IT: man_mcpi.pdf - Fagor Automation

FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Azionamenti
Brushless AC
~ Serie MCP Innova ~
Ref.0910

Titolo Azionamenti Brushless AC. Serie MCPi.
Tipo di documentazione Descrizione, installazione ed avvio di motori, regolatori e
posizionatori digitali di piccole dimensioni.
Denominazione MAN REGUL MCPi (ITA)
Riferimento di manuale Ref.0910
Software Versione 01.0x
WinDDSSetup Versione 06.2x
Documento elettronico man_mcpi.pdf
Headquarters Fagor Automation S.Coop.
Bº San Andrés 19, apdo. 144
CP. 20500 - Arrasate - Mondragón
Guipúzcoa (Spain)
www.fagorautomation.com
info@fagorautomation.es
+34 943 719200
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a variazioni dovute a eventuali modifiche tecniche. Fagor
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contenuto del manuale, non essendo tenuta a notificare tali
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Il contenuto del presente manuale e la sua validità è stata
verificata per il prodotto descritto. Tuttavia non è garantita
l’integrità, la sufficienza o l’adeguamento delle informazioni
tecniche o di altro tipo fornite dai manuali o in altri mezzi di
documentazione.
È possibile la comparsa di qualche errore involontario e perciò
non si garantisce una coincidenza assoluta. Tuttavia, le
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verificate regolarmente, e si provvede a realizzare le correzioni
necessarie, che vengono incluse in successive edizioni.
Fagor Automation S. Coop. non si rende responsabile di
perdite o danni, diretti, indiretti o fortuiti eventualmente
derivanti dall’uso di tali informazioni, essendo sotto la
responsabilità dell’utente l’uso delle stesse.
+34 943 771118 (Servizio di Assistenza Tecnica)
Sono esclusi i reclami di responsabilità e garanzia per danni
di trasporto, uso errato dell’attrezzatura in ambienti non idonei
e non conformi alla finalità per la quale è stata progettata,
inosservanza di indicazioni di avvertenze e sicurezze di cui al
presente documento e/o legali applicabili nel luogo di lavoro,
modifiche di software e/o riparazioni per conto proprio,
catastrofi e danni causati dall’influsso di altri apparecchi nelle
vicinanze.
Garanzia
Le condizioni di garanzia possono essere richieste al
rappresentante Fagor Automation S. Coop o tramite le
consuete vie commerciali.
Marchi registrati
Sono riconosciuti tutti i marchi registrati, anche quelli non
segnalati. Quelle non segnalate non significa che siano libere.
Ottobre 2009 / Ref.0910
MCPi-2/112 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910

GARANZIA
GARANZIA INIZIALE
Ogni prodotto fabbricato o commercializzato da FAGOR ha una garanzia di 12
mesi per l'utente finale.
Affinché il tempo dall'uscita di un prodotto dai nostri magazzini all'arrivo presso l'utente
finale non venga sottratto da questi 12 mesi di garanzia, il costruttore o l'intermediario
deve comunicare a FAGOR la destinazione, l'identificazione e la data di installazione
della macchina tramite il Foglio di Garanzia che accompagna ogni prodotto.
La data di inizio della garanzia per l'utente sarà quella indicata come data di
installazione della macchina sul foglio di garanzia.
Questo sistema ci consente di assicurare all'utente i 12 mesi di garanzia.
FAGOR dà un termine di 12 mesi al costruttore o all'intermediario per l'installazione
e la vendita del prodotto, in modo che la data di inizio della garanzia può essere fino
a un anno posteriore all'uscita del prodotto dai nostri magazzini, purché sia stato
rimesso il foglio di garanzia. Ciò significa in pratica l'estensione della garanzia a due
anni dall'uscita del prodotto dai magazzini Fagor. Nel caso in cui non sia stato inviato
il citato foglio, il periodo di garanzia concluderà dopo 15 mesi dall'uscita del prodotto
dai nostri magazzini.
FAGOR si impegna alla riparazione o alla sostituzione di un prodotto a partire dal suo
lancio sul mercato e fino a 8 anni dopo la data di eliminazione dal catalogo.
Spetta esclusivamente a FAGOR determinare se la riparazione entra nell'ambito
definito come garanzia.
CLAUSOLE DI ESCLUSIONE
La riparazione sarà effettuata presso i nostri impianti. Sono pertanto fuori garanzia
le spese di trasporto o quelle derivanti dagli spostamenti del proprio personale tecnico
per realizzare la riparazione di un'attrezzatura, anche se entro il succitato periodo di
garanzia.
La citata garanzia sarà applicata purché le apparecchiature siano state disinstallate
in base alle istruzioni, non siano state maltrattate o non abbiano subito danni causati
da incidenti o negligenza e purché non siano state effettuate da personale non autorizzato
da FAGOR.
Se, una volta effettuato l'intervento o la riparazione, la causa del guasto non è imputabile
al nostro prodotto, il cliente è tenuto a coprire tutte le spese derivanti, in base
alle tariffe vigenti.
Non sono coperte altre garanzie implicite o esplicite e la FAGOR AUTOMATION non
si rende comunque responsabile di altri danni o pregiudizi eventualmente verificatisi.
CONTRATTI DI ASSISTENZA TECNICA
Sono a disposizione del cliente Contratti di Assistenza e Manutenzione sia per il periodo
di garanzia sia fuori dallo stesso.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-3/112

DICHIARAZIONE DI CONFORMITÀ
Fabbricante Fagor Automation, S.
Bº de San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón -Guipúzcoa- (SPAGNA).
Dichiara: sotto la sua esclusiva responsabilità la conformità del prodotto:
Sistema di regolazione AC Brushless Fagor
composto dai moduli regolatori:
MCPi- 07L, MCPi-11L, MCPi-15L
e i servomotori asse d’avanzamento:
FSA01, FSA02, FSA04, FSA08, FSP01, FSP02, FSP04, FSP08
Nota: Alcuni caratteri addizionali possono seguire i riferimenti dei modelli sopra indicati.
Tutti loro osservano le Direttive riportate. Tuttavia, l’osservanza si può verificare
nell’etichetta della stessa apparecchiatura.
al quale fa riferimento la presente dichiarazione, alle norme di:
Sicurezza
EN 60204 -1:
2006
Compatibilità Elettromagnetica
EN 61800 -3:
2004
Ai sensi delle disposizioni delle Direttive Comunitarie 2006/95/EC di Bassa Tensione
e 2004/108/CE di Compatibilità Elettromagnetica.
PRESENTAZIONE
Mondragón, il 1 Luglio 2009
Fagor offre una gamma di azionamenti (motore AC Brushless FS più regolatore
Digitale) per applicazioni da 0,318 a 2,39 Nm, a velocità nominale da 3000 giri/min.
Il presente manuale fornisce tutte le informazioni descrittive degli elementi e la guida
passo a passo per l'installazione e la regolazione dell'azionamento.
Se è la prima volta che si esegue l'installazione, leggere l'intero documento.
In caso di eventuali dubbi o necessità, si prega di rivolgersi ai nostri tecnici presso uno
qualsiasi degli uffici sussidiari.
Grazie per aver scelto Fagor.
Sicurezza macchina. Attrezzatura elettrica macchine.
Parte 1: Requisiti generali.
Norma di EMC per regolazione.
MCPi-4/112 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910

Indice generale
MOTORI BRUSHLESS AC, FS...................................................................................7
Introduzione .................................................................................................................7
Caratteristiche generali ................................................................................................7
Curve coppia - velocità.................................................................................................9
Servomotori sincroni AC. Serie FSA ............................................................................9
Servomotori sincroni AC. Serie FSP ............................................................................9
Dimensioni .................................................................................................................10
Connettori base di potenza ed uscita encoder...........................................................12
Caratteristiche del freno .............................................................................................13
Riferimento commerciale ...........................................................................................14
A.C. SERVODRIVE ...................................................................................................15
Introduzione ...............................................................................................................15
Caratteristiche generali ..............................................................................................15
Caratteristiche di interfaccia hardware.......................................................................15
Dimensioni .................................................................................................................16
Dati tecnici..................................................................................................................17
Connettori...................................................................................................................18
Indicatori.....................................................................................................................23
Pulsanti e commutatori...............................................................................................24
Vista frontale del modulo............................................................................................25
Limite superiore del modulo .......................................................................................25
Spine dei connettori ...................................................................................................26
Riferimento commerciale ...........................................................................................28
INSTALLAZIONE ......................................................................................................29
Considerazioni generali..............................................................................................29
Collegamenti elettrici..................................................................................................30
Schema dell’armadio elettrico ....................................................................................40
Inizializzazione e regolazione ....................................................................................43
Interfaccia software ....................................................................................................46
Tipi di posizionamento ...............................................................................................46
Sintassi dell’editor di tabelle.......................................................................................46
Struttura del blocco di posizionamento ......................................................................50
Modalità di esecuzione di una tabella ........................................................................52
Variabili dello stato di posizionamento .......................................................................54
Impostazioni del posizionatore...................................................................................55
PARAMETRI, VARIABILI E COMANDI ....................................................................60
Gruppo A. Applicazione .............................................................................................62
Gruppo B. Ingressi - uscite non programmabili..........................................................62
Gruppo C. Corrente....................................................................................................63
Gruppo D. Diagnosi....................................................................................................67
Gruppo E. Simulatore encoder...................................................................................69
Gruppo G. Generali....................................................................................................70
Gruppo H. Hardware ..................................................................................................72
Gruppo I. Ingressi.......................................................................................................72
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-5/112

Gruppo K. Monitoraggio .............................................................................................74
Gruppo L. Motion Control...........................................................................................75
Gruppo M. Motore ......................................................................................................80
Gruppo N. Impostazioni dell’asse lineare...................................................................81
Gruppo O. Uscite analogiche e digitali.......................................................................83
Gruppo P. Anello di posizione....................................................................................86
Gruppo Q. Comunicazione.........................................................................................92
Gruppo S. Velocità .....................................................................................................93
Gruppo T. Coppia e potenza......................................................................................98
Gruppo W. Generatore interno...................................................................................99
REGISTRI DEL PLC DEDICATI..............................................................................101
MESSAGGI DI ERRORE.........................................................................................102
AVVISI .....................................................................................................................107
ELENCO PARAMETRI, VARIABILI E COMANDI. IDs MODBUS..........................108
MCPi-6/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

MOTORI BRUSHLESS AC, FS
Introduzione
I servomotori sincroni FS (series FSA
e FSP) sono del tipo AC Brushless, a
magneti permanenti.
Sono adeguati per qualsiasi
applicazione che richieda una gran
precisione di posizionamento.
Hanno una coppia di uscita uniforme,
alta affidabilità e bassa manutenzione.
Caratteristiche generali
Eccitazione Magneti permanenti
Sensore di temperatura Non disponibile
Estremità dell’asse Cilindrico con chiavetta (opzionale: senza chiavetta)
Montaggio Staffa frontale
Sistema di montaggio IM B5, IM V1, IM V3 (come IEC-34-3-72)
Tolleranze meccaniche
Eccentricità: 0,02
Concentricità: 0,04
Perpendicolarità: 0,04
Vita dei cuscinetti 20000 ore
Resistenza alla vibrazione Accelerazione a vibrazioni: 49 m/s2 Classe di vibrazioni 15 µm o inferiore
Isolamento elettrico Classe B (130°C / 266°F)
Resistenza di isolamento 500 V DC, 10 M o superiore
Rigidità dielettrica Motori a 200 V: 1500 Vac, un minuto
Corpo o inviluppo Interamente chiuso e autoventilato
Grado di protezione Generale IP 55 standard (esclusa la sezione dell’asse)
Tª Stoccaggio Da -20°C fino a 60°C (-4°F a 140°F)
Tª ambiente consentita Da 0°C fino a 40°C (32°F a 104°F)
Umidità ambiente consentita Dal 20% al 80% (non condensato)
Alimentazione del freno 24 V DC - il freno è opzionale -
Retroazione
Standard: Encoder incrementale (13 bit: 2048 ppv)
Opzionale: Encoder assoluto (16 bit:16384 ppg)
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-7/112

Coppia di picco
(durante 3s)
MCPi
Massa (**)
Momento di
Inerzia(*)
Tempo di
accelerazione
Costante
di coppia
Potenza
Corrente
di picco
Corrente a
rotore fermo
Velocità
massima
Velocità
nominale
Coppia di picco a
rotore bloccato
Coppia a rotore
fermo
SERIE FSA
15 L
11 L
07 L
P
Nm
Nm
Nm
kg
J
kg·cm 2
tac
KT
P
Ip
Io
nmax
nN
Mp
Mo
ms
Nm/Arms
W
Arms
Arms
giri/min
giri/min
Nm
Nm
0,95
0,5
0,036
1,19
0,378
100
2,8
0,9
5.000
3.000
0,95
0,318
FSA01.50F..
1,91
1,1
0,106
1,74
0,327
200
6,5
2,1
5.000
3.000
1,91
0,637
FSA02.50F..
3,82
3,24
1,7
0,173
1,42
0,498
400
8,5
2,8
5.000
3.000
3,82
1,27
FSA04.50F..
7,16
6,19
3,84
3,4
0,672
2,95
0,590
750
13,4
4,4
5.000
3.000
7,16
2,39
FSA08.50F..
Coppia di picco
(durante 3s)
MCPi-8/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi
Massa (**)
Momento di
Inerzia(*)
Tempo di
accelerazione
Costante
di coppia
Potenza
Corrente
di picco
Corrente a
rotore fermo
Velocità
massima
Velocità
nominale
Coppia di picco a
rotore bloccato
Coppia a rotore
fermo
SERIE FSP
15 L
11 L
07 L
P
Nm
Nm
Nm
kg
J
kg·cm 2
tac
KT
P
Ip
Io
nmax
nN
Mp
Mo
ms
Nm/Arms
W
Arms
Arms
giri/min
giri/min
Nm
Nm
0,95
0,7
0,049
1,62
0,392
100
2,8
0,9
5.000
3.000
0,95
0,318
FSP01.50F..
1,91
1,4
0,193
3,17
0,349
200
6,0
2,0
5.000
3.000
1,91
0,637
FSP02.50F..
3,82
3,48
2,1
0,331
2,72
0,535
400
8,0
2,6
5.000
3.000
3,82
1,27
FSP04.50F..
7,16
6,73
4,17
4,2
2,10
9,21
0,641
750
13,9
4,1
5.000
3.000
7,16
2,39
FSP08.50F..
(*) Se il motore dispone di freno (opzionale) si dovrà inoltre considerare il suo momento di inerzia. Vedi sezione < Caratteristiche del freno>.
(**) Se il motore dispone di freno (opzionale) si dovrà inoltre considerare la sua massa. Vedi sezione < Caratteristiche del freno>.
Il regolatore raccomandato per governare ogni motore offrirà la corrente nominale necessaria per avere dal motore la relativa coppia nominale.

Curve coppia - velocità
Servomotori sincroni AC. Serie FSA
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
5.0
4.0
3.0
2.0
1.0
Torque
Nm
0.318
FSA01
1000 2000 3000 4000 5000
0.95
Speed
Rev/min
Servomotori sincroni AC. Serie FSP
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0
0
5.0
4.0
3.0
2.0
1.0
0
0
Torque
Nm
3.82
1.27
FSA04
3.0
0.96
0.2
1.6
0.75
1000 2000 3000 4000 5000
Torque
Nm
0.95
0.318
Torque
Nm
3.82
1.27
FSP01
1000 2000 3000 4000 5000
3.0
0.96
1000 2000 3000 4000 5000
0.82
0.15
1.6
0.75
Speed
Rev/min
Speed
Rev/min
Speed
Rev/min
Torque
Nm
1000 2000 3000 4000 5000
Speed
Rev/min
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-9/112
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0
0
10.0
8.0
6.0
4.0
2.0
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
10.0
0
0
0
0
8.0
6.0
4.0
2.0
0
0
0.637
Torque
Nm
7.16
2.39
FSA02
FSA08
0.45
5.6
1.8
1.91
0.36
1.5
1000 2000 3000 4000 5000
Torque
Nm
0.637
1000 2000 3000 4000 5000
Torque
Nm
7.16
2.39
FSP02
FSP04 FSP08
1.91
0.3
1.0
1000 2000 3000 4000 5000
Speed
Rev/min
Speed
Rev/min
Speed
Rev/min

Dimensioni
Servomotori sincroni AC. Serie FSA
Dimensioni Lunghezza del motore. Superficie flangia
Tipo di motore LM L LL freno LR LA LB LC LE LG LZ
FSA01 61,5 119,5 94,5 40,5 25 46 30h7 40 2,5 5 4,3
FSA02 63,0 126,5 96,5 39,5 30 70 50h7 60 3 6 5,5
FSA04 91,0 154,5 124,5 39,5 30 70 50h7 60 3 6 5,5
FSA08 111,5 185,0 145,0 44,5 40 90 70h7 80 3 8 7,0
La colonna (freno) rappresenta l’incremento di lunghezza corrispondente alle quote
L e LL quando si dispone di una configurazione di motore “con freno”.
Dimensioni Estremità asse Foro asse
Tipo di motore S QK W T V
FSA01 8h6 14 3 3 9,2 M3 x 6
FSA02 14h6 20 5 5 16 M5 x 8
FSA04 14h6 20 5 5 16 M5 x 8
FSA08 16h6 30 5 5 18 M5 x 8
MCPi-10/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

Servomotori sincroni AC. Serie FSP
Dimensioni Lunghezza del motore. Superficie flangia
Tipo di motore LM L LL freno LR LA LB LC LE LG LZ
FSP01 42,5 87 62 29,0 25 70 50h7 60 3 6 5,5
FSP02 48,1 97 67 31,5 30 90 70h7 80 3 8 7
FSP04 68,1 117 87 31,5 30 90 70h7 80 3 8 7
FSP08 66,7 126,5 86,5 33,5 40 145 110h7 120 3,5 10 10
La colonna (freno) rappresenta l’incremento di lunghezza corrispondente alle quote
L e LL quando si dispone di una configurazione di motore “con freno”.
Dimensioni Estremità asse Foro asse
Tipo di motore S QK W T V
FSP01 8h6 14 3 3 9,2 M3 x 6
FSP02 14h6 16 5 5 16 M5 x 8
FSP04 14h6 16 5 5 16 M5 x 8
FSP08 16h6 22 5 5 18 M5 x 8
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-11/112

Connettori base di potenza ed uscita encoder
L’identificazione di questi connettori viene rappresentata nella seguente figura:
Nº Conector
1 Conector base de potencia
2 Conector base de captación
Si noti che sebbene nella figura sia stata rappresentata la serie di motore FSA, le
dimensioni di tutti i connettori riportati saranno identiche per la serie FSP.
Connettore base di potenza Include ai terminali 4 e 5 relativi al freno. Ricordare che non
ha polarità e, pertanto, i 24 V DC potranno essere applicati a uno qualsiasi dei due
terminali. L'asse resta libero con tensioni fra 22 e 26 V DC nel freno.
Nell'installare il motore, verificare che il freno liberi completamente il motore prima di farlo
girare per la prima volta.
Quando gli avvolgimenti del motore sono alimentati con la sequenza indicata sul
connettore (U, V, W) della figura in basso, il rotore gira in senso orario (CWR, clockwise
rotation).
BASE POWER CONNECTOR
On FSA and FSP motors (200 V)
Pin Signal Color
1 U phase Red
2 W phase White
3 V phase Blue
4 brake * Black
5 brake * Black
6 Ground Green / Yellow
* No polarity
MCPi-12/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
2
1
5
6
2
4 3
1
2
Vista dall’esterno del motore
1

BASE FEEDBACK CONNECTOR
On FSA and FSP motors (200 V)
Pin Signal
Color
1 0 V (16 bit absolute) Pink
2 3.6 V (16 bit absolute) Grey
3 + RS485 Green
4 - RS485 Yellow
8 + 5 V White
9 0 V Brown
Note 1. The rest of pins are not connected
Note 2. Connector housing connected to ground
Caratteristiche del freno
Le serie di motori FSA e FSP avranno opzionalmente di freno che agirà per attrito
sull’asse. La sua finalità è quella di immobilizzare o bloccare assi verticali, non quella
di frenare un asse in movimento. Le caratteristiche più rilevanti, in funzione del tipo di
freno sono:
Freno
Coppia di frenata
statica
Potenza
assorbita
Tensione di
alimentazione
Vista dall’esterno del motore
11
1
12
Massa
Momento
di
Tipo di motore Nm (lbf·In) W (hp) V DC kg (lbf) kg·cm2 FSA01 0,318 (2,814) 6,0 (0,008) 24 0,300 (0,66) 0,0085
FSA02 0,637 (5,637) 6,9 (0,009) 24 0,500 (1,10) 0,058
FSA04 1,270 (11,240) 6,9 (0,009) 24 0,500 (1,10) 0,058
FSA08 2,390 (21,153) 7,7 (0,010) 24 0,900 (1,98) 0,058
FSP01 0,318 (2,814) 8,1 (0,010) 24 0,200 (0,44) 0,029
FSP02 0,637 (5,637) 7,6 (0,010) 24 0,500 (1,10) 0,109
FSP04 1,270 (11,240) 7.6 (0,010) 24 0,500 (1,10) 0,109
FSP08 2,390 (21,153) 7,5 (0,010) 24 1,500 (33,1) 0,875
Il freno non deve essere utilizzato per arrestare l'asse quando è in
movimento.
Il freno non deve mai superare la sua velocità massima di rotazione.
Tensioni fra 22 e 26 volt liberano l'asse. Controllare che non siano
applicate tensioni superiori a 26 volt che impediscano la rotazione
dell'asse.
In fase di installazione del motore si dovrà verificare che il freno liberi
completamente l'asse prima di farlo girare per la prima volta.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-13/112
8
9
7
10
16
15
6
17
14
5
13
4
2
3

Riferimento commerciale
MOTOR SERIES
MOTOR LENGTH
LONG MOTORS
SHORT MOTORS
SIZE/POWER
HEIGHT
MAXIMUM SPEED
50 5000 rev/min
Note that the rated speed is 3000 rev/min
VOLTAGE
FEEDBACK
200 V kW
40 01 0.1
60
80
120
400 V A
200 V F
13 bit incremental J5
16 bit absolute J7
FLANGE & SHAFT
Cylindrical shaft with keyway and tapped hole
Cylindrical keyless shaft and tapped hole
BRAKE/SEAL OPTION
Without brake or seal (no considered)
With brake (24 V DC), without seal
With brake (24 V DC), with seal
Without brake, with seal
CONNECTION
Interconnectron connector
SPECIAL CONFIGURATION S
ESPECIFICATION
FSA FSP
02 0.2
04 0.4
08 0.75
A
P
200 V kW
01 0.1
02 0.2
04 0.4
08 0.75
only when having the special "S" configuration !
FSA04.50F.J5.000 - S99
MCPi-14/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
0
1
0
1
2
3
0
01 ZZ

A.C. SERVODRIVE
Introduzione
La famiglia MCP Innova Servodrives (MCPi) è una variante della famiglia di regolatori
monoblocco di velocità MCS Innova (MCSi) specificatamente progettata per coprire le
necessità di semplici applicazioni Motion Control.
Incorpora un posizionatore (modalità tabella) integrato.
Sia gli elementi della tabella che compongono il programma del posizionatore, sia i
parametri del regolatore, potranno essere modificati mediante due fonti diverse; un
elemento esterno che disponga di interfacciamento seriale RS485 o di interfacciamento
USB nel caso di un PC, basati entrambi sul protocollo di comunicazione ModBus (RTU
o ASCII). Tutti i parametri del regolatore (salvo alcune eccezioni) saranno modificabili
on line.
Vi sono tre moduli di diverse potenze che offrono correnti di picco di 6,5, 10,5 e 15,0
ampere efficaci per una tensione di alimentazione di 220 V AC monofase.
Caratteristiche generali
Hanno come caratteristiche principali:
Alimentazione monofase di 220 V AC.
Frenatura dinamica in caso di abbassamento di rete.
PWM IGBTs
Rialimentazione da encoder seriale a 16 bit assoluto.
Uscita simulatore di encoder programmabile.
Due ingressi logici dedicati al controllo del motore. Speed Enable e Drive Enable.
Funzioni integrate.
Cambio di parametri on-line.
Interfaccie di comunicazione RS485.
Línea di comunicazione di servizio USB.
Protocolli possibili di comunicazione: ModBus (RTU e ASCII).
Caratteristiche di interfaccia hardware
Il regolatore posizionatore MCPi, in aggiunta agli ingressi ed uscite presenti sul
regolatore di velocità MCS, il primo inoltre incorpora:
Un’uscita digitale optoaccoppiata con varie funzioni. Di default: IN POSITION.
Un ingresso di retroazione diretta per un encoder incrementale esterno TTL o per un
encoder sinusoidale di segnali Vpp.
Un’uscita simulata di encoder dalla quale è possibile ottenere anche lo stesso numero
di impulsi dell’encoder della retroazione motore (encoder seriale assoluto a 16 bit)
dove si ottengono 16384 impulsi per giro.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-15/112

Un connettore doppio di comunicazioni collegabile a una linea seriale RS485,
ModBus.
Un display di stato a quattro cifre.
16 ingressi e 8 uscite che possono essere configurate come IO generiche o con la
relativa funzione preprogrammata.
8 uscite optoisolate a 24 V.
16 ingressi dedicati attivi a 24 V:
Ingresso di finecorsa (destra) .
Ingresso di finecorsa (sinistra) .
Ingresso automatico/manuale .
Ingresso Start .
Ingresso Stop .
Ingresso pulsante velocità manuale + .
Ingresso pulsante velocità manuale - .
Ingresso Reset .
Ingresso External Fast IN .
Ingresso a dente di ricerca I0 .
Ingresso comando di ricerca I0 .
Ingressi per la selezione del numero di blocco iniziale del programma .
Dimensioni
Models:
MCPi 07L
MCPi 11L
6.30 mm (0.24")
detail A
6.50 mm (0.25")
180.6 mm (7.11")
81 mm (3.18")
A
MCPi-16/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
193.6 mm (7.62")
183 mm (7.20")
163.6 mm (6.44")

Model:
MCPi 15L
6.30 mm (0.24")
detail A
Dati tecnici
6.50 mm (0.25")
180.6 mm (7.11")
101 mm (3.97")
A
183 mm (7.20")
MCPi 07L
MODELLI
MCPi 11L MCPi 15L
Corrente nominale d’uscita 2,1 Arms 3,5 Arms 5,0 Arms
Corrente di picco (3 s) 6,5 Arms 10,5 Arms 15,0 Arms
Alimentazione di potenza
Rete monofase di 50/60 Hz.
Intervallo di tensione fra 220-10% e 230+10% V AC
Consumo 12,5 Arms 20,0 Arms 29,0 Arms
Protezione sovratensione 390 V DC
Resistenza di Ballast
interna
---- ---- 45
Potenza di Ballast interna ---- ---- 15 W
Scatto di Ballast 380 V DC
Protezione termica del
radiatore
90°C (194°F)
Tª di funzionamento 5°C / 45°C (41°F / 113°F)
Tª stoccaggio -20°C / 60°C (- 4°F / 140°F)
Grado di protezione 1/ IP 20 IP 20 IP 20
Dimensioni del
modulo
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-17/112
193.6 mm (7.62")
81 x 163,6 x 183 mm
(3,18 x 6,44 x 7,20 “)
163.6 mm (6.44")
101 x 163,6 x 183 mm
(3,97 x 6,44 x 7,20 “)
Massa del modulo 1,9 kg ( 4,18 lb) 2,1 kg ( 4,62 lb)
1/ IP20 significa che è protetto contro oggetti aventi diametro superiore a 12,5 mm, ma
non contro spruzzi d'acqua. Pertanto l'apparecchiatura dovrà essere posta all'interno di
un armadio elettrico.

