all'ingranaggio nel riduttore. 

Utilizzare l'utensile del braccio per 

muovere l'albero del motore avanti e 

indietro e controllare il gioco. 

Assicurarsi che il motore sia 

posizionato in modo corretto, ovvero 

con i collegamenti sul lato posteriore. 

Assicurarsi che il pignone del motore 

non sia danneggiato. 

Coppia di serraggio: circa 2 Nm 



Il gioco dell'ingranaggio deve appena 

essere avvertibile. 

8. Serrare le viti di fissaggio del motore. Coppia di serraggio: circa 11 Nm ±1 Nm 


10. Assicurarsi che la guarnizione della 

copertura del pressacavo non sia 

danneggiata. Se vengono rilevati dei 

danni, sostituirla. 



11. Spingere i cavi nella console e reinstallare 

il pressacavo con le relative viti di 

fissaggio. 

12. Effettuare una prova di tenuta. Vedere la sezione Prova di tenuta. 

13. Rabboccare l'olio del riduttore. 


robot. 








143

4 Riparazione 

4.6.3. Sostituzione del motore e della cinghia di distribuzione dell’asse 3 



Il motore dell’asse 3 si trova dietro la copertura del braccio inferiore sul lato destro del 

manipolatore, come illustrato nella figura seguente. 



xx0200000448 

A 


B 

Viti di fissaggio, copertura del braccio inferiore (13 pezzi) 

C 

Schermo cinghia 

D Motore 3 

E 

Viti di fissaggio, schermo cinghia (3 pezzi) 

F 

Viti di fissaggio, motore 3 (4 pezzi) 

G 

Cinghia 

144 


4 Riparazione 




accessori 

Motore rotativo CA con 

pignone 


ricambio 

3HAC 7866-1 

3HAC 021756-001 


Nota 

Include la puleggia della 

cinghia di distribuzione. 

Cinghia di distribuzione 3HAC 6793-1 

Grasso 3HAB 3537-1 Per lubrificare l’O-ring. 






riferimento. 















riferimento. 

Rimozione 


AVVERTENZA! 





robot. 




NOTA! 




1. Rimuovere l'eventuale 

attrezzatura che impedisce 

l'accesso alla copertura del 


Vedere la figura nella sezione Posizione del motore 



145

4 Riparazione 



2. Rimuovere la copertura del 

braccio inferiore svitando le 


3. Tagliare le fascette per 

facilitare l’accesso al motore. 



4. Scollegare i connettori del 

motore. 

xx0200000449 








Connettori: 

• R3.MP3 

• R3.FB3 

• R3.H1 (se è montata la lampada di sicurezza) 

• R3.H2 (se è montata la lampada di sicurezza) 

146 


4 Riparazione 



5. Non svitare MAI le tre viti che 

fissano la ruota della cinghia. 

Svitandole sarà necessario 

ricostruire completamente il 

manipolatore. 

6. Rimuovere lo schermo della 

cinghia svitando le due viti di 

fissaggio. 

7. Rimuovere le altre viti di 

fissaggio del motore. 

xx0300000102 

Parti: 

• NON toccare queste viti! (3 pezzi) 





8. Rimuovere la cinghia. Vedere la figura nella sezione Posizione del motore 


9. Rimuovere il motore. Vedere la figura nella sezione Posizione del motore 




AVVERTENZA! 





dal robot. 




Fase Azione 

1. Assicurarsi che le superfici di 

accoppiamento sul motore e sul 

braccio inferiore siano pulite e prive di 

bave. 

2. Montare il motore nel braccio inferiore. 

Nota/illustrazione 


147

4 Riparazione 


Fase Azione 

3. Montare la cinghia. Vedere la figura nella sezione Posizione del 


4. Serrare leggermente le due viti di 

fissaggio del motore, ma non 

completamente. 

5. Regolare la posizione del motore in 

modo da ottenere la corretta tensione 

della cinghia. 

6. NON regolare la tensione della 

cinghia mediante le viti che fissano la 

ruota intermedia. 

7. Montare lo schermo della cinghia 

assicurandolo con le due viti di 

fissaggio. 

8. Serrare le ultime viti di fissaggio del 

motore. 

9. Reinstallare il cablaggio come 

illustrato. 


Corretta tensione della cinghia: F=35 - 60 N 

Coppia di serraggio: 4 Nm ± 0,5 Nm 


xx0200000449 







148 


4 Riparazione 


Fase Azione 


robot. 





sezione Documentazione di riferimento nel 

Manuale del prodotto, Informazioni di 

riferimento. 


149

4 Riparazione 




Il motore dell'asse 4 è posizionato sul lato sinistro del braccio superiore come illustrato nella 




xx0200000455 

A 

Viti di fissaggio, motore 4 (4 pezzi) 

B Motore, asse 4 

C 

O-ring 



accessori 


ricambio 


Nota 


con pignone 

3HAC 7842-1 

3HAC 021757-001 

Versioni Standard, Clean 

Room e Foundry 

Non è incluso l’O-ring. 

O-ring 3HAC 3772-24 Sostituire insieme al 

motore. 

Grasso 3HAC 3537-1 Utilizzato per lubrificare l’Oring. 


standard 

3HAC020812-001 

Il contenuto è descritto 




riferimento. 

Alimentazione 24 VCC, massimo 1,5 A. 

Per rilasciare i freni. 


dell'ingranaggio 

150 


4 Riparazione 



accessori 








passo passo. 


ricambio 


Nota 







riferimento. 