Connettori
Terminali di potenza
Connettore X4
POWER INPUTS (L1, L2): Morsetti di ingresso della tensione di alimentazione
dalla rete elettrica.
POWER OUTPUTS U, V, W: Morsetti di uscita della tensione applicata al
motore. Controllo corrente mediante PWM su una frequenza portante di
8 kHz. In fase di collegamento al motore si dovrà verificare la
corrispondenza fra fasi U-U, V-V e W-W.
Connettore X9
L+, Ri, Re: Morsetti di configurazione e collegamento della resistenza di
Ballast esterna.
Connettore X5
CONTROL POWER INPUTS (L1, L2, GROUND): Morsetti di ingresso
della tensione di alimentazione dei circuiti di controllo del regolatore dalla
rete elettrica. La sezione massima dei cavi in questi terminali di potenza
è di 2,5 mm 2 .
ATTIVAZIONE DEL VENTILATORE INTERNO: Il ventilatore interno che
raffredda gli elementi di potenza del regolatore si avvia con l'abilitazione
del segnale Drive_Enable (solo nei modelli con ventilatore integrato). Il
ventilatore si arresta quando la temperatura del radiatore è inferiore a 70°C
ed è assente il segnale Drive_Enable. Questo metodo riduce il tempo di
funzionamento del ventilatore aumentandone la vita utile.
MCPi-18/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

Segnali di controllo
Connettore X3
INGRESSI E USCITE ANALOGICHE
Riferimento di velocità, pin 1 e 2: Ingresso del segnale analogico di velocità
per il motore quando il modulo è stato configurato come regolatore di
velocità (AP1=2). Ammette un intervallo di ± 10V.
PIN 1 Ingresso -
PIN 2 Ingresso +
Ingresso analogico programmabile, pin 17 e 18: Ingresso del segnale
analogico che è utilizzato per alcune delle funzioni integrate.
PIN 17 Ingresso -
PIN 18 Ingresso +
Tensioni ±12V, pin 33, 34 e 19: Uscita di una fonte di alimentazione interna
affinché l'utente possa generare facilmente un segnale analogico. Offre una
corrente massima di 20 mA limitata internamente.
PIN 34 +12 V
PIN 33 -12 V
PIN 19 GND
Uscita analogica programmabile 1, pin 31 e 16 con intervallo tensioni di
±10 V e uscita analogica programmabile 2, pin 32 e 16 con intervallo tensioni
di ±10 V.Offrono il valore analogico di un insieme di variabili interne del
regolatore..
PIN 31 Uscita 1
PIN 32 Uscita 2
PIN 16 Comune
SIMULATORE ENCODER
Uscita simulatore di encoder, pin 22, 7, 24, 8, 37, 38 e 23: Uscita dei
segnali di encoder divisi per il fattore preselezionato, che consente di chiudere
l'anello di posizione del controllo.
PIN 22 A +
PIN 7 A -
PIN 24 B +
PIN 8 B -
PIN 37 Z +
PIN 38 Z -
PIN 23 GND
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-19/112

RETROAZIONE DIRETTA
Ingresso della retroazione diretta, pin 5, 6, 36, 21, 35, 20, 4 e 3: Ingresso
che consente di collegare un secondo trasduttore con segnali TTL. Nel connettore
si dispone di una tensione ausiliare di +5 V DC (0,5 A mass.) per alimentare
il trasduttore (vedi pin 4).
PIN 6 A +
PIN 5 A -
PIN 21 B +
PIN 36 B -
PIN 20 Z +
PIN 35 Z -
PIN 3 GND
PIN 4 + 5 V DC (0,5 A mass.)
ENABLES
Ingresso Drive Enable, pin 13: A una tensione di 0 V DC è nulla la
circolazione di intensità di corrente dagli avvolgimenti dello statore del motore
e quindi si interrompe l’erogazione di coppia. Si attiva con +24 V DC.
Ingresso Speed Enable, pin 15: A 0 V DC se si impone un segnale analogico
interno di velocità nulla. Si attiva con +24 V DC.
Comune degli ingressi Drive Enable e Speed Enable, pin 14: Punto di
riferimento degli ingressi Drive Enable e Speed Enable.
Tensioni +24 V DC e 0 V DC, pin 43 e 44: Uscita di una fonte di alimentazione
interna di 24 V DC che ne consente l’uso all’utente per alimentare il controllo
degli ingressi Drive Enable, Speed Enable e dell’ingresso digitale
programmabile. Offre una corrente massima di 50 mA limitata internamente.
PIN 13 DRIVE ENABLE
PIN 15 SPEED ENABLE
PIN 14 Pin comune degli ingressi Drive Enable e Speed Enable
PIN 43 +24 V DC dell'alimentazione ausiliare (mass. 50 mA)
PIN 44 GND dell'alimentazione ausiliare +24 V DC
INGRESSI E USCITE DIGITALI
Ingresso digitale programmabile, pin 11 e 12: Ingresso digitale che è
utilizzato come ingresso in alcune delle funzioni integrate (comando a +24 V
DC e 0 V DC).
Uscita digitale programmabile, pin 27 e 28: Uscita optoisolata a collettore
aperto che riporta l'uscita di alcune delle funzioni integrate.
DRIVE OK
Drive Ok, pin 29 e 30: Contatto di relè che si chiude quando lo stato interno
del controllo del regolatore è corretto.
Si noti che tale contatto di relè deve essere incluso obbligatoriamente nella
manovra elettrica.
MCPi-20/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

RELÈ DI SICUREZZA INTEGRATA
Relè di disabilitazione sicura, pin 41 e 42: Secondo contatto normalmente
chiuso (NC) che si utilizza come riconoscimento esterno dello stato
del relè di sicurezza integrata.
Si noti che tale contatto di relè deve essere incluso obbligatoriamente nella
manovra elettrica.
TELAIO
Alloggiamento metallico del connettore: Punto di connessione di châssis
del regolatore.
Connettore X1
COMUNICAZIONI
Connettore parallelo doppio USB - tipo A che consente di impostare
un’interconnessione rapida fra diverse apparecchiature (protocollo ModBus)
via linea seriale RS485. Dispone di selettore di resistenza di interruzione linea,
in cui il suo stato viene così determinato:
Connettore X2
INGRESSO DI RETROAZIONE MOTORE (Feedback Input)
Connettore standard del tipo IEEE 1394 che consente di ricevere l’ingresso
dei segnali dell’encoder seriale, installato sullo stesso motore, per la
retroazione di posizione + velocità.
Connettore X6
PORTA DI SERVIZIO
Connettore standard tipo USB mini AB che consente di impostare il collegamento
con un PC per eseguire procedure di parametrizzazione e monitoraggio
di variabili del sistema e fdi aggiornamento del firmware
dell’apparecchiatura mediante l’applicazione WinDDSSetup per PC. Ogni
cavo USB standard con connettore miniA o miniB può essere collegato sul
lato del regolatore.
Connettore X10
ON Resistenza collegata
OFF Resistenza non collegata
ENTRATE (IOs)
GND, pin 1: Pin di GND. Riferimento di tutti i segnali di questo connettore.
S0, S1, S2, S3 e S4, pin 2, 3, 4, 5 e 6, rispettivamente: Ingressi per la
selezione del numero di blocco di inizio programma. Consentono di
selezionare il numero di blocco che verrà eseguito a seguito del segnale
START. Attivi a +24 V, occorre definire il numero di blocco in formato binario.
Variabile corrispondente: REG1.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-21/112

Ingresso START, pin 7: In modalità di funzionamento automatico, un
impulso a +24 V con durata superiore a 1 ms in questo ingresso inizia il blocco
di posizionamento automatico. Variabile corrispondente: LV15.
Ingresso STOP, pin 8: Un impulso di 0 V con durata superiore a 1 ms in
questo ingresso arresta il blocco di posizionamento, il comando Homing e le
funzioni JOG. In modalità blocco di posizionamento attivando di nuovo
l'ingresso START, il blocco di posizionamento interrotto riprende l'esecuzione
come previsto. Durante l'esecuzione del comando Homing e le funzioni JOG
annulla il comando. Variabile corrispondente: LV16.
Ingresso RESET, pin 9: In modalità di funzionamento automatico e durante
l'esecuzione blocco di posizionamento, un impulso a +24 V con durata
superiore a 1 ms in questo ingresso annulla il posizionamento. Se si riprende
l'esecuzione del blocco di posizionamento, esso sarà eseguito di nuovo
dall'inizio. Variabile corrispondente: LV17.
Ingresso AUTO / MAN, pin 10: In questo ingresso si collegherà un
commutatore che consenta di selezionare fra la modalità automatica e la
modalità manuale: Variabile corrispondente LV13.
0 V Modalità automatico
+24 V Modalità manuale
Ingresso JOG +, pin 11: Ingresso pulsante movimento manuale in senso
positivo. Selezionando la modalità di funzionamento manuale e alimentando
questo ingresso con +24 V, verrà eseguito uno spostamento in modalità
manuale a seconda del valore prefissato dalla variabile LV19 - KernelMan-
Mode - (modalità di funzionamento in manuale). LV19 = 0 prefissa la modalità
di funzionamento in manuale continuo. Il valore memorizzato del parametro
LP22 - JogVelocity - (mm/min o gradi/min) indica il valore dell’avanzamento
in senso positivo col quale si sposta l'asse fino a quando è attivo questo
ingresso. LV19 = 1 imposta la modalità di funzionamento in manuale incrementale.
Ciò significa che ogni volta che si attiva questo ingresso si avrà
l'avanzamento in posizione in senso positivo determinato dal parametro LP23
- JogIncrementalPosition -. Variabile corrispondente: LV20.
Ingresso JOG -, pin 12: Ingresso pulsante movimento manuale in senso
negativo. La sua funzionalità è la stessa dell’ingresso precedente ma gli
avanzamenti saranno in senso negativo. Indicatore riportato LV21.
Ingresso FW LIMIT, pin 13: Ingresso di finecorsa (destra). L’attivazione di
questo ingresso evita che l’asse si sposti oltre il punto in cui è situato questo
finecorsa, essendo possibile lo spostamento in senso opposto.
0 V Attivato
+24 V Disattivato
Ingresso REV FW. LIMIT, pin 14: Ingresso finecorsa (sinistra). L’attivazione
di questo ingresso evita che l’asse si sposti oltre il punto in cui è situato questo
finecorsa, essendo possibile lo spostamento in senso opposto.
0 V Attivato
+24 V Disattivato
MCPi-22/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

Indicatori
Ingresso HOMING, pin 15: Ingresso per il comando di ricerca I0 in cui può
essere collegato un commutatore di ordine di ricerca I0. Questo ingresso è
attivo a +24 V. Comando corrispondente PC148.
Ingresso HOMING, pin 16: Ingresso della camma di ricerca I0, in cui si
collega il finecorsa I0. L’attivazione di questo ingresso dipende da PP147.1.
Ingresso FAST INPUT, pin 17: Ingresso “External Fast IN”. Quando si ha
un impulso di +24 V di una durata superiore a 1 ms in questo ingresso si attiva
l’indicatore di INIFAST che viene valutato nella tabella di posizionamento.
Connettore X11
PP147.1= 0 Logica positiva. Si attiva con +24 V.
PP147.1= 1 Logica negativa. Si attiva con 0 V.
USCITE (IOs)
EXT. +24V, pin 1: Ingresso della tensione a +24 V esterna utilizzata per
attivare le uscite OUT1 ... OUT8.
EXT. GND, pin 2: Ingresso di GND esterno utilizzato per attivare le uscite
OUT1 ... OUT8.
OUT1, ... OUT8, pin 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 e 10, rispettivamente: Uscite in
emettitore aperto, attive a +24 V e protette contro cortocircuiti. Corrente di
carico: 250 mA. Il loro stato è definito dal valore contenuto nel campo
PROGOUT della tabella di posizionamento.
+5 V: Indicatore luminoso (led) situato sopra il connettore X1. In stato
illuminato indica che la tensione interna +5 V è presente.
CROWBAR (ON) / VBUS OK: Indicatore luminoso bicolore (verde/rosso)
situato accanto al led +5 V. Il suo stato sarà interpretato seguendo la seguente
tabella:
CROWBAR (ON)
VBUS OK
CROWBAR
VBUS OK
+ 5V
+ 5V
ON OFF
COMMUNICATIONS
STATUS OF THE LED CROWBAR (ON) / VBUS OK
OFF No voltage at power circuit
ON (GREEN) Voltage at power circuit
ON (RED) The internal bus voltage is higher than
preset values and the recovery resistor
has been activated
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-23/112

OC: Ovedi Current. Indicatore luminoso (led) situato accanto al led +24 V ON.
In stato illuminato (led in rosso) indica sovracorrente sulle uscite.
+24 V ON:Indicatore luminoso (led) situato sopra il connettore X11. Nello stato
illuminato (led verde) indica che la scheda ingressi/uscite (IO) è alimentata
a +24 V.
OVER
CURRENT
Pulsanti e commutatori
OC
24 V ON
+24 V
STATUS OF THE LED's OF THE I/O BOARD
Over current
OFF Output current ok
ON (RED) Over current at the outputs
+24V ON
OFF No voltage at the IOs board
ON (GREEN) Voltage at the IOs board
RESET: Pulsante che consente di fare un reset del sistema.
TERMINAL RESISTOR: Questo switch situato accanto al connettore X1
(zona frontale del modulo) consente di collegare o scollegare la resistenza
di fine linea in comunicazioni via RS485.
CROWBAR
VBUS OK
+ 5V
ON OFF
COMMUNICATIONS
SWITCH TERMINAL RESISTOR
(COMMUNICATIONS)
LINE TERMINATING RESISTOR SWITCH POSITION
"ON" POSITION Resistor connected
"OFF" POSITION Resistor not connected
MCPi-24/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

Vista frontale del modulo
CROWBAR
VBUS OK
+5V
RESET
ON OFF
CONTROL SIGNALS
COMMUNICATIONS
FEEDBACK INPUT
X10
OC
X11
DIG. OUTPUTS 24 V. ON
DIG. INPUTS
MOTOR POWER INPUTS
CONTROL POWER INPUT
L2
220V
L1
W
V
U
L2
220V
L1
MCP
Limite superiore del modulo
Collegamento
USB
Display indicatore di segno
4 displays a 7 segmenti
Morsetti di ingresso della tensione di alimentazione
del modulo dalla rete (monofase, 220 V AC)
e morsetti d’uscita tensione al motore (trifase, 220
V AC)
Pulsante di reset
Led indicatori di presenza tensione di bus e attivazione
del crowbar VBUS OK/CROWBAR (ON)
e di tensione interna +5 V.
Selettore di attivazione/disattivazione della resistenza
di interruzione linea
Collegamento fra moduli via linea seriale RS485
Ingresso di segnali dell'encoder
16 ingressi e 8 uscite digitali configurabili come IO
generiche o con la funzione preprogrammata.
Led indicatori di sovracorrente in uscite digitali
(OV: Ovedi Current) e di presenza tensione di
alimentazione +24 V. nella scheda Ios.
Segnali di controllo. Ingressi e uscite analogiche,
simulatore di encoder, retroazione diretta, enables,
ingressi e uscite digitali, drive ok, relè di sicurezza
integrata, telaio.
Morsetti di ingresso della tensione di alimentazione
dei circuiti di controllo dalla rete elettrica.
(Alimentazione monofase di 220 V AC).
Morsetti per eseguire la configurazione e
collegamento della resistenza di Ballast
esterna
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-25/112

Spine dei connettori
A1 A2 A3 A4
2 4 6
1 3 5
L2
220V
L1
W
V
U
L2
220V
L1
1 2 3 4 5
B1 B2 B3 B4
OFF
ON
COMMUNICATIONS (X1)
Pin Segnale Descrizione
A1, B1 N.C. Non collegato
A2, B2 TxD/RxD - (RS485) Segnale TxD/RxD -
A3, B3 TxD/RxD + (RS485) Segnale TxD/RxD +
A4, B4 N.C. Non collegato
Châssis Alloggiamento
FEEDBACK INPUT (X2)
Pin Segnale Descrizione
1 + 5 V Alimentazione dell’encoder
2 GND GND di alimentazione dell’encoder
3 + BAT + Pila di ritegno (con encoder assoluto)
4 - BAT - Pila di ritegno (con encoder assoluto)
5 + 485 Comunicazione dell'encoder
6 - 485 Comunicazione dell'encoder
Châssis Alloggiamento del connettore
POWER INPUTS & MOTOR (X4)
Pin Segnale Descrizione
L2 fase S Morsetti di ingresso della tensione
di alimentazione dalla
L1 fase R rete elettrica (220 V).
W fase W Morsetti di uscita della
V fase V
U fase U
CONTROL POWER INPUTS (X5)
SERVICE (X6)
tensione applicata al motore
(200 V).
Pin Segnale Descrizione
L2 fase S Morsetti di ingresso della tensione di alimentazione
dalla rete elettrica (220 V) dei
L1 fase R circuiti di controllo.
Châssis Terra
Pin Segnale Descrizione
1 N.C. Non collegato
2 DMO DMO
3 DPO DPO
4 N.C. Non collegato
5 GND GND
Châssis Alloggiamento
MCPi-26/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

CONTROL SIGNALS (X3)
Pin Segnale I/O Descrizione
2
1
ANALOG VELOCITY
COMMAND INPUT
I
Ingresso +
Ingresso -
Intervallo ±10 V,
impedenza 56 k
18
17
PROG. ANALOG
INPUT
I
Ingresso +
Ingresso -
Intervallo ±10 V,
impedenza 56 k
31
32
PROG. ANALOG
OUTPUT
O
Uscita analogica programmata 1
Uscita analogica programmata 2
Intervallo ±10 V
16 GND
34
Uscita di alimentazione di +12 V (20 mA mass.)
33 AUX. ±12 V O Uscita di alimentazione di -12 V (20 mA mass.)
19 GND
43
44
AUX 24 V DC O
Uscita di alimentazione di +24 V DC (50 mA mass.)
GND AUX 24 V DC
13 DRIVE ENABLE I Ingresso DRIVE ENABLE (intervallo fra 0 e 24 V DC)
15 SPEED ENABLE I Ingresso SPEED ENABLE (intervallo fra 0 e 24 V DC)
14 COMMON DRIVE --- Comune degli ingressi DRIVE ENABLE e SPEED ENABLE
11
12
PROG. DIGIT. INPUT I
Ingresso digitale programmabile +
Comune dell'ingresso digitale -
Intervallo fra 0 e 24 V DC
27
28
PROG. DIGIT.
OUTPUT
O
Uscita digitale programmabile
Uscita digitale programmabile
100 mA máx, 50 V DC
29
30
DRIVE OK O
Contatto aperto del segnale DRIVE OK
(0,6 A - 125 V DC, 0,5 A - 110 V DC, 2 A - 30 V DC)
22
Segnale A +
7 Segnale A -
24
8
37
ENCODER SIMUL.
OUT
O
Segnale B +
Segnale B -
Segnale Z +
Uscite della simulatrice di
encoder.
(intervallo fra 0 e 5 V)
38 Segnale Z -
23 GND
6
Segnale A +
5 Segnale A -
21
36
20
AUXILIARY
I
Segnale B +
Segnale B -
Segnale Z +
35 Segnale Z -
4
3
O
+ 5 V. Alimentazione del trasduttore della retroazione diretta (0,5 A mass.)
GND dell’alimentazione del trasduttore della retroazione diretta
41
42
SAFETY RELAY O
Secondo contatto (N.C. normalmente chiuso) utilizzato come riconoscimento
esterno dello stato del relè di sicurezza integrata.
I pin 9, 10, 25, 26, 39, 40 sono pin N.C. (non connessi).
La colonna < I/O > rappresenta se il segnale è di ingresso (Input) o di uscita (Output) dal rispettivo pin nel
connettore X3.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-27/112
15
30
44
1
16
31

DIG. INPUTS (X10)
Power
Supply 24 V
+ -
+24 V
GND
R28
R27
R26
R25
R24
R23
R22
R21
+24 V
Program block
number
selector
Riferimento commerciale
Codificazione del riferimento commerciale dei regolatori MCPi di Fagor.
MCP INNOVA DIGITAL DRIVE
model:
current (A)
MCP Innova
07
11
15
power supply: 220 V AC
GND
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
X11
rated peak (3 s)
2.1
3.5
5.0
DIG. OUTPUTS
EXAMPLE. MCPi - 07 L
6.5
10.5
15.0
EXT. GND
EXT. 24 V
MCPi-28/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
OUT8
OUT7
OUT6
OUT5
OUT4
OUT3
OUT2
OUT1
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
X10
DIG. INPUTS
FAST INPUT
HOMING SW.
HOMING
REV. LIMIT
FW. LIMIT
JOG -
JOG +
AUTO / MAN
RESET
STOP
START
S4
S3
S2
S1
S0
EXT. GND
DIG. OUTPUTS (X11)