Rimozione 


AVVERTENZA! 





robot. 




NOTA! 




1. Rimuovere i motori degli assi 5 e 6. Vedere la sezione Sostituzione del 

motore e della cinghia di distribuzione 

degli assi 5 o 6 a pagina 153. 

2. Portare manualmente il manipolatore in 

posizione tale che il braccio superiore sia 

rivolto verso il basso. 

3. Rimuovere il motore dell’asse 4 svitando le 




5. Sollevare il motore in modo da staccare il 

pignone dall'ingranaggio, quindi scollegare 

la tensione di rilascio dei freni. 

6. Rimuovere il motore portandolo all'esterno 

in linea retta con cautela. 

In questo modo sarà possibile 

rimuovere il motore 4 senza scaricare 

l'olio nel riduttore. 

Vedere la figura Posizione del motore 



• +: pin 7 

• -: pin 8 

Assicurarsi che il pignone del motore 

non sia danneggiato. 


151

4 Riparazione 




AVVERTENZA! 





dal robot. 




NOTA! 




1. Verificare che le superfici di accoppiamento 

sul motore e sul riduttore siano pulite e prive di 

bave. 

2. Assicurarsi che l’O-ring sulla circonferenza 

del motore sia inserito correttamente. 

Lubrificare leggermente l’O-ring con del 

grasso. 








• +: pin 7 

• -: pin 8 

4. Montare il motore con le viti di fissaggio. Coppia di serraggio: circa 2 Nm 

5. Montare il braccio all'estremità dell'albero del 

motore. 

6. Regolare il motore in relazione all'ingranaggio 

nel riduttore. 

Utilizzare l'utensile del braccio per muovere 

l'albero del motore avanti e indietro e 

controllare il gioco. 



Il gioco dell'ingranaggio deve 

appena essere avvertibile. 

7. Serrare le viti di fissaggio del motore. Vedere la figura Posizione del 



8. Reinstallare i motori 5 e 6. Vedere la sezione Sostituzione del 

motore e della cinghia di 

distribuzione degli assi 5 o 6 a 

pagina 153. 

9. Eseguire una prova di tenuta. Vedere la sezione Prova di tenuta. 







riferimento. 

152 


4 Riparazione 

4.6.5. Sostituzione del motore e della cinghia di distribuzione degli assi 5 o 6 


Posizione del motore e della cinghia di distribuzione degli assi 5 o 6 

Il motore e la cinghia di distribuzione dell’asse 5 o 6 sono posizionati sul lato posteriore del 

braccio superiore come illustrato nella figura seguente. 



xx0200000453 

A 

B 

C 

D 

E 

F 


Viti di fissaggio, copertura del braccio inferiore 


Viti di fissaggio, copertura alloggiamento del braccio (4 pezzi) 

Copertura VK 

Tubo dell’aria compressa (sul lato anteriore del braccio superiore) 


153

4 Riparazione 


G 

Connettore CS 

H 

Guidacavo 

J 

Viti di fissaggio, guidacavo 

K 

Schermo cinghia 

L 

Viti di fissaggio, schermo cinghia 

M 

Viti di fissaggio del motore (4 pezzi per motore) 

N 

Viti di fissaggio, console del motore 

P 

Viti del morsetto 

Q 

Morsetto 

R Cinghia di distribuzione, asse 6 

S Puleggia, asse 6 

T Viti che assicurano la puleggia all’albero motore dell’asse 5 

U Cinghia di distribuzione, asse 5 

V Puleggia, asse 5 

W Console del motore, asse 5-6 

X Motore, asse 4 

Y Motore, asse 5 

Z Motore, asse 6 



accessori 


pignone 


pignone 


ricambio 

3HAC 7842-1 

3HAC 021757-001 

3HAC 7841-1 

3HAC 021758-001 


Nota 

Asse 4 

Versioni Standard, 

Clean Room e 

Foundry. 

Assi 5 e 6 

Versioni Standard, 

Clean Room e 

Foundry. 

Cinghia di distribuzione 3HAC 6779-1 Assi 5 e 6 

Copertura VK 3HAC 2166-13 

Morsetto 3HAC 7939-1 

Kit di utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è 

descritto nella sezione 


standarddel Manuale 

del prodotto, 


riferimento. 

Chiave speciale xx 3HAC xx Per montaggio del 

connettore CS 

154 


4 Riparazione 



accessori 



utensili o seguire procedure 

diverse. Le procedure sono 




ricambio 


Nota 








riferimento. 

Rimozione 

La procedura seguente descrive come rimuovere il motore dell’asse 5 o 6. 

AVVERTENZA! 





robot. 




NOTA! 




1. Portare il robot in posizione tale che il 

braccio superiore sia quasi orizzontale. 

2. Rimuovere la copertura del braccio 

inferiore svitando le relative viti di 

fissaggio. 

3. Rimuovere la copertura posteriore 

dell’alloggiamento del braccio svitando 

le quattro viti di fissaggio. 

4. Scollegare tutti i cavi dai motori 4-6. Connettori: 

• R3.MP4 

• R3.MP5 

• R3.MP6 

• R3.FB4 

• R3.FB5 

• R3.FB6 

5. Scollegare tutti i connettori dal 

connettore CS. 

Vedere la figura nella sezione Posizione 










155

4 Riparazione 



6. Utilizzare una chiave speciale per 

rimuovere il connettore CS 

dall’alloggiamento e tirarlo nel gruppo 

del braccio superiore. 

7. Rimuovere il connettore dell’aria 

compressa dall'alloggiamento e tirarlo 

nel gruppo del braccio superiore. 

8. Rimuovere la copertura VK dal giunto 

del braccio superiore e inferiore. 

9. Rimuovere laguida cavosvitando le due 


10. Estrarre con cautela i cavi dal braccio 

superiore. 

11. Rimuovere lo schermo della cinghia 















Vedere la sezione Rimozione della 

copertura VK a pagina 87. 







12. Svitare le viti di fissaggio del motore. Vedere la figura nella sezione Posizione 



13. Svitare le viti di fissaggio del morsetto. Vedere la figura nella sezione Posizione 



14. Utilizzare le viti di fissaggio del morsetto 

precedentemente rimosse per spingere 

il morsetto da parte inserendole nei fori 

adiacenti al morsetto. 

15. Rimuovere il morsetto. 

16. Rimuovere la puleggia e la cinghia dal 


17. Rimuovere le viti che assicurano la 

puleggia all’albero motore dell’asse 5. 

18. Rimuovere la puleggia e la cinghia dal 


19. Rimuovere la console del motore 

dell’asse 5-6svitando le relative viti di 

fissaggio. 
















156 


4 Riparazione 




AVVERTENZA! 





dal robot. 




NOTA! 




1. Verificare che le superfici di 

accoppiamento sul motore e sulla 

console siano pulite e prive di bave. 

2. Montare il motore sulla console del 

motore senza stringere le viti di 

fissaggio. 

3. Montare la console del motore 

nell’alloggiamento del braccio superiore. 

Fissare con le relative viti di fissaggio. 

4. Montare la puleggia dell’asse 5 e la 

cinghia di distribuzione dell’asse 5 con le 

relative viti di fissaggio e rondelle. 

5. Serrare le viti di fissaggio del motore in 

modo che il motore possa essere 

leggermente spostato. 












In questo modo la regolazione della 

tensione della cinghia sarà facilitata. 

6. Regolare la tensione della cinghia di xx. Corretta tensione della cinghia: F=35 - 60 

N 

7. Fissare il motore con le viti di fissaggio, 

incluse quelle sulla console del motore. 


8. Montare la puleggia dell’asse 6 e la 

cinghia di distribuzione dell’asse 6 con le 

relative viti di fissaggio e rondelle. 

9. Montare il morsetto e fissarlo con le 


10. Ripetere la precedente procedura di 

regolazione della cinghia per gli altri 

motori. 




Coppia di serraggio: 3 Nm ±0,5 Nm 




Coppia di serraggio: 3 Nm ±0,5 Nm 


157

4 Riparazione 



11. Fissare il motore con le relative viti di 

fissaggio. 

12. Montare lo schermo della cinghia con le 


13. Tirare il connettore dell’aria compressa 

attraverso l'alloggiamento e fissarlo nel 


14. Tirare il connettore CS attraverso 

l'alloggiamento e fissarlo nel gruppo del 


Per fissarlo, utilizzare una chiave 

speciale. 

15. Ricollegare tutti i connettori al connettore 

CS. 

16. Ricollegare tutti i cavi dai motori 4-6. Connettori 

• R3.MP4 

• R3.MP5 

• R3.MP6 

• R3.FB4 

• R3.FB5 

• R3.FB6 

17. Reinstallare la guida cavocon le due viti 


18. Montare una nuova copertura VK sul 

giunto del braccio superiore e inferiore. 

Spingerla in posizione colpendola 

delicatamente. 

19. Reinstallare la copertura posteriore 

dell'alloggiamento del braccio con le 

quattro viti di fissaggio. 

20. Rimontare tutte le staffe che fissano i 

cavi esterni al braccio superiore con le 



robot. 



























Utilizzare un martello di gomma o simile. 







sezione Documentazione di riferimento 

nel Manuale del prodotto, Informazioni di 

riferimento. 

158 


4 Riparazione 

4.6.6.1. Misurazione del gioco dell’ingranaggio, asse 5 

4.6.6. Regolazioni e misurazioni 



Dopo la reinstallazione a seguito di un intervento di riparazione o per qualsiasi altro motivo, 

è necessario controllare il gioco dell'ingranaggio per accertarsi che il robot venga 

riposizionato con precisione. Di seguito è riportata la procedura per l'asse 5. 

Alcuni strumenti di misurazione devono essere adattati per consentire la misurazione. Le 

dimensioni di tali strumenti sono specificate. 


Attrezzatura e accessori Codice Nota 

Kit di utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto nella sezione 

Kit di utensili standard del Manuale del 


Braccio 3HAC 9037-1 Per regolare il gioco dell'ingranaggio, 

motore/pignone. 

Comparatore a quadrante con 

base magnetica 

Alimentazione 


utilizzare altri utensili o seguire 


procedure sono indicate nelle 

seguenti istruzioni passo passo. 

Intervallo di misurazione 0-xx mm, 

precisione xx 





AVVERTENZA! 





robot. 





159

4 Riparazione 


Misurazione 

La procedura seguente descrive come misurare il gioco dell’ingranaggio dell’asse 5. 


1. Ruotare manualmente l’asse 

4 di 90°. 

2. Montare il braccio di 

montaggio del comparatore 

sul disco rotante del 

manipolatore come illustrato 

nella figura. 

Applicare il carico di 40 N 

come illustrato. 

3. Rimuovere il carico e leggere 

il Valore 1. 