INSTALLAZIONE
Considerazioni generali
Nel motore
Eliminare la vernice antiossidante dal rotore e la staffa prima dell'installazione del motore
sulla macchina.
Il motore ammette le modalità di montaggio flangia: IM B5 e IM V1.
Verificare le condizioni ambientali indicate alla sezione di caratteristiche generali ed
inoltre:
Situare il motore in un luogo asciutto, pulito ed accessibile al fine di facilitare le
operazioni di manutenzione.
Si ricorda che il grado di protezione è IP 55 (standard), esclusa la sezione dell'asse.
Facilitare la refrigerazione.
Evitare ambienti corrosivi ed infiammabili.
Proteggere il motore con un carter contro gli spruzzi.
Utilizzare accoppiamenti flessibili per trasmissione diretta.
Evitare carichi radiali ed assiali sull'asse del motore.
Sul regolatore
ATTENZIONE: Assicurarsi di evitare eventuali colpi sull'asse
nell'installazione di pulegge o ingranaggi per la trasmissione !
Utilizzare un utensile che si appoggi sul foro
filettato dell'asse per l'inserimento della
puleggia o dell'ingranaggio.
Il modulo deve essere installato in un armadio elettrico, pulito ed asciutto, esente da
polvere, oli od altri contaminanti.
Si ricorda che il grado di protezione è IP 20.
Non installare mai in ambienti con presenza di gas infiammabili. Evitare l'eccesso di
calore ed umidità. La temperatura ambiente non deve mai superare i 45°C (113°F).
Installare i moduli in verticale, evitare le vibrazioni e rispettare gli spazi liberi per
facilitare la circolazione dell’aria. Vedi figura.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-29/112

Nella connessione
È necessaria la schermatura di tutti i cavi allo scopo di minimizzare le interferenze
nel controllo del motore provocate dalla commutazione del PWM. La
schermatura del cavo di potenza dovrà essere collegata alla vite di telaio nella
parte inferiore del modulo, e questo, a sua volta, collegato alla terra dalla rete
elettrica. Le linee del segnale analogico devono essere intrecciate e schermate.
La schermatura deve essere collegata alla scatola del connettore X3.
Collegamenti elettrici
Schema base di interconnessione
M6
M6
>30 mm
>10 mm
>50 mm
Mantenere lontani i cavi di segnale dai cavi di potenza.
External Ballast
resistor (optional)
Mains
Mains
MCPi
Feedback Cable
>50 mm
FSA or FSP
SERVO MOTOR
AESC-M (with absolute encoder)
Power Cable
MPC
MCPi-30/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

Connessione di potenza. Rete elettrica - regolatore
L’alimentazione del regolatore è monofase e l’uso del trasformatore non è
obbligatorio.
Autotransformer or
single-phase transformer
R
380 V AC S
T
fuses
N
380 V AC
R
S
T
N
k1 power switch
fuses
2x2.5 mm 2
220 V AC
220 V AC
X5
L2
L1
X4
L2
L1
CONTROL
POWER INPUT
La tabella allegata informa sui valori consigliati per i fusibili indicati nella figura
precedente. Sono fusibili lenti di uso generale. Se situati sulle linee di ingresso
dalla rete, le relative correnti massime dipenderanno dal valore di tale
tensione di rete.
Modello Corrente di picco (Arms) Fusibile (A)
MCPi 07L 6,5 16
MCPi 11L 10,5 16
MCPi 15L 15,0 25
Nota: Un interruttore magnetotermico può sostituire opzionalmente i fusibili.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-31/112
POWER INPUTS
CONTROL
POWER INPUT
380 V AC
R
S
T
N
Warning. Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
Autotransformer or
single-phase transformer
fuses
k1 power switch
k1 power switch
X4
L2
k1 power switch
220 V AC L1
POWER INPUTS
2x2.5 mm 2
220 V AC
High
Floating
Voltage
220 V AC
220 V AC
220 V AC
X5
L2
L1
X4
L2
L1
Warning. Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
2x2.5 mm2 220 V AC
X5
L2
L1
380 V AC
R
S
T
N
2x2.5 mm2
fuses
380 V AC
X5
L2
L1
X4
L2
L1
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS

Connessione di potenza. Resistenza di Ballast esterna
Se l'applicazione richiede una resistenza di Ballast con una potenza superiore
nella tabella a seconda del modello:
Modello
allora:
Resistenza
interna Ri
MCPi 07L ----- ----- -----
MCPi 11L ----- ----- -----
MCPi 15L 45 60 W 15 W
Potenza mass.
dissipabile dalla
Ri
Rimuovere il cavo che unisce i morsetti Ri e L+.
Resistenza
esterna
Valore mass. 65
Valor mín. 45
Installare la resistenza di Ballast esterna fra i morsetti Re e L+.
Controllare che il valore ohmico della resistenza Ballast esterna sia identico
a quello della resistenza interna di quel modulo. Vedi tabella di dati tecnici.
Indicare al regolatore mediante la variabile KV41 che è stata collegata una
resistenza di recupero esterno.
X9. Connettore situato nella parte superiore del modulo regolatore.
Re Ri L+
X9
Internal
Ballast
X9
Connessione di potenza. Induttanza per la riduzione di armonici
di mancanza frequenza
Si consiglia il collegamento di un’induttanza all’ingresso di una delle fasi di
potenza L1 o L2 del regolatore (connettore X4) per la riduzione di armonici ad
alta frequenza provenienti dalla rete con un valore di 5 mH e corrente efficace
di 6 Arm. Questa induttanza riduce le perturbazioni sulla rete ma non garantisce
l’osservanza della Normativa CE. Collegare l’induttanza come da figura.
Connessione di potenza. Filtri di rete per l’eliminazione di
interferenze elettromagnetiche
Affinché il sistema di regolazione adempia la Direttiva Europea su Compatibilità
Elettromagnetica 2004/108/EC, è imprescindibile l’aggiunta del filtro di rete
FAGOR FEHV-XXX (vedi la tabella nella seguente sezione "collegamenti")
all’ingresso del sistema di regolazione con regolatori MCPi (fasi di potenza L1
e L2 del connettore X4) contro interferenze elettromagnetiche.
MCPi-32/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
Re
Ri
L+
External Ballast
2.5 mm 2
X9
Re
Ri
L+

Collegamento
Si installerà un filtro in grado di sopportare la somma delle correnti efficaci
nominali dei regolatori MCPi installati nel sistema.
Filtri di rete Imass (A)
FEHV-10Z 10
FEHV-16Z 16
FEHV-30B 30
Si ricorda che le correnti nominali dei regolatori sono 2,1 A nei MCPi 07L;
3,5 A nei MCPi 11L e 5 A nei MCPi 15L.
Collegare il filtro mediante terminali Faston di 6,3 mm come da figura.
220 V AC
Dimensioni
SINGLE-PHASE
MAINS FILTER
"FAGOR FEHV-XX"
Filtri di rete FAGOR FEHV-10Z/16Z
Inductance
(5 mH, 6 Arms)
MCPi
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-33/112
X4
L2
L1

Filtri di rete FAGOR FEHV-30B
Connessione di potenza. Regolatore - motore
Motor output
connector
MOTOR
MCPi Drive
X4
Fagor Cables
MPC 4x0.5
MPC 4x0.5+(2x0.5)
(without brake)
(with brake)
Holding brake (optional)
Important: No polarity
24 V DC Released
0 V DC Holding
MC-15
connector
MCPi-34/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
W
V
U
FSA or FSP motors
(220 V)
M
3

Cavi di potenza
Se il motore non dispone di Se il motore dispone di freno
MPC - 4 x 0,5 MPC - 4 x 0,5 + (2 x 0,5)
Nota: La lunghezza dei cavi di potenza MPC va specificata su ordinazione
(in metri).
Codificazione del riferimento commerciale dei cavi di potenza Fagor.
MOTOR POWER CABLE
Motor Power Cable
Nr of wires
Section of each wire (mm2 On brakeless motors
)
On motors with brake
Nr of wires
Section of each wire (mm2) Nr of wires x section (for the brake)
E.G. MPC 4 x 0.5
E.G. MPC 4 x 0.5 + (2 x 0.5)
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-35/112

Collegamento dei segnali di controllo e monitoraggio.
Segnali di abilitazione utilizzando la tensione 24 V
13
14
15
X3
43
44
Segnale del funzionamento corretto del Servo Drive.
Segnali di abilitazione
X3
29
30
13
14
15
MCPi-36/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
43
44
Pin Signal
43 24 V
44 GND
13 DRIVE ENABLE
14 COMMON
15 SPEED ENABLE
DRIVE OK SWITCH 29
0.6 A - 125 V AC
0.6 A - 110 V DC
2 A - 30 V DC
0 V
+ 24 V
15
TO THE SAFETY CHAIN
13
14
X3
Pin
29
30
Signal
DRIVE OK
Pin Signal
13 DRIVE ENABLE
14 COMMON
15 SPEED ENABLE
30
13
14
15
X3
X3

Segnali di monitoraggio
V
V
X3
Uscite digitali programmabili
+ 24 V DC
27
X3
Collector
28
Emitter
Ingresso digitale programmabile
16
31
32
Maximum current 100 mA
Maximum voltage 50 V
11
12
X3
+ 24 V DC
28
Emitter
Pin Signal
16 GND
31 PROG. ANALOG. OUT. 1
32 PROG. ANALOG. OUT. 2
X3
16
31
32
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-37/112
X3
Collector
27
11
12
X3
Pin Signal
27 PROG. DIGIT. OUT (C)
28 PROG. DIGIT. OUT. (E)
28
X3
Pin Signal
11 PROG. DIGIT. INPUT
12 COMMON PROG. DIGIT. INPUT

Collegamento della retroazione tramite encoder
I segnali generati dall'encoder seriale si portano al connettore (X2)
FEEDBACK INPUT del regolatore MCPi. Il regolatore MCP è in grado
amplificare tali segnali, dividerne la frequenza Il fattore di divisione viene dato
dal parametro EP1 e la sequenza fra i segnali A e B dal parametro EP3. Il
regolatore MCPi invia tali segnali tramite il connettore (X3) CONTROL
SIGNALS. L'encoder deve girare solidalmente all'asse del motore e non sarà
valida la sua installazione in un altro punto della catena di trasmissione.
Sono disponibili motori con encoder incrementale J5 (13 bit) o con encoder
assoluto J7 (16 bit). Quindi se si sceglie l’encoder assoluto allo scopo di fare
uso di questa caratteristica, si dovrà acquistare anche una batteria con clip
di fissaggio "Battery for Absolute Encoders in FS motor". Se l’unico scopo
è incrementare la risoluzione, non sarà necessario acquistare la batteria.
Il cavo di collegamento è:
IOC-17
Front view of the connector
at the end of the cable
Signal Pin
L
M
0 V
3,6 V
+ 485
- 485
+ 5V
A J K
I P B
H
Q C
O N
G D
F E
K
J
I
H
D
GND
IOC-17
C
TO THE CONNECTOR OF
THE MOTOR FEEDBACK
AESC-M 1/2/3/5/7/10/15/20/25/30
Length in meters, including connectors
Riferimento commerciale del cavo di retroazione Fagor
Il riferimento commerciale del cavo di retroazione è AESC-M- dove le ultime
due cifre del riferimento rappresentate da “”, indicano la lunghezza in metri.
Ad es. il cavo AESC-M-3 è un cavo di collegamento a un encoder di 3 metri.
Le lunghezze disponibili sono: 1, 2, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25 e 30 metri.
Si ricordi che questo cavo di encoder potrà essere utilizzato in condizioni
di lavoro sia statiche sia dinamiche.
Riferimento commerciale tubo flessibile di retroazione
Fagor
Fagor fornisce anche a richiesta (in metri) il tubo flessibile di retroazione (cavo
senza connettori) con riferimento commerciale FSA/FSP Encoder Cavo con
lunghezze disponibili fino a 30 metri, nel caso in cui l’utente desideri fabbricare
il proprio cavo.
MCPi-38/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
Blue
Red
Pin
4
3
5
6
1
FWC-6
Front view of the connector
at the end of the cable
Green
Yellow
White
1 3 5
Grey
Brown
Pink
Shield
2
2 4 6
Shield connected to
the connector housing
FWC-6
Shield connected with lug
to the connector housing
TO DRIVE
CONNECTOR X2

Collegamento del segnale analogico
Il motore può essere comandato da un segnale di velocità o di corrente. Tutte
le linee a segnale analogico devono essere intrecciate e schermate. La
schermatura andrà collegata alla scatola del connettore X3 di 44 pin (Control
Signals). L’impedenza di ingresso del segnale analogico di corrente è di 56
k (intervallo di ±10 V).
Ingresso segnale analogico di velocità differenziale
Range of ±10 V
Uref.
0 V
Velocity Command
The shield is connected to the
housing of the connector X3
Generazione del riferimento di velocità invertita ed applicazione al
regolatore
10 k
Uref.
Velocity Command
Porta di Servizio. Linea USB
Pin Signal
1 VEL -
2 VEL +
The shield is connected to the
housing of the connector X3
Collegare un PC compatibile con un regolatore MCP Innova via USB (Universale
Seriale Bus) consente di parametrizzare e monitorizzare variabili del
sistema facilitando così la regolazione dello stesso. Attraverso questa riga
può essere aggiornata la tabella motori. Il cavo di collegamento è un cavo USB
standard con un connettore maschio tipo mini A o mini B sul lato del regolatore.
È consigliabile che la lunghezza massima del cavo non sia superiore a 3 metri.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-39/112
1
2
Pin Signal
1 VEL -
2 VEL +
19 GND
33 - 12 V
34 + 12 V
X3
1
2
19
X3
33

Schema dell’armadio elettrico
Questo è uno schema orientativo per l’installazione dell’armadio elettrico.
Questo schema può essere modificato a seconda delle necessità di ogni
applicazione. Comprende un circuito semplice per l’alimentazione del freno
dei servomotori. È obbligatorio l’uso di fusibili.
Schema di collegamento a rete e manovra
Il ritardo dello stacco dei contatti D3 serve affinché:
il segnale Drive_Enable resti attivo mentre il motore frena a coppia massima.
il freno fermi il motore dopo l’arresto.
Schema di manovra elettrica nell’armadio.
Schema di collegamento di potenza
Con trasformatore
Autotransformer or
single-phase transformer
R
380 V AC S
T
fuses
N
k1 power switch
2x2.5 mm 2
220 V AC
220 V AC
X5
L2
L1
X4
L2
L1
DR.X.OK
Pin Señal
13 DRIVE ENABLE
14 COMMON DRIVE SPEED
15 SPEED ENABLE
19 GND
29 DR OK
30 DR OK
43 24 V DC
44 GND AUX 24 V DC
MCPi-40/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
380 V AC
D3
D4
L2
L1
44
19
43
29
30
13
14
15
X3
Ingresso di potenza per
alimentare i segnali di
controllo.
X5
Senza trasformatore
R
S
T
N
fuses
k1 power switch
2x2.5 mm 2
220 V AC
220 V AC
X5
L2
L1
X4
L2
L1
L2
L1
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS

Sicurezza integrata
La funzione Disabilitazione Sicura (DS) di cui sono provvisti i regolatori MCP
Innova della Fagor consente di disabilitare l’uscita di potenza del regolatore
garantendo l’eliminazione di coppia nel motore come situazione sicura.
È disponibile questa funzione attraverso il segnale "Drive Enable", così denominato
nei sistemi di regolazione standard Fagor. Per la sua progettazione
e funzionamento interno sono state considerate tecniche ed elementi collaudati
per l’uso in sistemi di sicurezza.
Quindi con un regolatore convenzionale (senza DS), sarebbe necessario intercalare
un contattore per garantire una disabilitazione sicura del motore.
Tuttavia, facendo uso delle tecniche di sicurezza (implementate nei regolatori
MCP Innova della Fagor) si garantisce un livello di sicurezza uguale o superiore,
senza dover ricorrere a contattori esterni, con il conseguente risparmio
di materiale e di spazio nell’armadio elettrico.
BUS DC
Drive Enable
CONTROL
Set point
Il funzionamento del pin "Drive Enable" già presente nei regolatori convenzionali
Fagor mantiene la sua funzionalità nei regolatori con Disabilitazione
Sicura, anche se in essi è stato implementato osservando le premesse e i protocolli
di sicurezza.
A tale scopo è stato considerato un relè di sicurezza a contatti guidati in modo
che:
Il primo contatto (NA) abilita l’inversore di potenza e porta allo stato di
riposo la parte di controllo garantendo una ridondanza nel blocco.
Il secondo contatto (NC) si utilizza come riconoscimento esterno dello
stato del relè di sicurezza. Tale contatto sarà disponibile nei pin 41 e 42
del connettore X3 situato sulla frontale del modulo.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-41/112
6
2
6
41
42
M

La seguente figura riporta il diagramma di Disabilitazione Sicura (DS) di un regolatore
MCP Innova e, come esempio di applicazione, un diagramma di controllo degli accessi
a zone con elementi mobili:
Mains
T S R
CONTROL
Relè di sicurezza integrata
Diagramma di controllo degli accessi a zone con
elementi mobili
Work Zone 1 Work Zone 2
DRIVE 1
Lo schema del controllo degli accessi a zone con elementi mobili è:
+24 V DC
S1
S2
Cycle Start
Inductance
L2 L1
MCP
Innova
{ M
Drive Enable
Pin 13 (X3)
Pins 41 & 42 (X3)
Drive 1
Pins 41 & 42 (X3)
Drive 2
Pins 41 & 42 (X3)
Drive 3
Pins 41 & 42 (X3)
Drive 4
Pins 41 & 42 (X3)
Drive 5
Emergency button
Cycle Stop
K1
System OK.
K1
MCP
Innova
Locking up
drives 1 & 2
Safety Relay
Pins 41 & 42
(X3)
Drive Enable 1
Drive Enable 2
Mains
R
S
T
Locking up
drives 3, 4 & 5
MCPi-42/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
S1
Inductance
Drive Enable 3
Drive Enable 4
Drive Enable 5
L1
L2
MCP
Innova
Drive Enable
Pin 41 (X3)
Pin 42 (X3)
MCP
Innova
Drive Enable
Pin 41 (X3)
Pin 42 (X3)
Schema di controllo accessi a zone
con elementi mobili
MCP
Innova
Drive Enable
Pin 41 (X3)
Pin 42 (X3)
MCP
Innova
Drive Enable
Pin 41 (X3)
Pin 42 (X3)
MCP
Innova
Drive Enable
Pin 41 (X3)
Pin 42 (X3)
S2
DRIVE 2 DRIVE 3 DRIVE 4 DRIVE 5

Inizializzazione e regolazione
Connessione a PCs via USB. WinDDSSetup
Il WinDDSSetup è un'applicazione per PC di Fagor. L’utente, dall’interfaccia
offerto dall’applicazione, potrà leggere, modificare, registrare su file PC e scaricare
da file PC tutti i parametri e le variabili del regolatore, oltre a conoscere
lo stato dell’insieme regolatore-motore, facilitando così il compito di regolazione
finale del sistema di regolazione in modo comodo e veloce. A sua volta
facilita la fabbricazione in serie di macchine che dispongono di apparecchiature
MCP Innova. Allo stesso tempo che se installa il software WinDDSSetup
vengono anche installati i driver USB. Questi driver generano una porta virtuale
COM addizionale che si somma a quelle già in uso dal PC e sarà sempre
presente quando l’apparecchiatura è collegata e dispone di tensione di controllo
o di potenza. Per questa ragione, è conveniente innanzitutto avviare
l’apparecchiatura e quindi eseguire l’applicazione WinDDSSetup.
Si noti che quando l’apparecchiatura si collega per la prima volta al PC, il
sistema operativo mostrerà due volte il messaggio
sulla schermata del monitor.
Eseguire l’installazione consigliata dal sistema selezionando l’opzione ed ignorare il messaggio visualizzato sulla schermata durante la
procedura di installazione, relativo alle prove di incompatibilità del software
con il sistema operativo Windows® XP. Continuare premendo il pulsante
. Questo messaggio fa riferimento ai driver non ancora certificati.
Tuttavia, questi sono interamente funzionali.
Nell’avviare l’applicazione WinDDSSetup occorre selezionare la porta
virtuale COM per poter impostare la comunicazione con l’apparecchiatura.
Per ottenere informazioni sulla porta COM generata, procedere come segue:
Fare clic con il pulsante destro del mouse sull’icona .
Selezionare l’opzione e quindi l’etichetta nella
seguente finestra a comparsa.
Selezionare ora .
Nella finestra riportata appariranno come:
Adattatori seriali a porte multiple, il riferimento MOTION CONTROL
INNOVA
Porte (COM & LPT), il riferimento USB-Seriale Port (COMx). Si noti che
la cifra che appare nella posizione x fa riferimento alla nuova porta virtuale
COM per il PC.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-43/112

Il processo di inizializzazione e regolazione solo si può eseguire solo
mediante l’applicazione per PC denominata WinDDSSetup dalla versione
V06.13. Dopo aver collegato il cavo USB di comunicazione fra regolatore e
PC, la velocità di trasmissione da impostare dalla finestra del
menu SetUp è:
Occorre inoltre selezionare la nuova porta che è stata generata con il PC (nella
casella a discesa della ) e che in questo esempio è COM4.
Tutte le possibilità di visualizzazione e modifica dei parametri, variabili e
comandi saranno accessibili solo dall’applicazione WinDDSSetup e la
disponibilità sarà subordinata a un livello d’accesso determinato.
I livelli d’accesso possibili sono: livello Fagor, livello utente e livello base, che
restringono l’accesso, a seconda del livello, a tutti i parametri o a una parte
degli stessi. Si determina, di default, il livello d'accesso base.
MCPi-44/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

Per cambiare il livello d’accesso si immetterà il proprio codice nel campo che
si aprirà una volta attivate le etichette SetUp > Acces level dalla finestra
principale del WinDDSSetup.
Quindi, se il sistema è formato dal collegamento di un regolatore MCPi a un
motore della serie FS, il relativo encoder informerà il regolatore del tipo di
motore che gli è stato collegato, regolandone automaticamente i parametri
ai valori impostati di default.
È tuttavia possibile che sia infine necessario effettuare una regolazione del
guadagno del PI di velocità nell’applicazione mediante i parametri SP1 (k proporzionale)
e SP2 (k integrale) fino ad ottenere il comportamento desiderato
dal sistema.
Le operazioni realizzate sino a questo punto, vengono memorizzate nella
RAM ma non permanentemente, in modo che se si realizzasse un reset, tutte
queste modifiche non saranno considerate, poiché il regolatore torna a stabilire
la configurazione di cui è provvisto nella relativa E 2 PROM en ad un
nuovo avvio.
Pertanto, per memorizzare in modo permanente tutte le modifiche, è necessario
passare l'informazione memorizzata in memoria da RAM a E 2 PROM
mediante il comando GC1. Effettuare un SoftReset (GV11) una volta terminata
l’esecuzione del comando precedente.
Per ottenere informazione sul tipo di regolatore (solo informativo, non
modificabile) coerente con il motore selezionato individuare GV9. Se per
qualche ragione occorre cambiare il livello d’accesso, si dovrà immettere il
nuovo codice d’acceso nel campo che si apre dopo aver selezionato SetUp
> Acces level.
Eseguire ora il comando GC1 e terminare la procedura con un reset dell’apparecchiatura.
Nota: Per ripristinare i parametri alla situazione iniziale , eseguire
il comando GC10 e quindi GC1 per memorizzare la parametrizzazione
in modo permanente.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-45/112

Interfaccia software
Il metodo di programmazione del sistema si esegue in modalità tabella (struttura
a forma tabulata). In questa modalità di programmazione, sia il programma
di PLC sia quello di posizionamento e di Motion Control sono integrati
in una sola linea di comando utilizzando una sintassi speciale, rendendo la
programmazione più semplice. Tale sintassi è stata progettata in modo da
coprire tutte le applicazioni che si prevede eseguire in questa apparecchiatura.
Tipi di posizionamento
Il regolatore MCP Innova è stato progettato per la gestione dei seguenti
sistemi:
Assi lineari con retroazione motore.
Assi lineari con retroazione diretta.
Assi lineari con retroazione motore e retroazione diretta.
Assi rotativi con retroazione motore.
Assi rotativi con retroazione diretta.
Assi rotativi con retroazione motore e retroazione diretta.
Sintassi dell’editor di tabelle
La tabella è costituita dai seguenti campi:
Nº_BLOCCO
POS_MODE
POS_VAL
VELPOS
EVENT_TYPE
FAST INPUT
TIME
PROGOUT
LOOP
NEXT
INCR - CNT
CNDTNL_JMP
MCPi-46/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