4. Applicare il carico di 40 N 


xx0200000457 


il Valore 2. 

6. Calcolare il valore del gioco 

dell'ingranaggio. 

7. Stabilire se il valore è corretto 

o meno. 

xx0200000458 

Valore del gioco dell'ingranaggio = valore 1 - valore 2 

Corretto < 0,18 mm (4,1 minuti primi d'arco) 

160 


4 Riparazione 




Dopo la reinstallazione a seguito di un intervento di riparazione o per qualsiasi altro motivo, 

è necessario controllare il gioco dell'ingranaggio per accertarsi che il robot venga 

riposizionato con precisione. Di seguito è riportata la procedura per l'asse 6. 

Alcuni strumenti di misurazione devono essere adattati per consentire la misurazione. Le 

dimensioni di tali strumenti sono specificate. 



accessori 


Nota 

Kit di utensili standard 3HAC020812-001 Il contenuto è descritto nella sezione Kit di 

utensili standard del Manuale del 


Braccio 3HAC 9037-1 Per regolare il gioco dell'ingranaggio, 

motore/pignone. 

Comparatore a quadrante 

con base magnetica 

Alimentazione 







passo passo. 

Intervallo di misurazione 0-xx mm, 

precisione xx 





AVVERTENZA! 





robot. 





161

4 Riparazione 


Misurazione 

La procedura seguente descrive come misurare il gioco dell’ingranaggio dell’asse 6. 


1. Ruotare manualmente l’asse 

4 di 90°. 

2. Montare il braccio di 

montaggio del comparatore 

sul disco rotante del 

manipolatore come illustrato 

nella figura. 

Applicare il carico di 40 N 



il Valore 1. 

4. Applicare il carico di 40 N 


xx0200000460 


il Valore 2. 

6. Calcolare il valore del gioco 

dell'ingranaggio. 

7. Stabilire se il valore è corretto 

o meno. 

xx0200000461 

Valore del gioco dell'ingranaggio = valore 1 - valore 2 

Corretto < 0,30 mm (10,3 minuti primi d'arco) 

162 


4 Riparazione 

4.7.1. Sostituzione del riduttore degli assi 1-2 e dell’ammortizzatore dell’asse 1 

4.7 Riduttori 


Posizione del riduttore degli assi 1-2 

Il riduttore degli assi 1 e 2 è posizionato come illustrato nella figura seguente. Nota: entrambi 

i riduttori, 1 e 2, costituiscono una singola unità. 

L'ammortizzatore dell'asse 1 è indicato nella figura nella procedura. 



xx0200000422 

A Riduttore, assi 1-2 



accessori 


ricambio 


Nota 

Riduttore asse 

Ricambi 1-2, Std/F 

3HAC 10467-1 


Include il riduttore 3HAC 6603-1 

Include tutti i lubrificanti 

necessari. 

Include tutti gli O-ring e gli anelli 

di tenuta. 

Riduttore asse 

Ricambi 1-2, CR 

3HAC 10467-3 

Versione Clean Room 

Include il riduttore 3HAC 6603-1 

Include tutti i lubrificanti 

necessari. 

Include tutti gli O-ring e gli anelli 

di tenuta. 

Ammortizzatore, 

asse 1 

3HAC 7527-1 


163

4 Riparazione 



accessori 


ricambio 


Nota 

Sigillante per 

1234 0011-116 2 ml 

flange 

LocTite, 574 3HAC xx Per sigillare riduttore/base 

Anello di tenuta 3HAC 6965-1 Sostituire solo in caso di danni. 


standard 

Dispositivo di 

sollevamento, 

riduttore 1-2 


necessario 

utilizzare altri 






passo passo. 

3HAC020812-001 

3HAC xx 

Il contenuto è descritto nella 

sezione Kit di utensili standard 

del Manuale del prodotto, 



riferimenti agli utensili 

necessari. 

Rimozione del riduttore 1-2 

La procedura seguente descrive come rimuovere i riduttori degli assi 1-2. 

AVVERTENZA! 





robot. 




NOTA! 



ATTENZIONE! 

Attenzione 

Il riduttore pesa 39 kg. Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati devono avere dimensioni 

adeguate. 


1. Rimuovere il motore 1. Vedere la sezione Sostituzione del motore 


2. Rimuovere il motore 2. Vedere la sezione Sostituzione del motore 


164 


4 Riparazione 



3. Rimuovere il cablaggio. Vedere la sezione Sostituzione del cablaggio a 

pagina 76. 

4. Rimuovere la scheda di 



misurazione seriale e del gruppo batteria a 

pagina 126 Sostituzione dell'unità di misurazione 

seriale e del gruppo batteria a pagina 126. 

5. Rimuovere il braccio superiore. Vedere la sezione Sostituzione del braccio 

superiore completo a pagina 83. 

6. Rimuovere il braccio inferiore. Vedere la sezione Rimozione del braccio inferiore 

completo. 

7. Scaricare l’olio dal riduttore 

dell’asse 1. 

8. Fissare il dispositivo di 

sollevamento alla base/telaio e 

collocarla capovolta su un tavolo 

da lavoro adatto. 

9. Rimuovere la piastra inferiore 

svitando le 26 viti di fissaggio. 

Il codice è specificato nella sezione Attrezzatura 


10. Rimuovere le viti di fissaggio 

riduttore/base e sollevare il 

riduttore 1-2 dalla base. 

xx0200000423 

• A: Riduttore 1-2 

• B: Piastra inferiore 

• C: Viti di fissaggio della piastra inferiore 

(26 pezzi) 

• D: Viti di fissaggio riduttore/base (20 

pezzi) 

• E: Giunto, riduttore/base 

• F: Ammortizzatore, asse 1 

Vedere la figura Posizione del riduttore degli assi 

1-2 a pagina 163. 

Rimozione dell’ammortizzatore dell’asse 1 



1. Aprire la base del robot. Vedere la sezioneRimozione 

del riduttore 1-2 a pagina 

164. 

2. Rimuovere l'ammortizzatore dell'asse 1. 


165

4 Riparazione 


Reinstallazione dell’ammortizzatore dell’asse 1 



1. Montare l’ammortizzatore dell’asse 1. Vedere la figuraReinstallazione del 

riduttore 1-2 a pagina 166. 

2. Procedere all’assemblaggio del robot. Vedere la sezioneReinstallazione del 

riduttore 1-2 a pagina 166. 

Reinstallazione del riduttore 1-2 

La procedura seguente descrive come reinstallare i riduttori degli assi 1-2. 

AVVERTENZA! 





dal robot. 




NOTA! 



ATTENZIONE! 

Il riduttore pesa 39 kg. Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati devono avere dimensioni 

adeguate. 


1. Collocare il riduttore 1-2 su un 

tavolo da lavoro adatto. 

166 


4 Riparazione 



2. Spalmare una piccola quantità 

di LocTite 574 sul giunto 

riduttore/base. 

3. Montare la base sul riduttore e 

fissarla con le viti di fissaggio e 

la rondella piana. 

4. Reinstallare la piastra inferiore 

e fissarla con le viti di 

fissaggio. 

5. Montare il dispositivo di 

sollevamento alla base/telaio 

e collocarla con il lato destro 

rivolto verso l'alto su un tavolo 

da lavoro adatto. 

xx0200000423 

• A: Riduttore 1-2 

• B: Piastra inferiore 

• C: Viti di fissaggio della piastra inferiore (26 

pezzi) 

• D: Viti di fissaggio riduttore/base (20 pezzi) 

• E: Giunto, riduttore/base 

• F: Ammortizzatore dell'asse 1 

• G: Rondella 

Vedere la figura Posizione del riduttore degli assi 1- 

2 a pagina 163. 

Qualità Gleitmo, coppia di serraggio: 35 ± 3 Nm. 

Vedere la figura Posizione del riduttore degli assi 1- 

2 a pagina 163. 

Il codice è specificato nella sezione Attrezzatura 


6. Reinstallare il braccio inferiore. Vedere la sezione Reinstallazione del braccio 

inferiore completo. 

7. Reinstallare il braccio inferiore. Vedere la sezione Reinstallazione del braccio 

superiore completo. 

8. Reinstallare l'unità di 



misurazione seriale e del gruppo batteria a pagina 

126. 

9. Reinstallare il cablaggio. Vedere la sezione Reinstallazione del cablaggio. 

10. Reinstallare i motori 1 e 2. Vedere la sezione Reinstallazione del motore 1 e 

Reinstallazione del motore 2 rispettivamente. 

11. Eseguire una prova di tenuta. Vedere la sezione Prova di tenuta. 

12. Rabboccare l’olio del riduttore. 

13. Eseguire una nuova 

calibrazione del robot. 



I codici dei manuali sono specificati nella sezione 

Documentazione di riferimento nel Manuale del 



167

4 Riparazione 

4.7.2. Interventi di assistenza sul riduttore dell’asse 4 

4.7.2. Interventi di assistenza sul riduttore dell’asse 4 


Il riduttore dell'asse 4 è progettato per funzionare senza richiedere alcun intervento di 

riparazione o manutenzione. Quindi il riduttore non deve maiessere aperto o sottoposto a 

manutenzione. 

Qualora fosse necessario sostituirlo, è necessario sostituire il braccio superiore completo. 

Questa procedura è descritta nella sezione Sostituzione del braccio superiore completo a 

pagina 83. 

168 


5 Informazioni sulla calibrazione 





Questo capitolo comprende informazioni generali sui vari metodi di calibrazione e descrive 

anche le procedure che non richiedono attrezzatura di calibrazione specifica. 

Quando il sistema robotico deve essere ricalibrato, l’operazione va eseguita in accordo alla 

documentazione allegata agli strumenti di calibrazione. 

Quando eseguire la calibrazione 

Il sistema deve essere calibrato se si verifica una delle condizioni seguenti. 

I valori del resolver sono cambiati 

Se i valori del resolver sono cambiati, è necessario ricalibrare il robot utilizzando i metodi di 

calibrazione indicati da ABB. Calibrare con cura il robot utilizzando la calibrazione standard. 

I differenti metodi sono descritti brevemente nella sezione Metodi di calibrazione a pagina 

170, e sono descritti ulteriormente in manuali di calibrazione separati. 

Se il robot è provvisto della calibrazione Absolute Accuracy, è inoltre consigliato, ma non 

sempre necessario, che venga calibrato per una nuova precisione assoluta (Absolute 

Accuracy). 

I valori del resolver cambiano quando sul robot vengono sostituite parti che influiscono sulla 

posizione di calibrazione, ad esempio, motori, polso o parte della trasmissione. 

La memoria del contagiri viene azzerata. 