Nº_BLOCCO
In questo campo si specifica il nº di blocco che si assegna alla linea attuale.
In modalità automatica, l’inizio dell’esecuzione del programma si attiva con
l’ingresso START e l’esecuzione inizia a partire dal nº di blocco definito dal
codice binario formato dagli ingressi da S0 a S4.
POS_MODE
In questo campo si determina la modalità di posizionamento che deve essere
realizzata nel blocco attuale.
Modalità possibili:
Modalità Funzione
ABSOLUTE
INCREMENTALE
+ INFINITE
- INFINITE
STOP
POS_VAL
In questo campo si determina la posizione obiettivo dello spostamento. Questo
valore può essere positivo o negativo. L’unità base è il decimicron di metro
(per spostamenti lineari) o il millesimo di grado (per spostamenti rotativi).
VEL_POS
In questo campo si determina la velocità alla quale va eseguito lo spostamento.
Questo valore non avrà segno. Le unità base sono mm/min (per spostamenti
lineari) o gradi/min (per spostamenti rotativi).
EVENT_TYPE
Modalità di posizionamento assoluto. L’asse si sposterà
nella posizione assoluta specificata in POS_VAL
e alla velocità data in VELPOS.
Modalità di posizionamento incrementale. L’asse si
sposta nella posizione relativa specificata in POS_VAL
rispetto alla posizione attuale e alla velocità data in
VELPOS.
Spostamento infinito in senso positivo. L’asse si sposterà
senza nessun obiettivo alla velocità data in VEL-
POS.
Spostamento infinito in senso negativo. L’asse si sposterà
senza nessun obiettivo alla velocità data in VEL-
POS.
L’Il motore non si muove e prosegue con il blocco
seguente a seguito dell’evento selezionato.
In questo campo si determina il tipo di evento che si dovrà verificare affinché
vengano valutati i campi: TIME, PROGOUT, LOOP e NEXT.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-47/112

i
Eventi possibili:
Eventi Funzione
INRPOS
IINTPOS
INBAND
ACTSPEED
NEXTSPEED
L’asse è in posizione reale. L’evento scatta quando la
posizione raggiunta dall’asse si trova entro la banda di
posizione specificata nel parametro PP57 - PositioningWindow
-
L’asse si trova in posizione teorica. L’evento scatta
quando viene terminata la traiettoria teorica e il riferimento
di posizione raggiunge la posizione di fine
blocco.
L’evento scatta quando l’asse si trova entro la banda di
posizione specificata nel parametro LP49 - InBandPosition
-. Vedi l’avviso di cui alla pagina successiva.
L’evento scatta quando durante la procedura di collegamento
è stata raggiunta la posizione VEL_POS del
blocco in esecuzione con la velocità specificata nel
blocco stesso. Abbiano la stessa funzionalità che una
funzione di velocità raggiunta .Vedi figura in basso.
L’evento scatta quando durante la procedura di collegamento
di blocco è stata raggiunta la posizione
POS_VAL del blocco in esecuzione con la velocità specificata
nel blocco seguente. Il suo scopo è quello di collegare
gli spostamenti senza che la velocità debba
passare da zero (la velocità di cambio blocco è quella
del secondo blocco). Vedi figura in basso.
NONE Non si attende nessun evento.
Speed block 1
Speed block 2
ACTSPEED
NEXTSPEED
Final position of block 1
AVVISO. Assicurarsi di non confondere l’evento INBAND con INRPOS. La
finestra specificata nel parametro PP57 è di posizionamento ed interessa tutti
nel loro insieme. La finestra specificata nel parametro LP49 interessa solo
l’evento INBAND.
MCPi-48/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

INIFAST
Questo evento si ha quando si attiva l’ingresso rapido EXTERNAL FAST IN.
Questo condizione è in OR logico con gli altri eventi per il passaggio di blocco.
TIME
In questo campo si specifica il tempo che deve trascorrere a partire da quando
si è verificato l’evento indicato nel campo EVEN_TYPE, affinché si aggiornino
le uscite come indicato in PROGOUT e si passi all’interpretazione dei seguenti
campi LOOP e NEXT. Le unità verranno date in millisec.
PROGOUT
In questo campo si determina lo stato che devono prendere le 8 uscite
programmabili dopo essersi verificato l’evento specificato in EVEN_TYPE e
trascorso il tempo specificato in TIME. La struttura del formato consiste in una
stringa di bit come:
OUT8 OUT7 OUT6 OUT5 OUT4 OUT3 OUT2 OUT1
Esempio.
PROGOUT
10110011
dove sono indicate le uscite attivate (8, 6, 5, 2 e 1) e le uscite disattivate (7,
4 e 3).
LOOP
In questo campo si determina il nº di volte che si ripete lo spostamento specificato
nel blocco attuale. Una volta ripetuto il blocco attuale tante volte
quante indicate in LOOP si interpreta il campo NEXT
NEXT
In questo campo si determina il nº di blocco di posizionamento al quale si cede
il controllo quando termina l’esecuzione del blocco attuale.
Valori possibili:
Qualsiasi nº di blocco valido nell’intervallo da 1 a 128.
NEXT. Indica che il blocco da eseguire successivamente è il blocco
seguente (nº di blocco attuale +1).
END. Indica che dopo l’esecuzione del blocco di posizionamento attuale
termina la tabella di posizionamento. Per eseguirla di nuovo sarà
necessario premere START di nuovo.
INCR-CNT / CNDTNL_JMP
In un inizio di spostamento dopo aver premuto START, il motore del posizionatore
registra in memoria il valore dato dal registro REG1 - PiecesCount
- (nº di pezzi da eseguire).
Ogni volta che sulla tabella di posizionamento si trova il campo INCR-CNT
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-49/112

attivato, incrementa di un’unità il nº di pezzi eseguiti. Tale valore si scriverà
via via nel registro REG2 - Actual PiecesCount – e quando il valore sarà uguale
a REG1- PiecesCount - il seguente blocco non sarà NEXT ma CNDTNL_JMP.
Struttura del blocco di posizionamento
DIREZIONAMENTO BASE DEI BLOCCHI
La direzione base per i blocchi di spostamento è la 6000h. Ogni blocco di spostamento
è costituito da 16 word. Si riserva un blocco completo per i dati delle
versioni, pertanto il blocco nº 1 si troverà nella direzione base di blocchi di spostamento
6010h.
Direzionamento del blocco completo:
Direzione ModBus
Formato decimale: 24576 + (16 · nº di blocco)
Formato esadecimale: 6010h + (10h · nº di blocco h)
Nº dei registri
Il nº di registri è 16 ma solo 12 di essi sono utili.
Direzionamento a una parte del blocco:
Direzione ModBus
Formato decimale: 24576 + (16 · nº di blocco) + nº word di blocco
Formato esadecimale: 6010h + (10h · nº di blocco) + nº word di blocco h
Nº dei registri
Il nº di registri è quello richiesto dal campo in particolare. Ad es: Tempo di
elaborazione blocco 4. Indirizzo: 6010h + (10h · 4) + 7 = 8037h.
Nº dei registri: 2
Descrizione
del campo
Riserv. LOOP NEXT PROGOUT
EVENTO
TIPO TEMPO
0001h a 0080h
0000h “ OR ”
Valore 0000h a Quantità pezzi
FFFFh SC00h
END=xxFEh 1/
InRpos (reale)
InTpos (teorico)
0001h
0002h
00000000h
InBand 0003h
0000h
a ActSpeedReached 0004h a
000000FFh NextSpeedReached 0005h FFFFh
FastInput
“OR”
2/
0100h
Nº WORD 15-12 11 10 9-8 7 6
MCPi-50/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

Descrizione
del campo
Valore
VELPOS
00000000h
a
FFFFFFFFh
POSDEST
VALORE MODO
00000000h
a
FFFFFFFFh
Assoluto 0000 0001 h
Incrementale 0000 0002 h
+ infinite 0000 0003 h
- infinite 0000 0004 h
Stop 0000 0005 h
Nº WORD 5-4 3-2 1-0
1/ La word nº10, < seguente blocco > è costituita da due byte con differenti funzionalità.
Byte basso: indica il nº del successivo blocco da eseguire (valori validi da 1 a 127 ed
inoltre il 254). Byte alto: SC (Salto Condizionale). Se si desidera che alla fine del blocco
aumenti il contatore pezzi realizzati (REG2), questo byte dovrà prendere un valore
diverso da zero. Quando il contapezzi coincide con il nº di pezzi desiderati (REG1) il
seguente blocco da eseguire sarà quello indicato in questo byte.
END (xxFEh): indipendentemente dal valore che possiede il byte alto (xxh), se si
immette (FEh) nel byte basso, significherà il blocco finale del programma.
2/ Se si desidera che la condizione di passo di blocco sia "posizione teorica raggiunta"
o attivazione dell’ingresso rapido "fast input", il valore da immettere sarà 0102h.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-51/112

Modalità di esecuzione di una tabella
L’esecuzione di una tabella è realizzata come da diagramma:
JOG = 1
SINGLE BLOCK MODE = 1
INCREMENTAL JOG = 1
0 1
AUTOMATIC = 0
CONTINUOUS BLOCK MODE = 0
CONTINUOUS JOG = 0
JOG
MODE AUTO/MAN
LV13 or INPUT AUTO/MAN
AUTOMATIC
0 1
JOG TYPE INCR/CONT
LV19
SINGLE BLOCK
AUTOMATIC MODE
LV14
CONTINUOUS
1 0
START
LV15 or INPUT START
START
LV15 or INPUT START
CONTINUOUS movement
velocity value LP22
INCREMENTAL
movement value LP23
It reads the number of the start up block
according to the value read in REG4 or inputs S0 -
S3.
It reads the number of the start up block
according to the value read in REG4 or inputs S0 -
S3.
JOG -
LV21 or INPUT JOG-
JOG +
LV20 or INPUT JOG+
It reads the number ob parts to be made REG1
It reads the number ob parts to be made REG1
If the NEXT field of
the table has a
DCR-CNT,
increments the
variable “parts
made” REG2.
The counter
variable “parts
made” REG2
= Nr. Of parts
REG1 ?
Table
execution
completed ?
MCPi-52/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
NO
Block
execution
completed ?
NO
To begin positioning from the beginning while a movement is
being executed it must be interrupted by activating STOP and then
do a RESET, LV17 or INPUT RESET.
YES
If the NEXT field of
the table has a
DCR-CNT,
increments the
variable “parts
made” REG2.
The counter
variable “parts
made” REG2
= Nr. Of parts
REG1 ?
YES
If at any time during the execution of the table, STOP, LV16
or INPUT STOP, is activated, the positioning is interrupted in the
curren position. Resuming the movement with START allows
completing the movement interrupted earlier.
NO
NO
To remotely control the signals dedicated to governing the
positioning, AUTO/MAN, JOG+, JOG-, … It must be selected with
parameter LP48 - PositionActionsSelect -. (Hard/Soft Control)
YES
YES
NO
Table
execution
completed ?
END
YES
END

DESCRIZIONE DELLA PROCEDURA
È possibile governare il regolatore posizionatore MCPi in modo remoto
attraverso ModBus mediante la linea seriale del regolatore. Impostare il
parametro LP48 - PositionActionsSelect -
La selezione “hardware/software” si esegue in modo totale o singolo. Vedi il
parametro LP48 - PositionActionsSelect -.
Hardware (0), lo stato degli “ingressi hardware” dedicati al kernel viene
riportato nella relativa variabile.
Software (1), lo stato delle stesse non avrà nessun effetto sulla variabile e
il controllo della funzionalità di tale variabile sarà interamente via software.
I comandi kernel interessati dal parametro LP48 sono:
REG4. PositionBlockIni.
LV15. KernelStartSignal.
LV16. KernelStopSignal.
LV17. KernelResetSignal.
LV13. KernelOperationMode.
LV20. JogPositiveSignal.
LV21. JogNegativeSignal.
PC148. DriveControlledHoming.
PC150. ChangePosFB12.
La procedura cambia a seconda della modalità di funzionamento selezionando
nella variabile LV13 - KernelOperationMode - (automatico o
manuale).
I limiti “hardware” di corsa sono sempre attivi e i limiti “software” di corsa definiti
nei parametri:
PP49- PositivePositionLimit - e PP50 - NegativePositionLimit - lo saranno
se si attivano mediante il parametro:PP55 - PositionPolarityParameters -.
MODALITÀ DI FUNZIONAMENTO MANUALE
Questa modalità si seleziona con (LV13=1. KernelOperationMode).
In modalità manuale si può eseguire lo spostamento a seconda della sottomodalità:
Continuo LV19=0 - KernelManMode -
Incrementale LV19=1 - KernelManMode -
In sotto-modalità continua si stabilisce uno spostamento continuo con una
velocità prefissata dal parametro LP22 - JogVelocity - mentre si mantiene
premuto JOG + o JOG. In sotto-modalità incrementale si stabilisce uno
spostamento incrementale con un incremento di posizione ogni volta che si
preme JOG + o JOG- dato dal parametro LP23 - JogIncrementalPosition -.
Le variabili associate agli ingressi JOG+ e JOG- in spostamento manuale
sono LV20 - JogPositiveSignal - e LV21 - JogNegativeSignal - rispettivamente.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-53/112

MODALITÀ DI FUNZIONAMENTO AUTOMATICO
Questa modalità si seleziona con (LV13=0. KernelOperationMode).
In modalità automatico è possibile definire la modalità con cui viene eseguita
la tabella di posizionamento editata:
Modalità blocco a blocco (LV14=1. KernelAutoMode)
Dopo aver premuto una volta sull’ingresso START, il blocco iniziale si riporta
nel registro di PLC REG4 - PositionBlockIni - .
Tale valore sarà definito dagli ingressi hardware, da S0 a S4, purché il
parametro LP48 - PositionActions Select - sia a 0.
Simultaneamente si carica il valore di REG1 - PiecesCount - (contatore del
nº di pezzi da fabbricare).
Comincia quindi l’esecuzione del blocco indicato, e concluderà il
posizionamento al termine dell’esecuzione del blocco.
Se si desidera che il posizionamento continui nel nº di blocco dato dal campo
NEXT della tabella di posizionamento occorre attivare di nuovo l’ingresso
START e così, blocco per blocco, fino al termine della tabella (quando nel
campo NEXT si leggerà un END o quando il contatore pezzi fabbricati dato
da REG2 sia uguale al nº di pezzi da fabbricare dato da REG1).
Modalità continua (LV14=0. KernelAutoMode)
Procedura identica a quella precedente, salvo che affinché si stabilisca il
passaggio da blocco a blocco non sarà necessario attivare l’ingresso START,
essendo continuo fino al termine del programma editato.
Se mentre è in esecuzione una determinata tabella di posizionamento si attiva
il segnale LV16 - KernelStopSignal - si interrompe il posizionamento.
Attivando l’ingresso START si ripristina lo spostamento dal punto esatto di
arresto.
Se in qualunque punto, durante la procedura di esecuzione del programma,
si desidera riavviare lo spostamento dall’inizio della tabella, si arresterà
l’esecuzione premendo STOP e quindi l’ingresso RESET, LV17 -
KernelResetSignal - o Input RESET.
Variabili dello stato di posizionamento
Tutte le variabili del posizionatore sono disponibili per essere visualizzate o
utilizzate da altre applicazioni attraverso ModBus. Questo gruppo di variabili
dà una visione della situazione del posizionamento in corso.
Le variabili disponibili sono:
REG3 RunningBlock
LV35 BlockTravelDistance
LV158 TargetPosition
Riporta il nº di blocco attualmente in
esecuzione.
Riporta la posizione obiettivo del
blocco attuale.
Posizione obiettivo finale sull’asse
assoluto del posizionatore.
MCPi-54/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

LV36 BlockCoveredDistance
PV51 PositionFeedback1
PV53 PositionFeedback2
LV159 PositioningVelocity
PV189 FollowingError
REG2 ActualPiecesCount
Impostazioni del posizionatore
Vi è un gruppo di parametri che determinano le impostazioni del posizionatore
che si desidera implementare.
Si consiglia di immettere i valori di questi parametri in base all’ordine in cui
essi sono descritti di seguito. Sono così raggruppati:
GRUPPO GENERALE
Parte della distanza percorsa fino al
momento nel blocco attuale.
Posizione assoluta percorsa fino al
momento (retroazione motore).
Posizione assoluta percorsa fino al
momento (retroazione motore).
Velocità alla quale si sta eseguendo il
posizionamento nel blocco attuale.
Errore di inseguimento dell’anello di
posizione.
Numero di pezzi fabbricati fino al
momento.
Set di parametri che impostano il posizionatore in modo generale. Sono:
AP1 PrimaryOperationMode
Modalità di funzionamento del regolatore. Il suo valore definisce una delle
seguenti impostazioni come regolatore di:
VELOCITÀ (0-1-2): Equivalente al funzionamento del regolatore MCSi.
POSIZIONE CON RETROAZIONE MOTORE (3): L’elemento di misura
della posizione dell’applicazione è la retroazione integrata nello stesso
motore (encoder TTL incrementale di 2500 ppv o encoder SinCosTM o
SinCoderTM ).
POSIZIONE CON RETROAZIONE DIRETTA (4): L’elemento di misura
della posizione dell’applicazione è un elemento di retroazione esterno
(encoder TTL incrementale di 2500 ppv o encoder SinCosTM o SinCoderTM ).
POSIZIONE CON RETROAZIONE MOTORE o DIRETTA (5): L’elemento
di misura della posizione dell’applicazione si definisce da qualsiasi delle
due retroazioni. Il cambio di retroazione può essere effettuato in modo
ONLINE da software o hardware. Gli spostamenti in questa modalità
saranno solo incrementali. I cambi di retroazione si dovranno sempre
effettuare a motore fermo. Se l’ordine di cambio si dà quando il motore non
è ancora fermo, esso non sarà efficace finché non si concluderà lo
spostamento.
Cambio di retroazione (da software)
Comando PC150 (ChangePosFB12), con IP14 (DigitalInput FunctionSelector)
diverso da zero e LP48 (PositionActions Select) come controllo di
cambio di retroazione da software singolo (bit 8) o totale.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-55/112

Cambio di retroazione (da hardware)
Selezionabile dall’ingresso digitale di X1 con IP14 (DigitalInput Function-
Selector) uguale a zero e LP48 (PositionActionsSelect) come controllo di
cambio retroazione da hardware singolo (bit 8) o totale.
PP76 PositionDataScalingType
Determina se le impostazioni del sistema meccanico sono per asse lineare
o rotativo. Per il caso rotativo specifica anche se le impostazioni sono in formato
modulo o assoluto.
PP57 PositionWindow
Finestra di posizionamento. Determina la banda di posizione considerata
valida per ammettere che si è nella posizione.
PP159 MonitoringWindow
Finestra di errore di inseguimento. Determina la banda massimo errore di
inseguimento consentito affinché non vi sia errore..
LP49 InBandPosition
Finestra che determina l’intervallo di posizione per fare scattare l’evento
INBAND nella tabella di posizionamento.
PP55 PositionPolarityParameters
I bit di questo parametro determinano aspetti dell’avvio del sistema, e sono:
Limiti attivati/disattivati “ via software “ (PP49 e PP50).
Variazione del segno sulle variabili dell'anello di posizione. Ha effetto
sull’anello.
PP49 PositivePositionLimit
Valore del limite assoluto massimo di posizione “software” positivo.
PP50 NegativePositionLimit
Valore del limite assoluto massimo di posizione “software” negativo.
GRUPPO DI IMPOSTAZIONI DELL’ASSE
PP76 PositionDataScalingType
Parametro comune sia per asse lineare che rotativo. Vedi - GRUPPO
GENERALE - di cui sopra per ulteriori dettagli.
PP103 ModuleValue
Valore del modulo di un asse rotativo.
MCPi-56/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

LP143 ModuleCommandMode
Modalità di ricerca di quota per assi rotativi. Può indicare che la ricerca di
posizione si esegue in:
senso di rotazione orario.
senso di rotazione antiorario.
senso di rotazione piú corto.
RETROAZIONE MOTORE
NP121 InputRevolutions
NP122 OutputRevolutions
Questi parametri determinano il rapporto meccanico esistente fra l’asse del
motore e l’asse finale dello spostamento.
NP123 FeedConstant
Avanzamento lineare per ogni giro della vite.
RETROAZIONE DIRETTA
Set di parametri che consentono di impostare vari aspetti relativi alla
retroazione diretta. Sono:
NP131 InputRevolutions2
NP132 OutputRevolutions2
Questi parametri determinano la riduzione meccanica esistente fra il punto
di misura e l’ingresso nel regolatore.
NP133 FeedConstant2
Movimento dell'asse che provoca un giro dell'encoder di misura diretta. Per
un asse di tipo lineare si specificherà il valore del passo vite indµm
(decimicron).
NP117 ResolutionOfFeedback2
Risoluzione della retroazione diretta in caso di encoder di tipo rotativo. Il valore
sarà specificato in impulsi per giro.
NP118 ResolutionOfLinearFeedback
Risoluzione della retroazione diretta in caso di linea. Il valore sarà specificato
in dµm (decimicron).
PP115 PositionFeedback2Type
Impostazioni dell’installazione. Questo parametro consente di selezionare
come retroazione diretta una linea lineare o un encoder rotativo. Inoltre, uno
dei relativi bit indica al regolatore se la retroazione di posizione generata dalla
retroazione diretta deve essere invertita o meno nell’anello di posizione.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-57/112

GRUPPO DI REGOLAZIONE DELL’ANELLO DI POSIZIONE
PP104 PositionKvGain
Guadagno proporzionale dell’anello di posizione.
PP105 PositionKvGain2
Guadagno proporzionale dell’anello di posizione con retroazione diretta.
PP216 VelocityFeedForwardPercentage
Regolazione del feedforward dell’anello di posizione.
PP218 VelocityFeedForwardPercentage2
Feedforward dell’anello di posizione con retroazione diretta.
LV160 PositioningAcceleration
Accelerazione del posizionamento. Determina quale sarà l’accelerazione con
la quale si eseguono i posizionamenti.
LV161 PositioningAcceleration2
Accelerazione del posizionamento con retroazione diretta.
GRUPPO DI RICERCA ZERO
Set di parametri che consentono di impostare la ricerca zero. Sono:
PP1 HomingVelocitySlow
Velocità lenta di ricerca zero. Determina la velocità alla quale si esegue la
ricerca zero nella fase di avvicinamento finale (dopo aver premuto l’homeswitch).
PP41 HomingVelocityFast
Velocità rapida di ricerca zero. Determina la velocità della ricerca zero nella
fase di avvicinamento (fino a premere l’home-switch).
PP42 HomingAcceleration
Valore dell’accelerazione durante la procedura di ricerca zero.
PP52 ReferenceDistance1
Distanza di riferimento. Valore della posizione fornito all’anello di posizione
quando si rileva I0.
PP54 ReferenceDistance2
Distanza di riferimento con retroazione diretta. Valore che si assegna al
contatore di posizione quando nella ricerca zero con retroazione diretta si
rileva I0.
MCPi-58/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

PP147 HomingParameter
Impostazioni della ricerca di I0. Determina certi aspetti nella manovra di
ricerca di I0 come se.
se considera o meno l’Home-Switch.
si esegue con la retroazione motore o la retroazione diretta.
si considera o meno invertito il segnale di Home-Switch.
il senso della ricerca è sempre orario o antiorario.
si considera o no l’I0 del trasduttore del motore.
COMANDI
PC148 DriveControlledHoming
Comando di inizio ricerca zero. Quando si esegue questo comando si inizia
la ricerca dello zero. IMPORTANTE: con il controllo soft del Kernel (parametro
LP48attivato), l’ingresso dedicato a questo comando non ha nessun effetto.
PC150 ChangePosFB12
Comando di cambio retroazione. Assegnandogli un valore "3" la regolazione
si realizzerà con retroazione diretta ed assegnandogli un valore "0" con
retroazione motore.
Il controllo degli ingressi digitali selezionato è interamente da hardware
(vedi parametro LP48) ma IP14 è diverso da zero (funzione 0).
Il controllo degli ingressi digitali selezionato è interamente da software
(vedi parametro LP48).
Il controllo degli ingressi digitali selezionato è singolo (vedi parametro
LP48) ma il bit 8 si mette a 1 (controllo software)
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-59/112