Se il contenuto della memoria del contagiri viene perduto, è necessario aggiornare i contagiri 

come descritto nella sezione Aggiornamento dei contagiri a pagina 175. Tale situazione si 

verifica quando: 

• la batteria è scarica; 

• si è verificato un errore del resolver; 

• il segnale tra resolver e scheda di misurazione si è interrotto; 

• un asse del robot si è spostato con il sistema di comando scollegato. 

i contagiri devono essere aggiornati anche dopo il collegamento del robot e del controller nel 

corso della prima installazione. 

il robot è ricostruito. 

Se il robot è stato ricostruito, ad esempio, dopo un impatto o quando è stato modificato per 

gestire un raggio d'azione diverso, è necessario ripetere la calibrazione per i nuovi valori del 

resolver. 

Se il robot è provvisto della calibrazione Absolute Accuracy, è necessario che venga calibrato 

per la nuova precisione assoluta. 

Riferimenti 

I codici dei manuali di calibrazione sono elencati nella sezione Documentazione di 

riferimento nella parte 2 del Manuale del prodotto, Informazioni di riferimento. Nella parte 2 

del Manuale del prodotto sono elencati anche i codici per gli strumenti di calibrazione. 


169


5.2. Metodi di calibrazione 


Presentazione 

Questa sezione definisce i diversi tipi di calibrazione e i metodi di calibrazione che vengono 

forniti da ABB. 

Tipi di calibrazione 

Tipo di 

calibrazione 

Calibrazione 

standard 

Descrizione 

Il robot calibrato viene posizionato nella 

posizione iniziale, ovvero le posizioni degli 

assi (angoli) vengono impostate su 0º. 

I dati della calibrazione standard si trovano nel 

file calib.cfg, fornito con il robot alla consegna. 

Il file identifica la posizione corretta di resolver/ 

motore, corrispondente alla posizione iniziale 


A partire dalle consegne effettuate con 

RobotWare 5.0.5 e versioni superiori, i dati si 

troveranno invece nella scheda di misurazione 

seriale (SMB) del robot e non in un file 

separato. 

Metodo di 

calibrazione 

Pendolo di 

calibrazione (metodo 

standard) 

o 

Calibrazione 

Levelmeter (metodo 

alternativo) 

170 




Tipo di 

calibrazione 

Descrizione 

Metodo di 

calibrazione 

Calibrazione 

Absolute Accuracy 

(opzionale) 

È basata sulla calibrazione standard, ma oltre 

a posizionare il robot nella posizione iniziale, la 

calibrazione Absolute Accuracy compensa 

anche: 

• le tolleranze meccaniche nella struttura 

del robot 

• la deflessione causata dal carico. 

La calibrazione Absolute Accuracy si 

concentra sulla precisione di posizionamento 

nel sistema di coordinate cartesiane del robot. 

I dati Absolute Accuracy si trovano nel file 

absacc.cfg, fornito con il robot alla consegna. 

Il file sostituisce il file calib.cfg e identifica le 

posizioni del motore oltre ai parametri di 

compensazione absacc. 

A partire dalle consegne effettuate con 

RobotWare 5.0.6 e versioni superiori, i dati si 

troveranno nella scheda di misurazione seriale 

(SMB) del robot e non in un file separato. 

Un robot calibrato con AbsAcc è provvisto di 

un adesivo collocato accanto alla relativa 

targhetta di identificazione. 

Per ottenere nuovamente prestazioni Absolute 

Accuracy al 100%, il robot deve essere 

ricalibrato per Absolute Accuracy! 

CalibWare 

xx0400001197 

Metodi di calibrazione 

Ciascun metodo di calibrazione è descritto nei manuali di calibrazione separati. Di seguito è 

fornita una breve descrizione dei metodi disponibili. 

Pendolo di calibrazione - metodo standard 

Il pendolo di calibrazione è il metodo di calibrazione standard di tutti i robot di ABB (fatta 

eccezione per IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H e IRB 4400S) ed è anche quello più preciso 

per il tipo di calibrazione standard. È il metodo consigliato per ottenere prestazioni adeguate. 

L'attrezzatura di calibrazione per il pendolo di calibrazione viene consegnata come kit 

completo, comprensivo del manualeIstruzioni per la calibrazione mediante pendolo. 


171



Calibrazione Levelmeter - metodo alternativo 

La calibrazione Levelmeter è considerata un metodo alternativo per la calibrazione dei robot 

di ABB a causa dei valori meno precisi che vengono ottenuti. Il metodo utilizza gli stessi 

principi del pendolo di calibrazione ma non dispone di tolleranze meccaniche alle parti del 

kit di utensili valide come quelle del pendolo di calibrazione. 

Dopo la calibrazione, questo metodo potrebbe richiedere modifiche al programma del robot 

ed è pertanto sconsigliato. 

L'attrezzatura di calibrazione per la calibrazione Levelmeter va ordinata separatamente per 

ciascun robot e il manualeIstruzioni per la calibrazione Levelmeter incluso in Levelmeter 

2000. 

CalibWare - Calibrazione Absolute Accuracy 

Per ottenere un buon posizionamento nel sistema di coordinate cartesiane, viene utilizzato 

Absolute Accuracy come calibrazione TCP. L'utensile CalibWare guida attraverso il processo 

di calibrazione e calcola i nuovi parametri di compensazione. Questa operazione è descritta 

in dettaglio nel manuale CalibWare 2.0 Users Guide. 

Se viene effettuato un intervento di assistenza a un robot con Absolute Accuracy, per 

ristabilire le prestazioni complete è necessaria una nuova calibrazione con precisione 

assoluta. Nella maggior parte dei casi, dopo le sostituzioni del motore e della trasmissione che 

non comprendono lo smontaggio della struttura del robot, la calibrazione standard è 

sufficiente. La calibrazione standard è sufficiente anche nel caso della sostituzione del polso. 