PARAMETRI, VARIABILI E COMANDI
Notazione utilizzata
[Gruppo] [Tipo] [Indice] dove:
Gruppo: Carattere identificatore del gruppo logico cui appartiene il parametro o la
variabile.
Vi sono i seguenti gruppi di parametri:
Tipo: Carattere identificatore del tipo di dato al quale corrisponde l'informazione.
Può essere:
Parametro che definisce il funzionamento del sistema (P)
Variabile leggibile e che si modifica dinamicamente (V) o
Comando che realizza un'azione specifica (C).
Indice: Numero identificatore all'interno del gruppo al quale appartiene.
Esempi di definizione
Nº FUNZIONE GRUPPO LETTER
1 modalità di funzionamento Applicazione A
2 Segnali di controllo Morsettiera B
3 Anello di corrente Corrente C
4 Diagnosi di errori Diagnosi D
5 Simulatore encoder Encoder E
6 Generali del sistema Generali G
7 Hardware del sistema Hardware H
8 Ingressi analogici e digitali Ingressi I
9 Temperature e tensioni Monitoraggio K
10 Motion Control e PLC MC e PLC L
11 Proprietà del motore Motori M
12 Configurazione asse Asse lineare N
13 Uscite analogiche e digitali Uscite O
14 Anello di posizione Posizione P
15 Comunicazione del sistema Comunicazione Q
16 Proprietà delle retroazioni Rotore R
17 Anello di velocità Velocità S
18 Parametri di coppia e potenza Coppia T
SP10 Gruppo S (P) parametro nº (10)
CV11 Gruppo C (V) variabile nº (11)
GC1 Gruppo G (C) comando nº (1)
MCPi-60/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

Livello di accesso:
Dopo l'identificatore ID, in base al nº che lo accompagna si definisce il livello d'accesso.
Quindi:
Livello Fagor
Livello di utente
Livello base
Esempi di livello di accesso
SP10 base Gruppo (P) parametro nº (10) Livello d’accesso (base)
CV11 Fagor, RO Gruppo (V) nº (11) Livello d’accesso
(RO) variabile solo di lettura.
Variabile modificabile:
Qualsiasi variabile modificabile, cioè sia di lettura che di scrittura, avrà oltre al livello di
accesso l’etichetta (RW) che la identifica come tale. Se è visualizzato il termine (RO),
la variabile sarà di sola lettura.
Esempi di variabile modificabile
DV32 Fagor, RW Gruppo (V) nº (32) Livello d’accesso
(RW) variabile modificabile.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-61/112

Gruppo A. Applicazione
AP1 FAGOR, RW PrimaryOperationMode
Funzione: Stabilisce la modalità di funzionamento per quanto riguarda
le impostazioni del sistema.
valore funzione
= 2
Segnale analogico di velocità
(senza anello di posizione)
= 3 Segnale analogico di posizione con
retroazione motore
= 4 Segnale analogico di posizione con
retroazione diretta
= 5 Segnale analogico di posizione con
retroazione motore o retroazione diretta
Attenzione: Con AP1=5 sarà possibile effettuare i soli
spostamenti incrementali e non si potranno realizzare
ricerche di I0. Inoltre, il cambio di retroazione sarà efficace
solo a motore fermo.
Valore di default: (=3), Segnale analogico di posizione con retroazione motore.
Gruppo B. Ingressi - uscite non programmabili
BV14 FAGOR, RO NotProgrammableIOs
Funzione: Indica i valori logici dei segnali elettrici di controllo del regolatore.
24 volt sull'ingresso elettrico significa un 1 logico nei
bit di tale variabile.
Bit Funzione
15, ..., 4 Riservato
3 Ingresso programmabile
Pin 11-12 della morsettiera X3
Funzione di default (IP14=4), reset errori
2 Uscita di Drive_OK
Pin 29 -30 della morsettiera X3
1 Ingresso dello Speed_Enable
Pin 15 della morsettiera X3
0 Ingresso Drive_Enable
Pin 13 della morsettiera X3
MCPi-62/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

Gruppo C. Corrente
CP1 FAGOR CurrentProportionalGain
Funzione: Valore dell'azione proporzionale del PI di corrente.
Valori validi: 0 ... 999.
Valori di default: Dipende dall'insieme motore - regolatore.
CP2 FAGOR CurrentIntegralTime
Funzione: Valore dell'azione integrale del PI di corrente.
Valori validi: 0 ... 999.
Valori di default: Dipende dall'insieme motore - regolatore.
CP10 UTENTE VoltageAmpVolt
Funzione: I parametri CP10 e CP11 definiscono il rapporto esistente fra
la tensione dell'ingresso analogico IV2 e la corrente che tale
ingresso genera in IV3.
Valori validi: 1,000 ... 9,999 V.
Valore di default: 9,500 V.
CP11 UTENTE AmpAmpVolt
Funzione: Vedi parametro CP10.
Valori validi: 1,00 ... 50,00 A. Dipende dal regolatore collegato.
Valore di default: MP3 (A). Corrente nominale del motore.
CP20 BASE CurrentLimit
V
CP10
CP11
Funzione: Limite del riferimento di corrente che arriva all'anello di
corrente del sistema.
Valori validi: 0,00 ... 50,00 (Arms). CP20 non potrà mai superare il minimo
dei valori dati per la corrente di picco del motore (MP3 x 5)
e del regolatore.
Valore di default: CP20 prende il minore dei valori dati per la corrente di picco
del motore e del regolatore.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-63/112
A

CP30 FAGOR CurrentCommandFilter1Type
Funzione: Parametro che abilita/disabilita il filtro di corrente.
Valori validi:
Valore Funzione
1 Abilita il filtro (di default)
0 Disabilita il filtro
CP31 FAGOR CurrentCommandFilter1Frequency
Funzione: Stabilisce la frequenza naturale (in Hz) di un filtro tagliabanda
che agisce sul riferimento di corrente.
Valori validi: 0 ... 4000.
Valore di default: 0.
CP32 FAGOR CurrentCommandFilter1Damping
Funzione: Stabilisce la larghezza di banda (in Hz) di un filtro tagliabanda
che agisce sul riferimento di corrente.
Valori validi: 0 ... 1000.
Valore di default: 0.
MCPi-64/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

CP45 UTENTE CurrentCommandSelector
Funzione: Questo parametro si utilizza per determinare la fonte del
riferimento dell'anello di corrente.
Valori validi: 0, 1, 2 e 3.
Valore di default: 0.
CV1 UTENTE, RO Current1Feedback
Funzione: Visualizzazione del valore di feedback di corrente circolante
per la fase V.
Valori validi: - 50 ... + 50 A (valori istantanei).
Valore di default: 0.
CV2 UTENTE, RO Current2Feedback
Funzione: Visualizzazione del valore di feedback di corrente circolante
per la fase W.
Valori validi: - 50 ... + 50 A (valori istantanei).
Valore di default: 0.
Valore Funzione
0 Funzionamento normale: il segnale analogico
di corrente proviene dall'anello di velocità.
1 Riservato.
2 Digitale. Valore di GV15 modificabile attraverso
linea seriale.
3 Analogico esterno.
Si applica il valore dell'ingresso ausiliare
esterno (pin 17 e 18 del connettore X3) dopo
l'elaborazione, IV3, se il valore di IP17 è esatto
(IP17=1).
WV5
WV4
2
0
1
IV3
Analog Command
From the velocity loop
From the functions generator
Digital Command
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-65/112
CV15
IP17
0 1
2
1
2
3
0
CP45

CV3 UTENTE, RO CurrentFeedback
Funzione: Visualizzazione della corrente efficace circolante per il
motore.
Valori validi: 0 ... 50 Arms (valori efficaci).
Valore di default: 0.
CV10 FAGOR, RO Current1Offset
Funzione: Valore della compensazione automatica dell'offset di
retroazione di corrente della fase V.
Valori validi: - 2000 ... + 2000 mA (dipende dal regolatore collegato).
Valore di default: 0.
CV10 FAGOR, RO Current1Offset
Funzione: Valore della compensazione automatica dell'offset di
retroazione di corrente della fase W.
Valori validi: - 2000 ... + 2000 mA (dipende dal regolatore collegato).
Valore di default: 0.
CV15 UTENTE, RW DigitalCurrentCommand
_sin
_cos
CV1
CV2
CURRENT
READING
Funzione: In questa variabile si imposta il valore del riferimento di
corrente digitale.
Valori validi: - 50,00 ... + 50,00 Arms.
Valore di default: 0,00.
MCPi-66/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
AD
CV10
CV11
IW
IV

Gruppo D. Diagnosi
DV17 UTENTE, RO HistoricOfErrors
Funzione: Memorizza gli ultimi 5 errori verificatisi nel regolatore. Si tratta
di un registro di 5 Words contenente i numeri degli ultimi 5
errori originati nel regolatore.
Valori validi: Tutti i numeri dei warning possibili della versione di software
caricata. Il codice 0 significa non errore.
Valore di default: 0.
DV31 FAGOR, RO DriveStatusWord
Funzione: La variabile DV31 contiene un dato numerico in formato
binario (16 bit) che rappresenta la situazione del sistema in
vari aspetti come da tabella allegata. Bit (dal più significativo
al meno significativo).
DV32 FAGOR, RW MasterControlWord
Bit Funzione
15, 14 Power & Torque Status.
(0,0) DoingInternalTest (DRVSTS_INITIALIZATING)
(0,1) ReadyForPower (DRVSTS_LBUS)
(1,0) PowerOn (DRSTS_POWER_ON)
(1,1) TorqueOn (DRSTS_TORQUE_ON)
13 Error bit.
12 Warning.
11 OperationStatusChangeBit.
10...7 Riservato
6 ReferenceMarkerPulseRegistered
5 ChangeCommandsBit
4...1 Riservato
0 DriveStatusWordToggleBit.
Funzione: La variabile DV32 contiene un dato numerico che codificato
in 16 bit del sistema binario rappresenta i segnali di controllo
agenti sul regolatore via linea seriale.
Bit Funzione
15 Speed Enable
14 Drive Enable
13...7 Riservato
6 Homing Enable
5...1 Riservato
0 MasterControlWordToggleBit
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-67/112

DV50 FAGOR, RO ErrorBitArea
Funzione: Variabile che riporta (bit dopo bit) i vari avvisi (warnings)
possibili del regolatore.
Nome dell'errore nº sul display bit
Internal_fault E.001 bit 0
Stop_Time E.004 bit 1
Temp. driver E.106 bit 2
Temp. motor E.108 bit 3
Over_Speed E.200 bit 4
I2t_motor E.201 bit 5
I2t_regolatore E.202 bit 6
Over_Current E.214 bit 7
Over_Voltage E.304 bit 8
Bus_min E.307 bit 9
Manca_fase E.003 bit 10
I2t_Ballast E.314 bit 11
No_encoder E.801 bit 12
Encoder_fault E.802 bit 13
Riservato ------ bit 14
Riservato ------ bit 15
Encoder_void E.803 bit 16
Riservato ------ bit 17
MP1_incorrect E.510 bit 18
Riservato ------ bit 19
Riservato ------ bit 20
Riservato ------ bit 21
Pos_following E.156 bit 22
No_motor_table E.506 bit 23
Param_incompatible E.502 bit 24
MCPi-68/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

DV51 UTENTE, RO HistoricOfErrors
Funzione: Variabile che riporta (bit dopo bit) i vari avvisi (warnings)
possibili del regolatore.
DC1 UTENTE ResetClassDiagnostics
Funzione: Reset degli errori dell'apparecchiatura. In caso di eventuale
errore, questo comando consente di risettare e riarmare
l'apparecchiatura, aggiornando prima il bit di errore DV31
(DriveStatusWord) e quindi ponendo il regolatore in stato di
ReadyForPower. Osservare la differenza rispetto al reset
dell'apparecchiatura dato che l'azione realizzata da questo
comando mantiene intatta la memoria RAM e pertanto la
parametrizzazione dell'apparecchiatura.
DC2 UTENTE ResetHistoricOfErrors
Funzione: Reset della variabile DV17 HistoricOfErrors (array). Il
comando azzera i valori contenuti nell'array.
Gruppo E. Simulatore encoder
Nome dell'errore nº sul display Bit
I2t_motor E.201 bit 0
I2t_regolatore E.202 bit 1
I2t_Ballast E.314 bit 2
No_Ballast E.003 bit 3
Absmov_without_homing E.911 bit 4
Positive_pos_limit E.917 bit 5
Negative_pos_limit E.917 bit 6
Pos_block_ini E.157 bit 7
EP1 BASE EncoderSimulatorPulsesPerTurn
Funzione: Nº di impulsi generati dal simulatore di encoder per ogni giro
del rotore.
Valori validi: 1 ... Nº di impulsi del trasduttore selezionato.
Valore di default: Nº di impulsi del trasduttore selezionato.
EP3 BASE EncoderSimulatorDirection
Funzione: Selezione del senso di rotazione dell'encoder simulato.
Valori validi: 0/1, rotazione oraria (di default) / rotazione antioraria.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-69/112

Gruppo G. Generali
GP3 BASE StoppingTimeout
Funzione: Dopo la disattivazione dello Speed_Enable e trascorso un
tempo GP3, se il motore non si è fermato, si disattiva la coppia
automaticamente e si genera l'errore E.004. Se il motore si
arresta entro il tempo GP3, si disattiva anche la coppia ma
senza generare errore. Per rendere questo tempo infinito
(non si genera errore E.004) si deve impostare in questo
parametro il valore 0.
Valori validi: 1 ... 9999 ms., 0 (infinito).
Valore di default: 500 ms.
GP5 BASE ParameterVersion
Funzione: Questo parametro rappresenta la versione della tabella di
parametri caricata nel regolatore.
GP9 BASE DriveOffDelayTime
Funzione: Dopo l'arresto del motore per conseguenza della
Valori validi:
disabilitazione della funzione Speed Enable, la disabilitazione
della funzione Drive Enable (che comporta PWM-OFF) si
ritarda il tempo indicato da GP9. Risulta di utilità in assi non
compensati con freno bloccante. Per rendere questo tempo
infinito occorre impostare il valore 0 e per eliminarlo il valore 1.
1 ... 9999 ms., 0 (infinito).
Valore di default: 50 ms.
GP11 UTENTE IOFunctionsTime
Funzione: Valore del tempo che si utilizza nelle funzioni OutFunc1e
OutFunc2.
Valori validi: 0 ... 9999 ms.
Valore di default: 2000 ms.
GV2 BASE, RO ManufacturerVersion
Funzione: Visualizza la versione di software in uso.
GV5 BASE, RO CodeChecksum
Funzione: Registra il valore del checksum della versione di software
caricata nel regolatore.
Valori validi: - 32768 ... 32767. Se GV5 = 27234, il display dell'operatore
visualizza 7234.
MCPi-70/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

GV7 BASE, RW Password
Funzione: Variabile in cui si imposta la password per cambiare il livello
di accesso. Il sistema cambierà di livello di accesso
corrispondente alla password impostata.
Valori validi: 0 ... 9999.
Valore di default: 0.
GV9 BASE, RO DriveType
Funzione: Questa variabile riporta la denominazione commerciale del
regolatore. Vedi la sezione” inizializzazione e regolazione”
del presente manuale.
GV11 BASE, RW SoftReset
Funzione: Variabile che esegue un reset dell'apparecchiatura da
software.
Valori validi: 0 e 1 (con 1 si realizza il reset).
Valore di default: 0.
GV16 UTENTE, RO MotorTableVersion
Funzione: Versione della tabella motori
GV75 FAGOR, RO ErrorList
Funzione: Lista dei numeri di errore attivi dell'apparecchiatura.
Valori validi: 0 ... 999.
Valore di default: 0.
GC1 BASE BackupWorkingMemoryCommand
Funzione: Comando di esecuzione di passaggio da parametri di RAM
a E 2 PROM.
GC10 BASE LoadDefaultsCommand
Funzione: Comando di inizializzazione parametri. Questo comando
realizza il caricamento dei parametri del regolatore, di
default, per un motore cui matricola si registra nel parametro
MP1. Vedi la sezione “ inizializzazione e regolazione“ del
presente manuale.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-71/112

Gruppo H. Hardware
HV5 BASE, RO PLDVersion
Funzione: Versione del software installate sulle PLDs
dell’apparecchiatura.
Gruppo I. Ingressi
IP6 UTENTE DigitalInputPolarity
Funzione: Determina la polarità (invertita, non invertita) dell'ingresso
programmabile (pin 11 e 12 di X3).
Valori validi: 0/1, non invertita (di default) /invertita.
X3.11
X3.12
IP14 UTENTE DigitalInputFunctionSelector
Funzione: Determina la funzione assegnata all'ingresso digitale di cui
dispone l'apparecchiatura. L'ingresso digitale programmabile
(pin 11 e 12 di X3) viene impostata come ingresso remoto
di reset di errori (IP14=04).
Valori validi: 0 ... 4.
Valore Funzione Descrizione
0 Non vi sono Selezione della retroazione attiva per il posizionatore a
seconda dell’ingresso digitale:
Ingresso digitale a “0” retroazione motore
Ingresso digitale a “1” retroazione diretta
1 InFunc1 Reset dell'azione integrale dell'anello di velocità
2 InFunc2 Inversione del riferimento di velocità
3 InFunc3 Funzione di Halt (governo del regolatore)
4 InFunc4 Reset degli errori (ResetClassDiagnostics, DC1=3)
ATTENZIONE: Con AP1=5 si selezionerà automaticamente la funzione InFunc0,
vale a dire, IP14=0.
Valore di default: 4. Reset di errori.
PROG_DIGIT_INPUT
1
IP6
MCPi-72/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
0
IV10

IP17 UTENTE AnalogFunctionSelector
Funzione: Determina la funzione analogica assegnata all'ingresso analogica
programmabile.
Valori validi: 0 (di default) ... 2.
IV3 come ingresso
alla funzione
IV1 BASE, RO AnalogInput1
Funzione: Monitorizza le tensioni di ingresso dall'ingresso analogico
ANALOG VELOCITY COMMAND INPUT (VEL+ y VEL-) (pin
2 -1 di X3). La relativa visualizzazione è in volt.
VEL + X3.2
VEL
-
IV2 UTENTE, RO AnalogInput2
IP17 funzione
00 Non vi sono
01 Func1
02 Func2
Funzione: Monitorizza le tensioni di ingresso dall'ingresso analogico 2
(pin 18 -17 di X3). La relativa visualizzazione è in volt.
IV3 UTENTE, RO CurrentCommandAfterScaling
X3.1
X3.19
Funzione: Contiene il valore del segnale analogico ausiliare (pin 17 e
18 di X3; tipicamente segnale analogico di corrente) dopo
essere stato interessato da CP10 e CP11. Non superare mai
il valore della corrente massima dell'apparecchiatura.
Valori validi: - 50,00 ... + 50,00 Arms.
Valore di default: 0,00.
IV10 UTENTE, RO DigitalInputs
Funzione: Variabile che riporta lo stato dell'ingresso digitale programmabile
dei pin 11 12 del connettore X3. Lo stato di questa
variabile è interessato da IP6.
Valori validi: 0 (di default) e 1.
IV10 UTENTE, RO DigitalInputCh2
Funzione: Variabile contenente un dato numerico che codificato nel
sistema binario rappresenta lo stat (attivo/inattivo) di ognuno
degli ingressi digitali.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-73/112
16 Bit
IV1
X3.18
X3.17
X3.19
12 Bit
IV2
PROG. ANALOG. INPUT

Gruppo K. Monitoraggio
KP3 UTENTE ExtBallastPower
Funzione: Contiene il valore della potenza della resistenza di Ballast
esterna.
Valori validi: 200 ... 2000 W.
Valore di default: 200 W.
KP4 UTENTE ExtBallastEnergyPulse
Funzione: Contiene il valore del impulso di energia dissipabile dalla resistenza
di Ballast esterna.
Valori validi: 200 ... 2000 J.
Valore di default: 200 J.
KV10 UTENTE, RO CoolingTemperature
Funzione: Visualizza la temperatura alla quale si trova il refrigeratore
dello stadio di potenza.
Valori validi: 0 ... 200 ° C.
KV32 UTENTE, RO I 2 tDrive
Funzione: Variabile di utilità interna al sistema. Misura il livello di carica
interna del calcolo i 2 t nel regolatore sotto forma di percentuale
utilizzata sul massimo.
Valori validi: 0 ... 100 %.
Valore di default: 0 %.
KV36 UTENTE, RO I 2 tMotor
Funzione: Variabile di utilità interna al sistema. Misura il livello di carico
interno del calcolo i 2 t nel motore sotto forma di percentuale
utilizzata sul massimo.
Valori validi: 0,..., 100 %.
Valore di default: 0 %.
KV40 UTENTE, RO IntBallastOverload
Funzione: Visualizza la percentuale di carica sulla resistenza di Ballast
in un regolatore. Utile per la protezione i2t di tale resistenza.
Un valore superiore a 100 % in questa variabile farà scattare
l’errore E.314.
Valori validi: 0 ... 100 %.
Valore di default: 0 %.
MCPi-74/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

KV41 UTENTE, RW BallastSelect
Funzione: Selettore che determina se la resistenza di recupero è
esterna o interna.
Valori validi: 0/1 esterna / interna (di default).
Gruppo L. Motion Control
LP22 FAGOR JogVelocity
Funzione: Si utilizza come valore assegnato al parametro V (VELO-
CITY) dentro di l’applicazione MC (*. mc) sul modulo JOG.
Velocità per gli spostamenti in modalità manuale (JOG).
Valori validi: 0 ... 6000 rev/min.
Valore di default: 1000 giri/min.
LP23 FAGOR JogIncrementalPosition
Funzione: In modalità manuale incrementale, spostamento eseguito al
seguito di un fronte di salita dei segnali di JOG. Si utilizza
come valore assegnato al parametro D (DISTANCE) negli
spostamenti di JOG incrementale programmati nel modulo
manuale del programma di Motion Control.
Valori validi: 0 ... 214748 mm.
Valore di default: 1 mm.
LP48 FAGOR PositionActionsSelect
Funzione: Mediante questo parametro si può governare il kernel del
posizionatore in modo remoto attraverso ModBus utilizzando
la linea seriale del regolatore. La selezione “hardware/software”
si esegue in modo totale o singolo. Se il controllo selezionato
è:
Valori validi: 0. (Hardware), lo stato degli “ingressi hardware” dedicati al
kernel viene riportato nella relativa variabile.
1. (Software), lo stato degli ingressi hardware non ha effetto
sulla relativa variabile associata e il controllo della
funzionalità della variabile è interamente da software.
Vedi sezione: Descrizione della procedura
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-75/112

it assegnati
agli ingressi
bit 12
bit 11
bit 10
bit 9
bit 8
Valore di default: 0. Hardware
bit 7
MCPi-76/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
bit 6
bit 5
bit 4
bit 3
bit 2
bit 1
bit 0
x x x x x x x x x x x 0 0
x x x x x x x x x x x 0 1
0 [hard]
[blocchi]
1 [soft]
[OV11]
Select Digital
Outputs source
0
[hard]
1
[soft]
I_fast
0
[hard]
1
[soft]
Home Switch
0
[hard]
1
[soft]
Position Limit
Select
0
[hard]
1
[soft]
1_2 cap. Select
0
[hard]
1
[soft]
Homing
0
[hard]
1
[soft]
Jog +, Jog -
0
[hard]
1
[soft]
Auto/Man
0
[hard]
1
[soft]
Reset
0
[hard]
1
[soft]
Start, Stop
0
[hard]
1
[soft]
S0-S4
Blocco di inizio
(x) Indifferente
Solo governato da software mediante protocollo DeviceNet, CANopen e Profibus-DP.
1 x
Funzione
tutto
hardware
tutto
software
controllo
singolo
Attenzione: Nel caso in cui sia selezionato il cambio di retroazione (da hardware)
come da parametro LP48, il parametro IP14 (DigitalInputFunctionSelector) prenderà
automaticamente il valore zero.
LP48. bit 12 Questo bit determina se la variabile OV11 riporta o meno il valore delle
uscite programmate nella tabella blocchi. Così, con:
LP48.12 = 0 Uscite digitali fisiche = OV11= Uscite nel programma blocchi.
LP48.12 = 1 Uscite digitali fisiche = OV11.
LP48. bit 13 Questo bit determina come si abilita l’apparecchiatura quando essa dispone
di bus di campo CAN DeviceNet TM o Profibus TM come interfaccia
di comunicazione.
LP48.13 = 0 Con bus di campo CAN DeviceNet TM o Profibus TM disposto nell’apparecchiatura
come interfaccia di comunicazione, la sua abilitazione si realizza
mediante una logica “AND” fra gli ingressi digitali Drive Enable e
Speed Enable e i segnali del bus.
LP48.13 = 1 L’abilitazione dell’apparecchiatura dipende esclusivamente dagli ingressi
digitali Drive Enable e Speed Enable. Con bus di campo CAN DeviceNet
TM o Profibus TM disposto nell'apparecchiatura sono omessi i
segnali del bus.

LP49 FAGOR InBandPosition
Funzione: Finestra che determina l’intervallo di posizione in cui si considera
che si possa già verificare l’evento INBAND nella
tabella di posizionamento.
Valori validi: 0 ... 214748
Valore di default: 0
LP115 USUARIO EnableBatteryLowWarning
Funzione: Tramite questo parametro si attiva o disattiva la supervisione
dello stato di carico della pila in applicazioni in cui
si dispone di encoder assoluti con pila.
Vedi avviso E.820.
Valori validi: 0/1. supervisione disabilitata / supervisione abilitata.
Valore di default: 0. supervisione disabilitata.
LP143 FAGOR ModuleCommandMode
Funzione: In assi rotativi e selezionando il formato modulo (vedi bit 7 di
PP76), la direzione per effettuare movimenti assoluti dipende
da questo parametro.
Valori validi: 0, 1 e 2.
Valore di default: 2.
bit funzione
15 (MSB), ..., 2 (riservati)
1, 0
(LSB)
LV13 FAGOR, RW KernelOperationMode
(0,0) Rotazione oraria
(0,1) Rotazione antioraria
(1,0) Rotazione sul percorso più breve (di default)
(1,1) Riservato.
Funzione: Indica qual è la modalità di funzionamento del kernel.
Valori validi: 0. Modalità automatica
(di default) dopo l’avvio del regolatore.
1. Modalità manuale.
LV14 FAGOR, RW KernelAutoMode
Funzione: Indica qual è la modalità di esecuzione del kernel sia per la
modalità automatica sia per la modalità manuale.
Valori validi: 0. Continuo (di default).
1. Blocco per blocco.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-77/112

LV15 FAGOR, RW KernelStartSignal
Funzione: Un fronte di salita (da 0 a 1) di questo segnale digitale avvia
l'esecuzione del programma MC tabellare di posizionamento.
L’avvio dell'esecuzione tramite il segnale START è
sempre necessario dopo l’accensione del sistema, oppure
dopo l’attivazione dei segnali di STOP o RESET. È anche
necessario generare un fianco di salita in questo segnale per
continuare l’esecuzione quando si è in modalità “blocco per
blocco” o “istruzione per istruzione”.
Valori validi: 0. Continuo (di default).
1. Blocco per blocco.
LV16 FAGOR, RW KernelStopSignal
Función: Un fronte di salita (da 0 a 1) di questo segnale digitale
sospende il blocco di programma in esecuzione, fermando
il motore. Questo segnale non termina il blocco, ma lo interrompe
solamente e a seguito di un segnale START LV15 -
KernelStartSignal -l'esecuzione del blocco verrà ripresa
fino al suo completamento.
LV17 FAGOR, RW KernelResetSignal
Funzione: Un fronte di salita (da 0 a 1) di questo segnale digitale annulla
il programma tabellare Motion Control in esecuzione. Questo
segnale arresta l'esecuzione del blocco e ripristina le condizioni
iniziali, in attesa di un nuovo segnale di avvio LV15 -KernelStartSignal
- .
LV19 FAGOR, RW KernelManMode
Funzione: Indica qual è la sotto-modalità di funzionamento della
modalità manuale (LV13=1).
Valori validi: 0. Sotto-modalità continua (di default).
1. Sotto-modalità incrementale.
LV20 FAGOR, RW JogPositiveSignal
Funzione: Segnale digitale associato allo spostamento JOG in senso
positivo dentro di l'applicazione MC (*. mc).
LV21 FAGOR, RW JogNegativeSignal
Funzione: Segnale digitale associato allo spostamento JOG in senso
negativo dentro di l'applicazione MC (*. mc).
MCPi-78/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

LV35 FAGOR, RO BlockTravelDistance
Funzione: Variabile che restituisce il valore della distanza totale da percorrere
nel blocco di posizionamento attuale o, se non ne è
in corso nessuno, dell’ultimo eseguito. Il suo valore si
aggiorna ogni volta che si lancia un nuovo blocco di posizionamento.
Valori validi: - 214748 ... 214748 mm.
LV36 FAGOR, RO BlockCoveredDistance
Funzione: Variabile che restituisce per un istante dato la distanza percorsa
nel blocco di posizionamento attuale o, se non ne è in
corso nessuno, dell’ultimo eseguito. Il suo valore è aggiornato
dall’interpolatore in ogni ciclo di interpolazione.
Valori validi: - 214748 ... 214748 mm.
LV158 FAGOR, RO TargetPosition
Funzione: Posizione finale per il blocco di posizionamento in corso. Si
osservi che nella modalità di funzionamento attuale la posizione
finale specificata nella sentenza MOVE in esecuzione
si copia nella variabile LV158 - TargetPosition- .
Valori validi: - 214748 ... 214748 (mm o gradi).
Unità: Per assi rotativi (gradi) e per assi lineari (mm).
LV159 FAGOR, RO PositioningVelocity
Funzione: Velocità massima di posizionamento per il blocco di posizionamento
in esecuzione (in modulo). Si osservi che nella
modalità di funzionamento attuale la velocità di posizionamento
specificata nella sentenza MOVE in esecuzione si
copia nella variabile LV159 - PositioningVelocity - .
Valori validi: 0 ... 214748 m/min.
Valore di default: 0.
LV160 FAGOR, RW PositioningAcceleration
Funzione: Accelerazione massima applicata a tutti i blocchi di posizionamento
(in modulo).
Valori validi: 0 ... 65535 mm/s 2 .
Valore di default: 20 mm/s 2 .
LV161 FAGOR, RW PositioningAcceleration2
Funzione: Accelerazione massima applicata a tutti i blocchi di posizionamento
quando si utilizza la retroazione diretta.
Valori validi: 0 ... 65535 mm/s 2 .
Valore di default: 20 mm/s 2 .
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-79/112

LV242 FAGOR, RO TargetPositionAttained
Funzione: Variabile binaria che indica che l'interpolatore ha raggiunto
la posizione finale, ovvero viene attivata quando il riferimento
di posizione PV47 - PositionCommand - raggiunge LV158
-TargetPosition -.
Valori validi: 0 e 1.
Gruppo M. Motore
MP1 BASE MotorType
Funzione: Identificazione del motore. Dal valore che prende MP1 dipendono
sia i limiti di alcuni parametri (ad esempio: il limite superiore
di SP10 è il 110 % della velocità nominale del motore)
sia la relativa inizializzazione dei parametri di default dello
stesso attraverso GC10. Vedi comando GC10.
MP2 FAGOR MotorTorqueConstant
Funzione: Contiene la costante di coppia del motore sincrono, (coppia
motore in funzione della corrente efficace).
Valori validi: 0,0 ... 10,0 Nm/Arms.
Valori di default: Dipende del motore collegato.
MP3 FAGOR MotorContinuousStallCurrent
Funzione: Contiene la corrente nominale del motore. Se si modifica
MP3 ciò può interessare direttamente il parametro CP20.
Vedi parametro CP20.
Valori validi: 0,00 ... 50,00 Arms. Dipende dal motore collegato.
Valori di default: Dipende del motore collegato.
MP4 FAGOR MotorPeakCurrent
Funzione: Corrente di picco del motore. Questo valore della corrente
non deve superare mai nel motore. Vedi parametro CP20.
Valori validi: 0,00 ... 50,00 Arms. Dipende dal motore collegato.
Valori di default: Dipende del motore collegato.
MCPi-80/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

Gruppo N. Impostazioni dell’asse lineare
NP117 FAGOR ResolutionOfFeedback2
Funzione: Indica qual è la risoluzione del trasduttore nella retroazione
diretta.
Unità: Se il trasduttore è lineare (una linea), il periodo del segnale
di retroazione si dà in micron (µm). Per righe FAGOR (vetro
inciso) la risoluzione è di 20 micron, e cioè:
NP117=20
Se il trasduttore è rotativo (un encoder), la risoluzione del
segnale di retroazione si dà in impulsi per giro.
Valori validi: 0 ... 65535.
Valore di default: 4096 impulsi per giro (ppg) del trasduttore rotativo.
NP118 FAGOR ResolutionOfLinearFeedback
Funzione: Indica qual è la risoluzione del trasduttore lineare utilizzato
come retroazione diretta. Per un trasduttore rotativo questo
parametro non ha nessun effetto. Se il segnale di retroazione
è modificato da un moltiplicatore esterno, il valore di questo
parametro deve riportarne l’effetto.
Unità: Il periodo del segnale di retroazione si dà in micron (µm). Per
righe FAGOR (vetro inciso) la risoluzione è di 20 micron, e
cioè:
NP118=20
Nel caso di righe Fagor (nastro metallico) la risoluzione è di
100 micron, e cioè:
NP118=100
Se si applica un moltiplicatore (x5) a una linea Fagor COVX
(20 micron), quindi: NP118=4.
Valori validi: 0,0 ... 6553,5 µm.
Valore di default: 20,0 µm.
NP121 FAGOR InputRevolutions
NP122 FAGOR OutputRevolutions
Funzione: Definiscono il rapporto di trasmissione fra l’asse del motore
e l’asse finale che muove la macchina.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-81/112

Ad esempio, se 5 giri dell’asse del motore rappresentano 3
giri di vite della macchina, il valore di questi parametri è:
NP121=5
NP122=3
Valori validi: 1 ... 65535 giri
Valore di default: 1 giro in entrambi i parametri (accoppiamento diretto).
NP123 FAGOR FeedConstant
Funzione: Definiscono il rapporto fra lo spostamento lineare della
macchina e l’asse che la muove. Ad esempio, se ogni giro
di vite rappresenta uno spostamento di 4 mm della tavola, il
valore per questo parametro è:
Valori validi: 0 ... 214748 mm.
Valore di default: 5000 micron (5 mm per giro).
NP131 FAGOR InputRevolutions2
NP132 FAGOR OutputRevolutions2
NP123 = 4
Se l’asse è rotativo: NP123 = 360 (360° per giro)
Funzione: Definiscono il rapporto di trasmissione fra la retroazione
diretta e lo spostamento del carico. Ad esempio, se 5 giri
dell’asse dell’encoder della retroazione diretta sono dovuti a
3 giri di vite della macchina, il valore di questi parametri dovrà
essere:
NP131=5
NP122=3
Valori validi: 1 ... 65535 giri.
Valore di default: 1 giro in entrambi i parametri (accoppiamento diretto).
NP133 FAGOR FeedConstant2
Funzione: Definisce lo spostamento lineare della macchina per giro
dell’encoder della retroazione diretta.
Per macchina rotativa:
NP133 = 0 (non ha senso in questa applicazione).
Per macchina lineare con retroazione diretta lineare:
NP133 = 0 (non ha senso in questa applicazione).
MCPi-82/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

Valori validi: 0 ... 214768 mm.
Valore di default: 5 mm.
Esempio 1.
Per macchina lineare con retroazione diretta rotativa:
- Se R1= R2; NP133 = 0.
Lo spostamento lineare rispetto al nº di giri di entrambi gli
encoder è lo stesso.
- Se R1 R2; NP133 0.
Deve essere parametrizzato questo valore affinché la
retroazione diretta sia ben definita.
- Se NP133 si pone a valore zero.
Si prende come passo di vite il valore dato in NP123 .
Attacco del motore con cinghia dentata con un rapporto di trasmissione 1: 2, passo di
vite di 10 mm ed encoder esterno solidale alla vite.
NP121=1, NP122=2, NP123=10 mm
NP131=1, NP132=1, NP133=10 mm (può lasciare a zero).
Esempio 2.
Applicazione di Motion Control con avanzamento mediante rulli ciclici (di
circonferenza 100mm e riduzione 2:5) e retroazione con ruota metrica (diametro
100mm e accoppiamento diretto).
Sviluppo dei rulli: NP121=5, NP122=2, NP123=100 mm
Sviluppo della ruota: NP131=1, NP132=1, NP133=314,15 mm
RETROAZIONE MOTORE E VITE TAVOLA.
Gruppo O. Uscite analogiche e digitali
OP1 UTENTE DA1IDN
OP2 UTENTE DA2IDN
Funzione: Identificano le variabili analogiche interne del regolatore che
saranno impostate nelle uscite elettriche e saranno rispettivamente
interessate dal guadagno OP3 e OP4. Canale 1 (pin
31 di X3) e canale 2 (pin 32 di X3).
Valori validi: Nome di qualsiasi parametro o variabile della tabella.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-83/112

Valore di default: 04 nel caso di OP1 e 07 in quello di OP2.
OP1 VAR. NOME OP2 VAR. Unitt.
00 SV15 DigitalVelocityCommand 00 SV15
01 SV1 VelocityCommand 01 SV1
02 SV6 VelocityCommandAfterFilter 02 SV6 giri/min
03 SV7 VelocityCommandFinal 03 SV7
04 SV2 VelocityFeedback 04 SV2
05
06
TV1
TV2
TorqueCommand
TorqueFeedback
05
06
TV1
TV2
dN·m
07 CV3 CurrentFeedback 07 CV3 cA
08 WV5 GeneratorOutput 08 WV5 -------
09
10
IV1
IV2
AnalogInput1
AnalogInput2
09
10
IV1
IV2
mV
11 PV189 FollowingError 11 PV189 dµm o m°
OP3 UTENTE DA1ValuePer10Volt
OP4 UTENTE DA2ValuePer10Volt
Funzione: Definiscono il guadagno del canale 1 (pin 31 di X3) e del
canale 2 (pin 32 di X3). Si ottengono 10 volt in queste uscite
quando la variabile selezionata raggiunge tale valore.
Unità: Le unità della variabile che si visualizza.
Valori validi: 0 ... 9999.
Valore di default: rispettivamente 4000 e 3000.
Esempio.
OP6 UTENTE DigitalOutputPolarity
Sia OP1= 04 (SV2 - VelocityFeedback), in giri/min e OP3 =
3000. Significato: Ciò significa che quando il valore di SV2
è di 3000 giri/min l’uscita analogica sarà di 10 V ed osserva
tale rapporto (giri/min)/V per l’intero intervallo ± 10 V.
Funzione: Determina la polarità (invertita, non invertita) dell'ingresso
programmabile (pin 27 e 28 di X3).
Valori validi: 0/1. Non invertita (default) / invertita.
OV10
MCPi-84/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
1
0
OP6
X3.27
X3.28

OP14 UTENTE DigitalOutputFunctionSelector
Funzione: Determina l'attivazione delle varie uscite di funzioni digitali
disponibili.
OP14 funzione
00 OutFunc0
01 OutFunc1
02 OutFunc2
03 OutFunc3
04 OutFunc4
05 OutFunc5
06 OutFunc6
07 OutFunc7
OP15 UTENTE DigitalOutputWarningSelector
Funzione: Selettore del warning che apparirà dall'uscita programmabile
quando è selezionata la funzione OutFunc7.
Valori validi: 0. I2 tMotore (di default)
1. I 2 tBallast.
2. I2 tDriver.
I 2 tMOTOR
I 2 tBALLAST
I 2 tDRIVE
OV10 UTENTE, RO DigitalOutputs
Funzione: La variabile OV10 contiene il valore dello stato in cui si trova
l'uscita delle varie funzioni che possono essere selezionate
con OP14.
Valori validi: 0 (di default) e 1.
OV11 USUARIO, RO DigitalOutputsCh2
Funzione. A seconda del valore del bit 12 del parametro LP48:
LP48.bit 12 = 0 OV11 contiene un dato numerico che,
codificato nel sistema binario (solo parte bassa, parte alta
riservata) rappresenta la situazione delle uscite digitali
(connettore X11).
LP48.bit 12 = 1 OV11 governa lo stato delle uscite digitali
(connettore X11).
Per ulteriori dettagli, vedi parametro LP48.
OV10 come
uscita dalla
funzione nº
OP15
OV10
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-85/112
1
0
2

Gruppo P. Anello di posizione
PP1 FAGOR HomingVelocitySlow
Funzione: Velocità lenta nella procedura di ricerca dello zero controllata
dallo stesso regolatore. Questo parametro è necessario
quando si realizza la ricerca di zero controllata dal regolatore:
PC148 - DriveControlledHoming - attivo.
Valori validi: 0 ... 6000 giri/min del motore.
Valore di default: 100 giri/min del motore.
PP41 FAGOR HomingVelocityFast
Funzione: Velocità rapida nella procedura di ricerca dello zero
controllata dallo stesso regolatore. Questo parametro è
necessario quando si realizza la ricerca di zero controllata dal
regolatore: PC148 - DriveControlledHoming - attivo.
Valori validi: 0 ... 6000 giri/min del motore.
Valore di default: 200 giri/min del motore.
PP42 FAGOR HomingAcceleration
Funzione: Accelerazione applicata alla procedura di ricerca dello zero
controllata dallo stesso regolatore. Questo parametro è
necessario quando si realizza la ricerca di zero controllata dal
regolatore: PC148 - DriveControlled Homing - attivo.
Valori validi: 0 ... 65535 rag/s2 .
Valore di default: 20 rag/s 2 .
PP49 FAGOR PositivePositionLimit
PP50 FAGOR NegativePositionLimit
Funzione: Delimitano la zona consentita per gli spostamenti dell’asse.
Tali limiti sono considerati solo se prima è stata realizzata una
ricerca di I0, cioè il bit 0 di PV203
- PositionFeedbackStatus - vale 1 (è stati eseguito il
comando PC148 - DriveControlledHoming -.
Se la variabilePV47 - PositionCommand - genera uno spostamento
dell’asse che lo allontana dalla zona consentita si
attiveranno gli avvisi (warnings) 500 (se limite positivo) o 501
(se limite negativo).
Se la variabileLV158 - TargetPosition - supera i limiti di posizione,
il regolatore attiva il bit 13 (TargetPosition OutsideThe-
TravelZone) di DV158 - Class2Diagnostics (Warnings) -.
MCPi-86/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

Valori validi: - 214748 ... 214748 mm.
Valori di default: Per assi lineari:
PP49 = 214748 mm e PP50 = - 214748 mm
Per assi rotativi:
PP49=214748° e PP50= - 214748°
PP52 FAGOR ReferenceDistance1
Funzione: Con retroazione motore, questo parametro descrive la
distanza fra lo zero macchina e il punto di riferimento della
macchina. È simile al parametro REFVALUE (P53) degli assi
del CNC 8055/55i.
Valori validi: - 214748 ... 214748 mm.
Valore di default: 0.
PP54 FAGOR ReferenceDistance2
Funzione: Con retroazione diretta, questo parametro descrive la
distanza fra lo zero macchina e il punto di riferimento della
macchina. È simile al parametro REFVALUE (P53) degli assi
del CNC 8055/55i.
Valori validi: - 214748 ... 214748 mm.
Valore di default: 0.
PP55 FAGOR PositionPolarityParameters
Funzione: Registro di 16 bit utilizzabile per attivare o disattivare i limiti
software di posizione e cambiare il segno del riferimento di
posizione. Si ricorda che in motori rotativi se il segno del
riferimento di posizione è positivo, la rotazione sarà in senso
orario.
Nº bit Significato
15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7, 6, 5 - riservati -
4 Limiti di posizione.
= 0 Disattiva i limiti di posizione
= 1 Attiva i limiti di posizione (di default).
Vedi PP49 e PP50.
3, 2, 1 Riservato
0 (LSB) Segno del valore del segnale analogico di
posizione.
= 0 Non invertito
= 1 Invertito (di default)
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-87/112

PP57 FAGOR PositionWindow
Funzione: Segnala la differenza consentita fra la posizione reale e la
posizione finale LV158 - TargetPosition - per considerare
che l’azionamento è posizionato.
Valori validi: -214748 ... 214748 mm in lineari e (°) in rotativi.
Valore di default: 2 mm in lineari e (°) in rotativi su 360°.
PP76 FAGOR PositionDataScalingType
Funzione: Registro di 16 bit che imposta la scala di misure per il
posizionamento. Tutti i bit devono essere a zero salvo il bit
6 che sarà sempre a 1 e il bit 7 (a 1 o a 0) per attivare o meno
il formato modulo nei segnali analogici ricevuti.
Nº bit Significato
15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8 - riservati, tutti=0
7 Formato.
= 0 Assoluto (di default).
= 1 Modulo. Vedi parametro PP103
6, 5, 4, 3, 2 (riservati).
1, 0
(LSB)
PP103 FAGOR ModuleValue
Funzione: Valore del modulo. Se il bit 7 del parametro PP76 seleziona
il formato modulo, questo parametro definisce l’intervallo di
lavoro dei dati di posizione.
Valori validi: 0 ... 214748°
Valore di default: 360° (poiché normalmente si utilizza in assi rotativi).
PP104 FAGOR PositionKvGain
Metodo di scalatura del segnale analogico di
posizione.
= 01 Scalatura lineare (di default).
= 10 Dimensionamento rotativo.
Funzione: Stabilisce il guadagno proporzionale Kv simile al parametro
PROGAIN (P23) degli assi nel CNC 8055/55i. Questo parametro
è definito m/min di avanzamento per mm di errore di
inseguimento.
Valori validi: 0 ... 65535 (m/min)/mm.
Valore di default: 10 (errore di inseguimento di 1 mm per un avanzamento
F1000).
MCPi-88/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

Esempio.
PP104=10 significa che a una velocità programmata di 1000 mm/min (F1000 nel
CNC) l’errore di inseguimento sarà di 1 mm.
PP104=20 (F1000 nel CNC) significa che a l’errore di inseguimento sarà di 0,5 mm.
Se si desidera un errore di inseguimento di 500 micron per F2500, Kv sarà di 2500/
500, e cioè, PP104 = 5.
PP105 FAGOR PositionKvGain2
Funzione: Stabilisce il guadagno proporzionale Kv dell'anello di posizione
quando si utilizza la retroazione diretta. Questo parametro
è definito m/min di avanzamento per mm di errore di
inseguimento.
Valori validi: 0 ... 65535 (m/min)/mm.
Valore di default: 10 (errore di inseguimento di 10 mm per un avanzamento
F1000).
Esempio.
Vedi l’esempio precedente.
PP115 FAGOR PositionFeedback2Type
Funzione: Indica diversi aspetti della retroazione diretta. Il bit 3 serve a
risolvere un problema di retroazione positiva.
PP147 FAGOR HomingParameter
Nº bit Significato
15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7, 6, 4 - riservati -
3 Senso di retroazione.
= 0 Non invertito.
= 1 Invertito.
2, 1 Riservato
0 (LSB) Tipo di retroazione.
= 0 Rotativo. Vedi parametro NP117.
= 1 Lineare.
Funzione: È un registro di 16 bit che stabilisce il rapporto meccanico ed
elettrico della procedura di ricerca zero con l’impianto della
macchina, il CNC o il regolatore. Per la procedura di ricerca
dello zero controllata dal regolatore, saranno applicabili solo
i bit 0, 1, 2, 3, 5, 6 e 7. Per la procedura di ricerca dello zero
controllata da CNC, sono applicabili solo i bit 1, 2, 3 e 4.
Vedi tabella sotto.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-89/112

Nº bit Significato
15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8 - riservati -
7 Posizione dopo la procedura controllata dal regolatore. Riservato.
6 Valutazione dell’indicatore di I0. Riservato.
= 0 L’I0 del trasduttore del motore è valutato. Di default.
= 1 L'I0 del trasduttore del motore non è valutato.
5 Valutazione del Home-Switch
= 0 Home-Switch è valutato. Di default.
= 1 Home-Switch non è valutato.
4 Interpretazione nel regolatore. Riservato.
3 Retroazione utilizzata
= 0 Retroazione motore. Di default.
= 1 Retroazione diretta.
2 Collegamento dell’Home-Switch. Riservato.
1 Logica del segnale elettrico dell’Home-Switch (notazione H-S).
= 0 Premendo H-S, riporta un 1 all’ingresso del PLC. Logica +. Di default.
= 1 Premendo H-S si porta a 0 l’ingresso del PLC.
0 (LSB) Direzione dello spostamento.
= 0 Positivo. L’asse del motore gira in senso orario. Di default.
= 1 Negativo. L’asse del motore gira in senso antiorario.
PP159 FAGOR MonitoringWindow
Funzione: Stabilisce il massimo valore ammesso per l'errore di
inseguimento. Se esso supera il valore dato nel PP159, il
regolatore comunica l'errore E.156 (errore di inseguimento
eccessivo). Ponendo questo parametro a 0 non vi sarà
controllo dell'errore di inseguimento.
È importante mettere un valore non nullo in PP159 per evitare
che a seguito di anomalie gli assi possano andare in fuga in
modo incontrollato. Con un CNC viene ulteriormente
monitorato l'errore di inseguimento impostando una soglia
massima nei parametri assi del CNC.
Valori validi: 0 ... 214748 mm in spostamenti lineari
0 ... 214748 gradi in spostamenti rotativi
Se PP159=0 non vi sarà controllo dell’errore di inseguimento.
Valore di default: 3 mm (in spostamenti lineari).
3° (in spostamenti rotativi).
PP216 FAGOR VelocityFeedForwardPercentage
Funzione: Definisce il grado di applicazione del feedforward di velocità
È simile al parametro FFGAIN (P25) degli assi nel CNC 8055/
55i. Indica la % del riferimento di velocità che non dipende
dall'errore di inseguimento (anello aperto).
Valori validi: 0 ... 120 %
Valore di default: 0 % (non si applica l’effetto di feedforward).
MCPi-90/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