172 



5.3. Scale di calibrazione e corretta posizione dell’asse 

5.3. Scale di calibrazione e corretta posizione dell’asse 

Introduzione 

Questa sezione riporta le posizioni delle scale di calibrazione e/o la corretta posizione 

dell’asse per tutti i modelli di robot. 

Scale di calibrazione, IRB 140 

Nella figura seguente vengono illustrate le posizioni delle scale di calibrazione su IRB 140: 

xx0200000157 


173


5.4. Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi 

5.4. Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi 

Direzioni del movimento di calibrazione 

Durante la calibrazione, l’asse deve procedere in modo graduale verso la posizione di 

calibrazione nella stessa direzione per evitare errori di posizione dovuti a giochi degli 

ingranaggi de così via. Le direzioni positive sono illustrate nella figura seguente. 

In genere, l'operazione è gestita dal software di calibrazione del robot. 

Nota. La figura illustra il modello IRB 7600, ma la direzione positiva è la stessa per tutti i 

robot, fatta eccezione per la direzione positiva dell'asse 3 dell'IRB 6400R che è nella 

direzione opposta. 

xx0200000089 

174 



5.5. Aggiornamento dei contagiri 



Questa sezione descrive l’esecuzione di una calibrazione veloce di ciascun asse del robot, vale 

a dire l’aggiornamento del valore del contagiri per ciascun asse, utilizzando la TPU o la 

FlexPendant. 

Spostamento manuale del robot in posizione di calibrazione 

Questa procedura descrive la prima fase di aggiornamento dei contagiri, cioè lo spostamento 

manuale del robot in posizione di calibrazione. 


1. Selezione della modalità di spostamento 

asse per asse. 

2. Muovere manualmente il robot in modo che 

isegni di calibrazione rientrino nella zona di 

tolleranza. 

3. Quando tutti gli assi sono posizionati, 

memorizzare le impostazioni del contagiri. 

Vedere la sezioneScale di 

calibrazione e corretta posizione 

dell’asse a pagina 173. 

Vedere le sezioni: 

Memorizzazione dell’impostazione 

del contagiri con la TPU a pagina 176 

(RobotWare 4.0). 

Memorizzazione dell’impostazione 

del contagiri con la FlexPendant a 

pagina 177 (RobotWare 5.0). 

Posizione di calibrazione corretta degli assi 4 e 6 

Quando il robot viene spostato nella posizione di calibrazione, è estremamente importante 

assicurarsi che gli assi 4 e 6 dei robot indicati di seguito siano posizionati correttamente. Gi 

assi non hanno alcun arresto meccanico e possono quindi essere calibrati nella rotazione 

errata. 

Assicurarsi che gli assi siano posizionati in base ai valori di calibrazione corretti, non solo in 

base ai segni di calibrazione. I valori corretti sono disponibili su un'etichetta, situata sul 

braccio inferiore o sotto la piastra flangiata sulla base. 

Alla consegna, il robot è nella posizione corretta. NON ruotare l'asse 4 o 6 all'accensione 

prima dell'aggiornamento dei contagiri. 

Se uno degli assi citati di seguito viene ruotato una o più volte in più rispetto alla sua 

posizione di calibrazione prima dell'aggiornamento del contagiri, la posizione di calibrazione 

esatta verrà persa a causa del rapporto di trasmissione errato. Questo interessa i seguenti 

robot: 

Variante del robot Asse 4 Asse 6 

IRB 140 Sì Sì 


175



Memorizzazione dell’impostazione del contagiri con la TPU 

Questa sezione descrive la seconda fase di aggiornamento dei contagiri, cioè la 

memorizzazione delle impostazioni dei contagiri (RobotWare 4.0). 


1. Premere il pulsante "Miscellaneous" e quindi ENTER per 

selezionare la finestra Service. 

xx0100000194 

2. Selezionare Calibration dal menu View. 

Viene visualizzata la finestra Calibration. 

Qualora al robot siano collegate più unità, esse verrano 

elencate nella finestra. 

xx0100000201 

3. Selezionare l'unità desiderata e selezionare Rev. Counter 

Update dal menu Calib. 

Viene visualizzata la finestra Revolution Counter Update. 

xx0100000202 

4. Selezionare l'asse desiderato e premere Incl per includerlo 

(esso verrà marcato con una x) oppure All per selezionare 

tutti gli assi. 

5. Quando tutti gli assi da aggiornare sono marcati con una x, 

premere OK. 

CANCEL riporta alla finestra Calibration. 

176 





6. Premere nuovamente OK per confermare e avviare 

l’aggiornamento. 

CANCEL riporta alla finestra Revolution Counter Update. 

7. A questo punto, si raccomanda di salvare i valori dei contagiri 

su un dischetto. 

8. 

Non necessario. 

- 

Attenzione 

In caso di aggiornamento errato di un contagiri, il 

posizionamento del robot risulterà errato, con il conseguente 

rischio di lesioni personali o danni. 

Verificare attentamente la calibrazione dopo ogni 

aggiornamento. 

La modalità di esecuzione della verifica è descritta nella 

sezioneVerifica della posizione di calibrazione a pagina 179. 