PP218 FAGOR VelocityFeedForwardPercentage2
Funzione: Definisce il grado di applicazione del feedforward di velocità
quando si utilizza la retroazione diretta. Indica la % del riferimento
di velocità che non dipende dall'errore di inseguimento
(anello aperto).
Valori validi: 0 ... 120 %
Valore di default: 0 % (non si applica l’effetto di feedforward).
PV47 FAGOR, RO PositionCommand
Funzione: Segnale analogico della posizione applicata all’anello di
posizione in ogni ciclo dell’anello di controllo. Il regolatore
trasferisce un valore al CNC per la visualizzazione.
Valori validi: - 214748 ... 214748 mm in lineari e (°) in rotativi.
PV51 FAGOR, RO PositionFeedback1
PV53 FAGOR, RO PositionFeedback2
Funzione: Variabili che contengono il riferimento di posizione, la
posizione letta attraverso l'encoder motore e la posizione
letta dalla retroazione diretta, rispettivamente.
Valori validi: - 214748 ... 214748 mm in lineari e (°) in rotativi.
PV173 UTENTE, RO MarkerPositionA
Funzione: Nella procedura di ricerca zero, quando il regolatore rileva il
segnale di I0, memorizza in questa variabile il valore di
PositionFeedback1/2 (ancora senza riferimento).
Valori validi: - 214748 ... 214748 mm in lineari e (°) in rotativi.
PV189 FAGOR, RO FollowingError
Funzione: Questa variabile registra la differenza fra riferimento e
retroazione di posizione.
PV189 = PV47 - PV51/53
FollowingError = PositionCommand - PositionFeedback1/2
Unità: dµm in spostamenti lineari e decimillesimi di grado in spostamenti
rotativi.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-91/112

PV200 FAGOR, RO HomeSwitch
Funzione: Questo parametro binario rappresenta lo stato logico
dell’interruttore Home-Switch. A tale scopo, occorre associare
questa variabile a uno degli ingressi digitali del regolatore
al quale si porterà il collegamento elettrico
dell’interruttore.
Valori validi: 0. switch inattivo.
1. Switch attivo. L’azionamento è posizionato sull’interruttore.
PV208 FAGOR, RO ReferenceMarkerPulseRegistered
Funzione: Questa variabile binaria è attivata quando nella procedura di
ricerca zero il regolatore trova l’indicatore di I0 ricercato.
Valori validi: 0 e 1.
PC148 UTENTE DriveControlledHoming
Funzione: Comando che attiva la ricerca di zero.
PC150 BASE ChangePosFB12
Funzione: Comando di cambio retroazione.
Sarà valido solo se:
Il controllo degli ingressi digitali è interamente da hardware
ma IP14 è diverso da zero. Vedi parametro LP48.
Gruppo Q. Comunicazione
QP16 UTENTE SerialSettings
Il controllo degli ingressi digitali è singolo ma il bit 8 si mette
a 1 (controllo software) Vedi parametro LP48.
Funzione: Determina i parametri di comunicazione della UART (Universal
Asynchronous Receiver/Transmitter) della linea seriale
485 del connettore X1.
Per la línea di servizio USB-COM sarà configurata sempre
come (57600, nessuna parità, 8 bit di dati, 1 bit di stop).
Bit Funzione
15, ..., 12 Riservato
11, 10 bits di stop
1 bit di stop
2 bit di stop
9, ..., 6 bit di dati
7 bits dei dati
8 bits dei dati
MCPi-92/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

Valore di default: 1540 (9600, nessuna parità, 8 bit di dati, 1 bit di stop).
Funzione: Variabile in cui vengono elencati i parametri modificati dal
regolatore in presenza di un errore E.502 di parametri incompatibili.
I parametri sono riportati mediante il relativo identificatore
di bus (il WinDDSSetup riporta direttamente i nomi
dei parametri).
Valori validi: Qualsiasi identificatore di bus dei parametri.
Valore di default: 0.
Funzione: Questa variabile contiene il numero di nodo assegnato al
regolatore per eseguire la comunicazione.
Valori validi: 0 ... 127.
Valore di default: 0.
Gruppo S. Velocità
5, 4 bit di parità
0 nessuna parità
1 parità pari
2 parità dispari
3, ..., 0 velocità di comunicazione (baud)
0 2400 Bd 5 19200 Bd
1 3600 Bd 6 38400 Bd
2 4800 Bd 7 57600 Bd
3 7200 Bd 8 115200 Bd
4 9600 Bd
QV22 FAGOR, RO IDNListOfInvalidOperationDataForCP3
QV96 UTENTE, RW SlaveArrangement
Valore Protocollo ModBus
0 Nº di nodo 0 (non utilizzato abitualmente)
1, ..., 127
Nº di nodo assegnato all'apparecchiatura in
una comunicazione tipo bus.
SP1 BASE VelocityProportionalGain
SP2 BASE VelocityIntegralGain
Funzione: Valore dell'azione proporzionale / integrale del PI di velocità.
Valori validi: SP1: 0 ... 999.9 mArms/(giri/min).
SP2: 0,1 ... 999,9 ms.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-93/112

Valori di default: Dipende dall'insieme motore - regolatore.
SP3 BASE VelocityDerivativeGain
Funzione: Valore dell'azione derivativa del PI di velocità.
Valori validi: SP3: 0 ... 9999.
Valore di default: SP1: 0.
SP10 BASE VelocityLimit
Funzione: Limite di velocità massimo che può prendere SV7 (VelocityCommandFinal).
Valori validi: 0 ... 110 % della velocità nominale del motore in (giri/min).
Valore di default: 1000 giri/min.
IP14 = 2
IP14 2
X (-1)
X (-1)
SP1
SP1
SP2
SP19 BASE SymmetryCorrection
0
1
1
0
IV10
SP43
SP2
SP10 SV1
SP60
SP66
SP60
SP66
Funzione: Il suo scopo è quello di correggere l'eventuale differenza del
segnale analogico che si verifica per far sì che la velocità in
entrambi i sensi di rotazione sia esattamente la stessa.
Valori validi: - 500 ... + 500 mV.
Valore di default: 0 mV.
MCPi-94/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

SP20 BASE VoltageRpmVolt
Funzione: I parametri SP20 e SP21 definiscono il rapporto che deve esistere
fra la tensione di segnale analogico e la velocità del
motore. Corrispondono al riferimento del concetto CNC G00
Feed .
Valori validi: 1,00 ... 10,00 V.
Valore di default: 9,50 V.
SP21 BASE RpmRpmVolt
Funzione: Vedi parametro SP20.
Valori validi: 10 ... velocità nominale del motore (giri/min)
Valore di default: velocità nominale del motore (giri/min).
SP30 BASE VelocityOffset
Funzione: Correzione dell'offset del riferimento di velocità. Si applica
dopo essere stato elaborato l'ingresso analogico da SP19,
SP20 e SP21.
Valori validi: - 2000 ... + 2000 cgiri/min.
Valore di default: 0 crev/min.
SP40 UTENTE VelocityThresholdNx
Funzione: Livello di velocità al di sopra del quale si attiva la variabile
OV10 quando la funzione OutFunc3 (MotorSpeed > SP40)
è attivata.
Valori validi: 0 ... velocità nominale del motore (giri/min)
Valore di default: 1000 giri/min.
SP41 UTENTE VelocityWindow
SP19
SP20
Funzione: Finestra di velocità assegnata alla funzione di velocità raggiunta.
Si utilizza per sapere quando la velocità di un motore
(SV2) ha raggiunto la velocità impostata (SV7) entro la finestra
di tolleranza SP41.
Valori validi: 0 ... 12 % del parametro SP10 (limite di velocità) in giri/min.
Valore di default: 20 giri/min.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-95/112
V
SP1
SP21
rev/min

SP42 UTENTE StandStillWindow
Funzione: Determina il valore del margine di velocità negli avvicinamenti
di zero che si interpreterà come velocità nulla.
Valori validi: 0 ... velocità nominale del motore (giri/min)
Valore di default: 20 giri/min.
SP43 BASE VelocityPolarityParameter
Funzione: Questo parametro si utilizza per cambiare il segno del riferimento
di velocità in applicazioni specifiche. Questo parametro
non serve per risolvere un problema di retroazione
positiva.
Valori validi: 0/1 Non invertita / Invertita.
Valore di default: 0 Non invertita.
Funzione: Questo parametro si utilizza per determinare la fonte del riferimento
di velocità.
Valori validi: 0 ... 2.
Valore di default: 0.
IP14 = 2
IP14 2
X (-1)
X (-1)
SP45 BASE VelocityCommandSelector
valore funzione
0 Analogica. Immessa dai pin 1 e 2 del
connettore X3 dopo essere stata adattata
da SP19, SP20 e SP21.
1 Riservato.
2 Digitale. Valore di SV15.
SP60 BASE VelocityAccelerationTime
Funzione: Determina il valore delle rampa di accelerazione che si
applica al riferimento di velocità. Parametrizzare questo
parametro con il valore 0 implica la non applicazione di
rampe.
Valori validi: 0,0 ... 400,0 (giri/min)/ms.
Valore di default: 0,0.
MCPi-96/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
0
1
1
0
IV10
SP43

SP65 BASE EmergencyAcceleration
Funzione: In arresto di emergenza. Se cade la tensione di bus o si interrompe
la potenza all’apparecchiatura in regime di accelerazione,
decelerazione o potenza costante, il regolatore
entrerà in sequenza di frenata dinamica.
Si arresta con rampa di emergenza fino a raggiungere velocità
nulla, sempre che l'energia meccanica immagazzinata
nel motore lo consenta. Questo parametro imposta pertanto
la decelerazione del riferimento di velocità nell'arresto del
motore. Se in questa fase si interrompe il l'abilitazione Drive
Enable, il motore girerà per inerzia. Con SP65 = 0 si annulla
questa limitazione.
Motor
Speed
Drive
Enable
Speed
Enable
Power Off
Valori validi: 0,0 ... 400,0 (giri/min)/ms.
Valore di default: 0,0.
SP66 BASE VelocityDecelerationTime
Motor
Speed
Drive
Enable
Speed
Enable
Power Off
Motor free
Funzione: Determina il valore delle rampe di accelerazione e decelerazione
che si applica al riferimento di velocità. Parametrizzare
questi parametri con il valore 0 implica la non
applicazione di rampe.
Valori validi: 0,0 ... 400,0 (giri/min)/ms.
Valore di default: 0,0.
SP60
SP66
SP60
SP66
SV6
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-97/112

SV1 BASE, RW VelocityCommand
Funzione: Riferimento di velocità dopo il selettore SP45.
Valori validi: - 6000 ... 6000 rev/min.
Valore di default: 0.
SV2 BASE, RO VelocityFeedback
Funzione: Retroazione di velocità.
Valori validi: - 9999 ... + 9999 giri/min.
SV6 BASE, RO VelocityCommandAfterFilters
Funzione: Riferimento di velocità dopo l'applicazione di limitazioni,
rampe...
Valori validi: - 9999 ... + 9999 giri/min.
SV7 BASE, RO VelocityCommandFinal
Funzione: Segnale analogico finale di velocità che si applica all'anello.
Valori validi: - 9999 ... + 9999 giri/min.
SV15 UTENTE, RW DigitalVelocityCommand
Funzione: Riferimento digitale di velocità.
Valori validi: - 6000 ... 6000 giri/min.
Valore di default: 0.
Gruppo T. Coppia e potenza
TP1 UTENTE TorqueThresholdTx
Funzione: Parametro che determina la soglia di coppia a partire dalla
quale si attiva OV10 quando la funzione OutFunc2 (Torque-
Limit ModeCeroSearch) è attivata.
Unità: Frazione del valore nominale della coppia del motore.
Valori validi: 0 ... 100 %.
Valore di default: 5 %.
MCPi-98/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

TV1 UTENTE, RO TorqueCommand
TV2 UTENTE, RO TorqueFeedback
Funzione: Visualizzazione dei valori di riferimento e retroazione di coppia.
Valori validi: - 99,9 ... + 99,9 Nm.
Valore di default: 0,0.
Gruppo W. Generatore interno
Funzione: Indica la forma di onda del generatore di segnale analogico
interno.
Valori validi:
Valore Fattore di forma
0 senoidale
1 quadrata
2 triangolare
Valore di default: 1.
TV1
TV2
WV1 UTENTE, RW GeneratorShape
WV2 UTENTE, RW GeneratorPeriod
Funzione: Indica il periodo del segnale del generatore di segnale analogico
interno.
Valori validi: 2 ... 9999 ms.
Valore di default: 200 ms.
WV3 UTENTE, RW GeneratorAmplitude
_D_rel
Funzione: Indica l'ampiezza del segnale del generatore del segnale
analogico interno.
Valori validi: 0 ... 9999 giri/min se il segnale analogico è di velocità.
0 ... 9999 cArms se il segnale analogico è di corrente.
Valore di default: 0.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-99/112

WV4 UTENTE, RW GeneratorType
Funzione: Specifica su che grandezza si applica il segnale analogico
interno.
Valori validi:
Valore Fattore di forma
0 Generatore disinserito (di default)
1 Generatore inserito. Controllo in velocità
2
Generatore inserito.
Segnale analogico di corrente
Valore di default: 0.
WV5 UTENTE, RO GeneratorOutput
Funzione: Variabile in cui si riporta il valore del segnale generato dal
generatore interno di funzioni.
Valori validi: - 9999 ... 9999.
Valore di default: 0.
WV6 UTENTE, RW GeneratorDutyCycle
Funzione: Per la generazione di segnali quadrati (WV1=1), questa
variabile specifica il rapporto del ciclo di lavoro. P. ej: per
simulare un ciclo S6-40 %, WV6=40.
Valori validi: 1 ... 99 %.
Valore di default: 50 %.
WV9 UTENTE, RW GeneratorOffset
Funzione: Consente di immettere un offset nel segnale del generatore
di segnale analogico interno.
Valori validi: - 9999 ... + 9999 giri/min. Velocità.
- 9999 ... + 9999 cArms. Corrente.
WV3
WV1
0
1
2
WV2
WV6 Duty %
MCPi-100/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
WV9
Function generator
WV5
WV4
0
1
2
(To current loop)

REGISTRI DEL PLC DEDICATI
NOTAZIONE UTILIZZATA
[REG] [Indice] dove:
REG: Carattere identificatore di registro di PLC dedicato.
Índice: Nº identificatore del registro.
Esistono i seguenti registri:
REG1 UTENTE, RW PiecesCount
Funzione: Numero di pezzi che si desidera fabbricare.
Valori validi: 0 ... 65535 (nº di pezzi).
Valore di default: 0.
REG2 UTENTE, RW ActualPiecesCount
Funzione: Contatore del nº di pezzi fabbricati fino al momento.
Valori validi: 0 ... 65535. (nº di pezzi).
Valore di default: 0.
REG3 UTENTE, RW RunningBlock
Funzione: Registro che riporta il nº di blocco che è in esecuzione.
Valori validi: 1 ... 127.
Valore di default: 1.
REG4 UTENTE, RW PositionBlockIni
Funzione: Registro che riporta il nº di blocco da eseguire dopo l'attivazione
dell'ingresso START.
Valori validi: 1 ... 127.
Valore di default: 1.
i
Si ricorda che sarà possibile accedere a qualsiasi registro o blocco di
posizionamento della tabella mediante comunicazione linea seriale RS485
con protocollo ModBus con qualunque dispositivo avente funzioni di
MASTER (maestro), come ad esempio un Video terminale ESA.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-101/112

MESSAGGI DI ERRORE
E.001 Interno
Contattare Fagor Automation.
E.003 Errore nell’alimentazione del bus di potenza.
Probabilmente una delle linee trifase è caduta in presenza di coppia.
ATTENZIONE: All’avvio dell’apparecchiatura, qualsiasi errore legato
all’alimentazione di potenza, oppure al mancato montaggio del
connettore della resistenza di Ballast o all’apertura della stessa, si
avviserà mediante il warning W.003.
Verificare il corretto stato delle fasi della linea e dei moduli regolatori e
ripetere di nuovo la procedura di avvio del sistema.
Power Supply
Drive Enable
BV14.0
Speed Enable
BV14.1
“E.003”
1, 2 or 3
lines lost
E.004 Arresto di emergenza con superazione del tempo
limite GP3.
Si è cercato di arrestare il motore disabilitando Speed Enable. Il sistema
ha cercato di arrestare il motore alla massima coppia ma non è riuscito
a fermarlo nel tempo predeterminato nel parametro GP3 (StoppingTimeout
= tempo massimo consentito per frenare prima di considerare
l'errore per impossibilità di arresto nel tempo predeterminato] oppure nel
parametro che determina quando il motore si considera fermo (SP42)
Soglia di velocità minima, è eccessivamente piccola. Si fa notare che
velocità zero (assenza assoluta di velocità) non esiste, al minimo si ha
un piccolo rumore di velocità dovuto alla retroazione.
MCPi-102/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
Time
1 line lost
Time

Soluzioni
Il carico che deve arrestare il motore è eccessivo per poterlo arrestare
nel tempo prefissato da GP3 e si dovrà aumentare il valore di questo
parametro.
La soglia o finestra di velocità considerata come zero (SP42) è troppo
piccola e si dovrà aumentare il valore di questo parametro.
Il funzionamento del modulo è anomalo e non in grado di arrestare il
motore. Probabilmente il modulo è guasto.
E.106 Temperatura estrema nel radiatore (dei IGBT)
Il regolatore sta eseguendo un'operazione che surriscalda i dispositivi
di potenza.
Arrestare il sistema alcuni minuti e ridurre il grado di sollecitazione
richiesto al regolatore.
E.108 Surriscaldamento del motore
Il motore si è surriscaldato. I cavi di misura della temperatura del motore
(manicotto del sensore di posizione) o lo stesso termistore sono guasti.
È possibile che l'applicazione stia richiedendo forti picchi di corrente.
Arrestare il sistema alcuni minuti e ridurre il grado di sollecitazione
richiesto al regolatore. Ventilare il motori.
E.156 Errore inseguimento
If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;
else (motor torque ON = 0 and “E.004”)
SV2
SP42
Si è avuto un errore di inseguimento eccessivo.
GP9
Time
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-103/112
t1

E.200 Eccesso di velocità
1.12 x Rated
Motor Speed
“E.200”
E.201 Sovraccarico del motore
E.202 Sovraccarico del regolatore
MP3
f (MP3)
“E.201
”
Speed
SV2
Rated Motor Speed
E' stata attivata la protezione I 2 t del regolatore. Il ciclo di lavoro è
superiore a quello che può fornire il sistema.
Ridurre il ciclo termico del sistema.
TV2
KV36
Time
La velocità del motore ha
superato del 12% il valore di
SP10.
Errore nel cablaggio del
sensore di posizione o di quello
di potenza del motore.
L'anello di velocità è regolato
male.
Ridurre la sovraelongazione di
velocità nella risposta del
sistema.
MCPi-104/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910
Time
f (drive
nominal
current)
“E.202”
CV3
KV32
DRIVE
NOMINAL
CURRENT
Time

E.214 Cortocircuito
Si rileva cortocircuito nel modulo regolatore.
Risettare l'errore.
Se persiste, può essere dovuto a:
L'esistenza di una sequenza errata nel collegamento dei cavi di
potenza oppure che siano in contatto, generando cortocircuito.
È possibile che i parametri siano errati o che vi sia un errore nel regolatore.
Contattare Fagor Automation.
Successivamente alla visualizzazione di E.214 si visualizzerà uno dei
codici che descrivono il tipo di cortocircuito che si è prodotto.
ABS sul valore assoluto della corrente d’uscita
IGBT nei IGBTs
OUT all'uscita
E.304 Sovratensione nel bus di potenza del regolatore
L'hardware del modulo regolatore ha rilevato una tensione eccessiva nel
bus di potenza.
Con Ballast esterna, è possibile che esso non sia ben collegato. Distruzione
della resistenza di Ballast.
Disinserire l'alimentazione e verificare il corretto collegamento del circuito
di Ballast.
E.307 Tensione bassa nel bus di potenza
La tensione di rete è minore della tensione ammessa.
Disinserire l'alimentazione e verificare il corretto stato delle linee.
E.314 Sovraccarico nel circuito di Ballast
Dovuto al ciclo di lavoro si sovraccarica la resistenza di recupero.
Dimensionare la resistenza di recupero.
Diminuire il ciclo di lavoro.
Alleggerire il ciclo di lavoro incorporando rampe di accelerazione.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-105/112

E.502 Parametri incompatibili
Incompatibilità di parametri.
Esempio.
Sia un regolatore che controlla un motore di 4000 giri/min con i relativi
parametri regolati (p. es.: il limite di velocità SP10=4400). Se ora si collega
un motore di 2000 giri/min., il limite di velocità sarà al di sopra di
quello consentito per questo nuovo motore. Si avrà allora un aggiornamento
in memoria RAM e si darà questo errore E.502, dettagliando i
parametri errati nella variabile QV22.
Se si esegue un reset dell’apparecchiatura senza salvare i parametri
l’errore si ripeterà. L’errore scomparirà quando i parametri (rimessi a
punto dal regolatore in memoria RAM) si registrano in memoria
EEPROM mediante il comando GC1.
E.506 Manca la tabella motori
Contattare Fagor Automation.
E.510 Motore non accettato
Il regolatore non accetta il motore che gli è stato collegato.
E.801 Encoder non rilevato
Il regolatore non ha rilevato il sensore.
Controllare il cablaggio e il collegamento del motore secondo il connettore
X2. Realizar posteriormente un Reset.
Se non si risolve, contattare Fagor Automation.
E.802 Encoder difettoso
Errore di comunicazione Dopo aver aperto un collegamento iniziale si
sono verificati continui errori di comunicazione.
Controllare il cablaggio e il collegamento del motore secondo il connettore
X2. Realizar posteriormente un Reset.
Se non si risolve, contattare Fagor Automation.
E.803 Encoder non inizializzato
Contattare Fagor Automation.
MCPi-106/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

AVVISI Gli avvisi (warnings) indicano che il regolatore si sta avvicinando a un
limite di errore. Prima di visualizzare sul display del regolatore uno di
questi errori (E.201, E.202 e E.314) si genererà un avviso (warning)
mediante un lampeggio rapido (0,5 s) sull’indicatore BUS ACTIVITY. Se
tale comportamento continua per un tempo superiore a 5 s., apparirà
sul display uno degli errori di cui sopra.
Warning E.003. Avviso in caso di eventuale errore originatosi durante
la procedura di alimentazione di potenza del regolatore. Apparirà nei
seguenti casi. Se si alimenta un’apparecchiatura e:
Non è stato montato il connettore della resistenza di Crowbar.
La resistenza di Crowbar è aperta.
Warning E.157. Blocco di inizio nullo o errato. Questo avviso si ha
quando si attiva il segnale START per eseguire un inizio blocco e gli interruttori
(switchs) sono diretti verso un nº di blocco vuoto. Si estende a
qualsiasi blocco.
Warning E.820. Stato di carico eccessivamente basso nella pila
dell’encoder assoluto. Sostituire la pila.
Warning E.911. Blocco di spostamento assoluto da eseguire senza
effettuare una ricerca di I0, oppure blocco di spostamento incrementale
con i limiti attivati (da software).
ATTENZIONE: Se i limiti non sono attivati (da software) anche se non
è stata effettuata una ricerca di I0, si potrà eseguire il blocco.
Warning E.917. Avviso di accostamento (da software) al limite di posizione.
Tale indicazione segnala che si è vicini a superare tale limite.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-107/112