Memorizzazione dell’impostazione del contagiri con la FlexPendant 

Questa procedura descrive la seconda fase di aggiornamento dei contagiri, cioè la 

memorizzazione delle impostazioni dei contagiri con la FlexPendant (RobotWare 5.0). 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB, scegliereCalibrazione. 

Vengono visualizzate tutte le unità meccaniche collegate al sistema, insieme al 

relativo stato di calibrazione. 


177



Fase 

Azione 

2. Scegliere l'unità meccanica desiderata. 

Viene visualizzata una schermata: scegliere Contagiri. 

en0400000771 

3. ScegliereAggiorna contagiri.... 

Viene visualizzata una finestra di dialogo che segnala che l'aggiornamento dei 

contagiri potrebbe modificare le posizioni programmate del robot: 

• ScegliereSì per aggiornare i contagiri. 

• ScegliereNo per annullare l'aggiornamento dei contagiri. 

ScegliendoSì viene visualizzata la finestra di selezione dell’asse. 

4. Selezionare l’asse di cui si desidera aggiornare il contagiri in uno dei seguenti modi: 

• Selezionare con un segno di spunta la casella sulla sinistra. 

• ScegliereSeleziona tutto per aggiornare tutti gli assi. 

Quindi, scegliereAggiorna. 

5. Viene visualizzata una finestra di dialogo in cui si avverte che non è possibile 

annullare l'operazione di aggiornamento: 

• ScegliereAggiorna per procedere all'aggiornamento dei contagiri. 

• ScegliereAnnulla per annullare l'aggiornamento dei contagiri. 

Scegliendo Aggiorna vengono aggiornati i contagiri selezionati e il segno di spunta 

viene eliminato dall'elenco degli assi. 

6. 

- 

Attenzione 

In caso di aggiornamento errato di un contagiri, il posizionamento del robot risulterà 

errato, con il conseguente rischio di lesioni personali o danni. 

Verificare attentamente la calibrazione dopo ogni aggiornamento. 

Vedere la sezioneVerifica della posizione di calibrazione a pagina 179. 

178 



5.6. Verifica della posizione di calibrazione 



Prima di programmare il sistema robotico occorre verificare la posizione di calibrazione. 

L'operazione può essere effettuata in due modi: 

• Utilizzo di un'istruzione MoveAbsJ con argomento zero su tutti gli assi 

• Utilizzo della finestra Jogging su Teach Pendant 

Utilizzo di un’istruzione MoveAbsJ sulla TPU, S4Cplus 

Questa sezione descrive come creare un programma che sposta tutti gli assi del robot nella 

rispettiva posizione zero. 


1. Creare un nuovo programma 

2. Utilizzare MoveAbsJ 

3. Creare il seguente programma:MoveAbsJ 

[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]] 

\NoEOffs, v1000, z50, Tool0 

4. Eseguire il programma in modalità manuale 

5. Verificare che i segni di calibrazione per gli assi 

siano allineati correttamente. In caso contrario, 

aggiornare i contagiri. 

I segni di calibrazione sono 

descritti nella sezioneScale di 


dell’asse a pagina 173 

L'aggiornamento dei contagiri è 


Aggiornamento dei contagiri 

tramite la TPU 

Utilizzo di un’istruzione MoveAbsJ sulla FlexPendant, IRC5 

Questa sezione descrive come creare un programma che sposta tutti gli assi del robot nella 

rispettiva posizione zero. 


1. Nel menu ABB, scegliere Editor di programma. 

2. Creare un nuovo programma. 

3. Utilizzare MoveAbsJ nel menu Motion&Proc. 

4. Creare il seguente programma:MoveAbsJ 

[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]] 

\NoEOffs, v1000, z50, Tool0 

5. Eseguire il programma in modalità manuale. 




I segni di calibrazione sono descritti 

nella sezioneScale di calibrazione 

e corretta posizione dell’asse a 

pagina 173 



Aggiornamento del contagiri 


179



Utilizzo della finestra Jogging sulla TPU, S4Cplus 

Questa sezione descrive come portare manualmente il robot nella posizione zero per tutti gli 

assi. 


1. Aprire la finestra Jogging. 

2. Scegliere il funzionamento asse per asse. 

xx0100000195 

3. Portare manualmente gli assi del robot in una 

posizione nella quale il valore della posizione 

dell’asse riportato dalla TPU sia uguale a zero. 




xx0100000196 





Vedere la sezioneAggiornamento 

dei contagiri a pagina 175. 

Utilizzo della finestra Jogging sulla FlexPendant, IRC5 

Questa sezione descrive come portare manualmente il robot nella posizione zero per tutti gli 

assi. 


1. Scegliere Movimento manuale nel menu ABB. 

2. Scegliere Modalità di movimento per scegliere il 

gruppo di assi da muovere manualmente. 

3. Scegliere gli assi 1-3 per muovere manualmente 

l'asse 1, 2 o 3. 

4. Portare manualmente gli assi del robot in una 

posizione nella quale il valore della posizione 

dell'asse riportato dalla FlexPendant sia uguale a 

zero. 










Aggiornamento del contagiri 

180 


Indice 

C 

Calibration position 175 

calibration position, checking 179 

calibration position, jog to 180 

Connection of external safety devices 15 

D 

direction of axes 174 

L 

Limitation of Liability 16 

N 

negative directions, axes 174 

P 

positive directions, axes 174 

R 

Revolution counters 175 

S 

Safety, service 15 

U 

Updating revolution counters 175 

V 

Validity and responsibility 15 


181

Manuale del prodotto (parte 1 di 2), Procedure

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