ELENCO PARAMETRI, VARIABILI E
COMANDI. IDs MODBUS
Mnem. Nome Livello IdBus Acc Min. Mass. Def. Unità Pag.
AP1 PrimaryOperationMode fagor 00065 rw 2 5 3 ----- 62
BV14 NotProgrammableIOs fagor 08601 ro 0 65535 ----- ----- 62
CP1 CurrentProportionalGain fagor 00213 rw 0 999 ----- ----- 63
CP2 CurrentIntegralTime fagor 00215 rw 0 999 ----- ----- 63
CP10 VoltageAmpVolt user 08823 rw 1000 9999 9500 mV 63
CP11 AmpAmpVolt user 08825 rw 100 5000 5000 cA 63
CP20 CurrentLimit basic 08807 rw 0 5000 0 cA 63
CP30 CurrentCommandFilter1Type fagor 08809 rw 0 1 0 ----- 64
CP31 CurrentCommandFilter1Frequency fagor 08817 rw 0 4000 0 Hz 64
CP32 CurrentCommandFilter1Damping fagor 08819 rw 0 1000 0 Hz 64
CP45 CurrentCommandSelector user 08821 rw 0 3 0 ----- 65
CV1 Current1Feedback user 08811 ro - 5000 5000 ----- cA 65
CV2 Current2Feedback user 08813 ro - 5000 5000 ----- cA 65
CV3 CurrentFeedback user 08815 ro - 5000 5000 ----- cA 66
CV10 Current1Offset fagor 08803 ro - 2000 2000 ----- mA 66
CV11 Current2Offset fagor 08805 ro - 2000 2000 ----- mA 66
CV15 DigitalCurrentCommand user 08827 rw - 5000 5000 0 cA 66
DC1 ResetClass1Diagnostics user 00199 rw 0 15 0 ----- 69
DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand user 08997 rw 0 15 0 ----- 69
DV17 HistoricOfErrors user 09012 ro ----- ----- ----- ----- 67
DV31 DriverStatusWord fagor 00271 ro 0 65535 ----- ----- 67
DV32 MasterControlWord fagor 00269 rw 0 65535 0 ----- 67
DV50 ErrorBitArea fagor 24560 ro ----- ----- ----- ----- 68
DV51 WarningBitArea fagor 24571 ro ----- ----- ----- ----- 69
EP1 EncoderSimulatorPulsesPerTurn basic 09193 rw 1 impulsi --- ----- 69
EP3 EncoderSimulatorDirection basic 09197 rw 0 1 0 ----- 69
GC1 BackupWorkingMemoryCommand basic 00529 rw 0 15 0 ----- 71
GC10 LoadDefaultsCommand basic 00525 rw 0 15 0 ----- 71
GP3 StoppingTimeout basic 09597 rw 0 9999 500 ms 70
GP5 ParameterVersion basic 09601 ro ---- ---- ---- ----- 70
GP9 DriveOffDelayTime basic 00415 rw 0 9999 50 ms 70
GP11 IOFunctionsTime user 09645 rw 0 9999 2000 ms 70
GV2 ManufacturerVersion basic 00060 ro ---- ---- ---- ----- 70
GV5 CodeChecksum basic 09605 ro ---- ---- ---- ----- 70
GV7 Password basic 00535 rw 0 9999 0 ----- 71
GV9 DriveType basic 00280 ro ---- ---- ---- ----- 71
GV11 SoftReset basic 09609 rw 0 16 0 ----- 71
GV16 MotorTableVersion basic 09625 ro ---- ---- ---- ----- 71
GV75 ErrorList fagor 00750 ro ---- ---- ---- ----- 71
HV5 PLDVersion basic 08783 ro ---- ---- ---- ----- 72
IP6 DigitalInputPolarity user 10013 rw 0 1 0 ----- 72
IP14 DigitalInputFunctionSelector user 10015 rw 0 4 4 ----- 72
MCPi-108/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

Mnem. Nome Livello IdBus Acc Min. Mass. Def. Unità Pag.
IP17 AnalogFunctionSelector user 10017 rw 0 2 0 ----- 73
IV1 AnalogInput1 basic 10003 ro -12000 12000 ---- mV 73
IV2 AnalogInput2 user 10005 ro -1200 1200 ---- cV 73
IV3 CurrentCommandAfterScaling user 10019 ro -9999 9999 ---- cA 73
IV10 DigitalInputs user 10007 ro 0 1 ---- ----- 73
IV11 DigitalInputsCh2 user 10009 ro 0 65535 0 --- 73
KP3 ExtBallastPower user 10421 rw 200 2000 200 W 74
KP4 ExtBallastEnergyPulse user 10425 rw 200 2000 200 J 74
KV10 CoolingTemperature user 10397 ro -20 200 ---- ° C 74
KV32 I2tDrive user 10410 ro 0 100 ---- % 74
KV36 I2tMotor user 10415 ro 0 100 ---- % 74
KV40 I2tCrowbar user 10423 ro 0 100 ---- % 74
KV41 BallastSelect user 10427 rw 0 1 1 ----- 75
LP22 JogVelocity fagor 12836 rw 0 500000 1000 mm/min 75
LP23 JogIncrementalPosition fagor 12838 rw 0 231-1 10000 dµm o m° 75
LP48 PositionActionsSelect fagor 12905 rw 0 1 0 ----- 75
LP49 InbandPosition fagor 12906 rw 0 2 31 -1 5000 dµm o m° 77
LP115 EnableBatteryLowWarning user 20543 rw 0 1 0 ---- 77
LP143 ModuloCommandMode fagor 00787 rw 0 2 2 ----- 77
LV13 KernelOperationMode fagor 12819 rw 0 1 0 ----- 77
LV14 KernelAutoMode fagor 12821 rw 0 1 0 ----- 77
LV15 KernelStartSignal fagor 12823 rw 0 1 0 ----- 78
LV16 KernelStopSignal fagor 12825 rw 0 1 0 ----- 78
LV17 KernelResetSignal fagor 12827 rw 0 1 0 ----- 78
LV19 KernelManMode fagor 12831 rw 0 1 0 ----- 78
LV20 JogPositiveSignal fagor 12833 rw 0 1 0 ----- 78
LV21 JogNegativeSignal fagor 12835 rw 0 1 0 ----- 78
LV35 BlockTravelDistance fagor 12862 ro -231 231-1 0 dµm o m° 79
LV36 BlockCoveredDistance fagor 12864 ro -2 31
2 31 -1 0 dµm o m° 79
LV158 TargetPosition fagor 00516 ro -2 31
2 31 -1 0 dµm o m° 79
LV159 PositioningVelocity fagor 00518 ro -231 231-1 0 mm/min 79
LV160 PositioningAcceleration fagor 00520 rw 0 231-1 5000 mm/s 2 o rad/s 2 79
LV161 PositioningAcceleration2 fagor 00522 rw 0 231-1 5000 mm/s2 o rad/s2 79
LV242 TargetPositionAtteined fagor 00685 ro 0 1 ----- ----- 80
MP1 MotorType basic 00282 rw ---- ---- ---- ----- 80
MP2 MotorTorqueConstant fagor 10593 rw 0 100 ---- dNm/A 80
MP3 MotorContinuousStallCurrent fagor 00223 rw 0 5000 ---- cA 80
MP4 MotorPeakCurrent fagor 00219 ro 0 50 ---- A 80
NP117 ResolutionOfFeedback2 fagor 00235 rw 0 65535 4096 ppv 81
NP118 ResolutionOfLinearFeedback fagor 00237 rw 0 65535 200 dµm 81
NP121 InputRevolutions fagor 00243 rw 1 65535 1 giri 81
NP122 OutputRevolutions fagor 00245 rw 1 65535 1 giri 81
NP123 FeedConstant fagor 00246 rw 0 2 31 -1 50000 dµm o m° 82
NP131 InputRevolutions2 fagor 08453 rw 1 65535 1 giri 82
NP132 PutputRevolutions2 fagor 08455 rw 1 65535 1 giri 82
NP133 FeedConstant2 fagor 08456 rw 0 231-1 50000 dµm o m° 82
OP1 DA1IDN user 10993 rw 0 11 4 ----- 83
OP2 DA2IDN user 10995 rw 0 11 7 ----- 83
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-109/112

Mnem. Nome Livello IdBus Acc Min. Mass. Def. Unità Pag.
OP3 DA1ValuePer10Volt user 10997 rw 0 9999 4000 ----- 84
OP4 DA2ValuePer10Volt user 10999 rw 0 9999 3000 ----- 84
OP6 DigitalOutputPolarity user 11025 rw 0 1 0 ----- 84
OP14 DigitalOutputFunctionSelector user 11021 rw 0 7 0 ----- 85
OP15 DigitalOutputWarningSelector user 11023 rw 0 2 0 ----- 85
OV10 DigitalOutputs user 11013 ro 0 1 0 ----- 85
OV11 DigitalOutputsCh2 user 11019 rw 0 255 0 ----- 85
PC148 DriveControlledHoming fagor 00297 ro 0 15 0 ----- 92
PC150 ChangePosFB12 basic 10799 rw 0 15 0 ----- 92
PP1 HomingVelocitySlow fagor 00081 rw 0 1200 100 giri/min 86
PP41 HomingVelocityFast fagor 00083 rw 0 6000 200 giri/min 86
PP42 HomingAcceleration fagor 00084 rw 0 231-1 5000 mm/s2 86
PP49 PositivePositionLimit fagor 00098 rw -2 31
2 31 -1 2 31 -1 dµm 86
PP50 NegativePositionLimit fagor 00100 rw -231 231-1 231-1 dµm 86
PP52 ReferenceDistance1 fagor 00104 rw -231 231-1 0 dµm o m° 87
PP54 ReferenceDistance2 fagor 00108 rw -2 31
2 31 -1 0 dµm o m° 87
PP55 PositionPolarityParameters fagor 00111 rw 0 65535 17 ----- 87
PP57 PositionWindow fagor 00114 ro -231 231-1 20000 dµm o m° 88
PP76 PositionDataScalingType fagor 00153 rw 1 65535 1 ----- 88
PP103 ModuloValue fagor 00206 rw 0 231-1 360 gradi 88
PP104 PositionKvGain fagor 00209 rw 0 65535 10 ----- 88
PP105 PositionKvGain2 fagor 00211 rw 0 65535 10 ----- 89
PP115 PositionFeedback2Type fagor 00231 rw 0 32 0 ----- 89
PP147 HomingParameter fagor 00295 rw 0 65535 0 ----- 89
PP159 MonitoringWindow fagor 00318 rw 0 231-1 30000 dµm o m° 90
PP216 VelocityFeedForwardPercentage fagor 00593 rw 0 120 0 % 90
PP218 VelocityFeedForwardPercentage2 fagor 10829 rw 0 120 0 % 91
PV47 PositionCommand fagor 00094 ro -231 231-1 ----- dµm o m° 91
PV51 PositionFeedback1 fagor 00102 ro -2 31
2 31 -1 ----- dµm o m° 91
PV53 PositionFeedback2 fagor 00106 ro -2 31
2 31 -1 ----- dµm o m° 91
PV173 MarkerPositionA user 00346 ro -231 231-1 ----- ----- 91
PV189 FollowingError fagor 00378 ro -231 231-1 ----- dµm o m° 91
PV200 HomeSwitch fagor 00801 ro 0 1 0 ----- 92
PV208 ReferenceMarkerPulseRegistered fagor 00817 ro 0 1 ----- ----- 92
QP16 SerialSettings user 12217 rw 0 65535 1540 ----- 92
QV22 IDNListOffInvalidOperationData fagor 00044 ro ---- ---- ---- ---- 93
QV96 SlaveArrangement user 00193 rw 0 127 1 ----- 93
SP1 VelocityProportionalGain basic 00201 rw 0 9999 ---- dmArms/rpm 93
SP2 VelocityIntegralTime basic 00203 rw 0 9999 ---- dms 93
SP3 VelocityDerivativeGain basic 00205 rw 0 9999 0 ----- 94
SP10 VelocityLimit basic 00183 rw 0 9999 1000 giri/min 94
SP19 SymmetryCorrection basic 11431 rw -500 500 0 mV 94
SP20 VoltageRpmVolt basic 11433 rw 1000 9999 9500 mV 95
SP21 RpmRpmVolt basic 11435 rw 10 9999 4000 giri/min 95
SP30 VelocityOffset basic 11399 rw -2000 2000 0 crev/min 95
SP40 VelocityThresholdNx user 00251 rw 0 9999 1000 giri/min 95
SP41 VelocityWindow user 00315 rw 0 9999 20 giri/min 95
SP42 StandStillWindow user 00249 rw 0 9999 20 giri/min 96
MCPi-110/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

Mnem. Nome Livello IdBus Acc Min. Mass. Def. Unità Pag.
SP43 VelocityPolarityParameters basic 00087 rw 0 1 0 ----- 96
SP45 VelocityCommandSelector basic 11427 rw 0 2 0 ----- 96
SP60 AccelerationLimit basic 00277 rw 0 4000 0 drpm/ms 96
SP65 EmergencyAcceleration basic 11411 rw 0 4000 0 drpm/ms 97
SP66 VelocityDecelerationTime basic 11429 rw 0 4000 0 drpm/ms 97
SV1 VelocityCommand basic 00072 rw -6E7 6E7 0 dmrev/min 98
SV2 VelocityFeedback basic 00080 ro -6E7 6E7 ---- dmrev/min 98
SV6 VelocityCommandAfterFilters basic 11436 ro -6E7 6E7 ---- dmrev/min 98
SV7 VelocityCommandFinal basic 11416 ro -6E7 6E7 ---- dmrev/min 98
SV15 DigitalVelocityCommand user 11438 rw -6E7 6E7 0 dmrev/min 98
TP1 TorqueThresholdTx user 00253 rw 0 100 5 % 98
TV1 TorqueCommand user 00161 ro -9999 9999 0 dN·m 99
TV2 TorqueFeedback user 00169 ro -9999 9999 ---- dN·m 99
WV1 GeneratorShape user 11793 rw 0 2 1 ----- 99
WV2 GeneratorPeriod user 11795 rw 2 9999 200 ms 99
WV3 GeneratorAmplitude user 11797 rw 0 9999 0 ----- 99
WV4 GeneratorType user 11799 rw 0 2 0 ----- 100
WV5 GeneratorOutput user 11801 ro -9999 9999 0 ----- 100
WV6 GeneratorDutyCycle user 11803 rw 1 99 50 % 100
WV9 GeneratorOffset user 11809 rw -9999 9999 0 ----- 100
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi-111/112

Uffici sussidiari della
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UNITED KINGDOM
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NN11 8RB
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Ohio:
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Westerville OH 43081
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CANADA
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Windsor:
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BRAZIL
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CEP 04774-030 SAO PAULO-SP
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Fax: 55-11-56816271
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CHINA
Beijing:
BEIJIN FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT
Co.,LTD.
C-1 Yandong Building,
No.2 Wanhong Xijie, Xibajianfang
Chaoyang District
BEIJING, Zip Code: 100015
Tel: 86-10-84505858
Fax: 86-10-84505860
E-mail: info@fagorautomation.com.cn
Nanjing:
FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT LTD.
NANJING OFFICE
Room 803, Holiday Inn (Nanjing)
45 Zhongshan Beilu,
210008 NANJING, P.R. CHINA
Tel: 86-25-83328259
Fax: 86-25-83328260
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Guangzhou:
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Guangzhou Office
Room 915 Lihao Plaza
No. 18 Jichanglu Baiyun District
510405 GUANGZHOU, P.R CHINA.
Tel: 86-20-86553124
Fax: 86-20-86553125
E-mail: fagor_gz@fagorautomation.com.cn
Shanghai:
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment
Ltd. SHANGHAI BRANCH
Room No.547 Tianmu Xilu
20070 SHANGHAI, P.R CHINA.
Tel: 86-21-63539007/63538919
Fax: 86-21-63538840
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Chengdu:
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment
Ltd. Chengdu Office
Room 912, No. 16 Dayelu
610100 CHENGDU, P.R CHINA.
Tel: 86-28-66132081
Fax: 86-28-66132082
E-mail: fagor_cd@fagorautomation.com.cn
HONG KONG
FAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD.
Room 628. Tower II, Grand Central Plaza
138 Shatin Rural Committee Road
Shatin, HONG KONG
Tel: 852-23891663
Fax: 852-23895086
E-mail: fagorhk@fagorautomation.com.hk
KOREA, Republic of
FAGOR AUTOMATION KOREA, LTD.
Room No. 707 Byucksan Digital Valley 2 nd
481-10 Gasan-dong. Geumcheon-gu
Seoul 153-803, Korea
Tel: 82 2 2113 0341
Fax: 82 2 2113 0343
E-mail: korea@fagorautomation.com.kr
TAIWAN, R.C.O.
FAGOR AUTOMATION TAIWAN CO., LTD.
Nº 24 Ta-Kuang St. Nan-Tun Dist. 408
Taichung, TAIWAN R.O.C.
Tel: 886-4-2 3271282
Fax: 886-4-2 3271283
SINGAPORE
FAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD.
240 MacPherson Road
06-05 Pines Industrial Building
SINGAPORE 348574
Tel: 65-68417345 / 68417346
Fax: 65-86417348
E-mail: singapore@fagorautomation.com.sg
MALAYSIA
FAGOR AUTOMATION (M) SDN.BHD.
(638038-H)
No.39, Jalan Utama 1/7
Taman Perindustrian Puchong Utama
47100 Puchong, Selangor Darul Ehsan
Tel: +60 3 8062 2858
Fax: +60 3 8062 3858
E-mail: malaysia@fagorautomation.com.sg
MCPi-112/112 Regolazione AC Brushless digital - Ref.0910

X3
VELOCITY CONTROL BLOCK DIAGRAM
DRIVE ENABLE
X3.13
SPEED ENABLE
X3.15
COMMON
X3.14
VEL +
X3.2
VEL -
X3.1
X3.19
-12 V
X3.33
GND
X3.19
+12 V
X3.34
16 Bit
-12 V
+12 V
MOTOR
SENSOR INPUT
2 4 6
1 3 5
IV1
SP20 & SP21
V SP20
SP1
WV3
ENCODER
SIMULATOR OUT
PINS 7, 8, 22, 24, 37 and 38 OF
X3 CONNECTOR
SP30
WV2
GENERAL PARAMETERS
GV2 Software version
GV7 Password
GC10 Default parameters
GC11 Reset
GC1 Store parameters
GV9 Drive type
GV5 Code Checksum
SP21
rev/min
+
WV9
SP19
0
WV1
WV4 1
0
1
WV5
2
2
WV6 Duty %
Generator functions: WV1, WV2, WV3, WV6, WV9
+
SERIAL
ENCODER
ENCODER
SIMULATOR
EP1 EP3
DISPLAY DRIVE STATUS
L. buS Waiting P. Supply
[.] Drive ready
[rdy1] Motor running
[rdy0] Motor running speed = 0
[rdy-] Drive enable (on) and no pulses
0
SP45
1
SV1
2
SV15
X (-1)
0
SP43 SP10
MP1 WITH FEEDBACK TYPE
F5 INCREMENTAL ENCODER: 13 bits (2048 ppv)
F7 ABSOLUTE ENCODER: 16 bits (16384 ppv)
MOTOR PARAMETERS
MP1 Motor type
MP2 Torque constant
MP3
Rated current
1
SP60 & SP66
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi - ANNESSI 1 / 5
SP60 SP66
IV10
SV6
MOTOR SERIES
MOTOR LENGTH
LONG MOTORS
SHORT MOTORS
MAXIMUM SPEED
SPEED ENABLE
& HALT
FUNCTIONS
SIZE/POWER
FSA FSP
HEIGTH 200V kW 200V kW
40 01 0.1
60
01 0.1
02 0.2
04 0.4
80
02 0.2
04 0.4
120
50 5.000 rev/min
Note that the rated speed is 3000 rev/min
VOLTAGE
08 0.75
400 V A
200 V F
MOTOR TORQUE ON
A
P
08 0.75
SV7
+
SV2
-
PULSES
SP1 & SP2
SP1
CV15
IV3
ANALOG
COMMAND
DR. OK
X3.29 X3.30
SP2
DIGITAL COMMAND
IP17
1
2
FSA04.50F.J5.000 - S99
0
ERR0R
E.001
E.003
E.004
E.106
E.108
E.156
E.200
E.201
E.202
E.214
E.304
E.307
E.314
E.502
E.506
E.510
E.801
E.802
E.803
1
2
3
0
CP45
FEEDBACK
CP20
CONNECTION
Interconnectron Connector
FLANGE & SHAFT
DESCRIPCIÓN
Watch dog
Power Supply fault / warning
Stop time > GP3
Drive Overtemp
Motor Overtemp
Following error
Overspeed
I2t motor
I2t drive
Short-circuit
Bus Overvoltage
Bus low voltage
I2t Ballast
Incompatible parameters
Motor table missing
Incoherent combination (motor-feedback)
Encoder not detected
Defective encoder
Encoder not initialized
TV1
ESPECIFICATION 01 ZZ
only when having the special "S" configuration !
SPECIAL CONFIGURATION S
BRAKE/SEAL OPTION
Without brake or seal (not considered)
With brake (24 V DC), without seal
With brake (24 V DC), with seal
Without brake, with seal
Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado
Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado
13 bit incremental J5
16 bit absolute J7
0
0
1
2
3
0
1

I/O FUNCTIONS
X3.11
PROGRAMMABLE
DIGITAL INPUT
X3.12
IP14 01 REMOTE P. / P.I. CONTROL
1
0
IP6
IV10
IV10 as input
to function nr :
IP14 02 SERVOMOTOR ROTATION DIRECTION
IP14 03 HALT
error
Speed Enable
Only if InFunc03 is selected
IV10
IP14 04 ERROR RESET
Ti
IP14
00
01
02
03
04
+
-
IV10
SV2 MOTOR TORQUE ON
if t1< GP3 then after GP9 MOTOR TORQUE ON = 0;
else (MOTOR TORQUE ON = 0 and E.004)
t1 GP9
SV2
SP65
SP42
SV1
SP65
SV6
X(-1)
time
IV10
1
0
SP43
0
1
SV7
DC1
FUNCTION
INFUNC0
INFUNC1
INFUNC2
INFUNC3
INFUNC4
Kp
E.004
FUNCTION
OUTFUNC
OUTFUNC1
OUTFUNC2
OUTFUNC3
OUTFUNC4
OUTFUNC5
OUTFUNC6
OUTFUNC7
OP14
00
01
02
03
04
05
06
07
TV1
TP1
TV1 > TP1
OV10
OV10 as output
from function nr :
OV10
Speed
SV2
SP42
Torque Enable
OV10
SV2 < SP42
OV10
GP11
PROGRAMMABLE
DIGITAL OUTPUT
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi - ANNESSI 2 / 5
1
0
GP11
OP6
OP14 01 MOTOR BRAKE CONTROL
Motor Torque
OP14 02 TORQUE LIMIT
Torque Enable
tGP11
OP14 03 MOTOR SPEED > SP40
speed
SV2
GP11
GP11
time
SP40
time
time
X3.27
X3.28
OP14 00 POSITION WINDOW
OV10
Position
OP14 04 TARGET SPEED
SP41
OV10
DR. OK
V. BUS OK
I2TMOTOR
I2TBALLAST
I2TDRIVE
0
1
2
SV2
OP15
PP57
SV1 = SV2
OP14 05 TARGET SPEED < 0 REV/MIN
SP42
OV10
speed
speed
SV2
OP14 06 SECOND DRIVE OK
OP14 07 WARNINGS
OV10
OV10
SV1
Time
time
0 rev/min
tiempo

ANALOG FUNCTIONS
PROG.
ANALOG INPUT
From speed loop
CV15
X3.17
X3.18
Function 1
From function generator
Analog command
Digital command
IV3
OP1 VARIABLE
00 SV15
01 SV1
02 SV6
03 SV7
04 SV2
05 TV1
06 TV2
07 CV3
09 IV1
10 IV2
11 RV1
12 RV2
13 PV189
IP 17
IV2
0
1
2
CP10, CP11
Voltage
1
2
0
CP10
3
CP 45
OP2 VARIABLE
00 SV15
01 SV1
02 SV6
03 SV7
04 SV2
05 TV1
06 TV2
07 CV3
09 IV1
10 IV2
11 RV1
12 RV2
13 PV189
CP11
Current
UNITS
rev/min
rev/min
rev/min
rev/min
rev/min
dNm
dNm
cA
mV
mV
bits
bits
µm
IV3
TV1
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi - ANNESSI 3 / 5
OP2
IV3 as input
to function nr :
From speed loop
CV15
IV3
Digital command
From prog. analog input
OP3
X
OP4
X
IP17 Function
00 NO FUNCTION
01 FUNCTION 1
02 FUNCTION 2
External current command Function 2 External current limit command
OP1
1
2
0
3
8 Bit
8 Bit
CP 45
CP20
TV1
PROG.
ANALOG OUT 1
X3.31
PROG.
ANALOG OUT 2
X3.32
X3.16

ERROR FUNCTIONS
Function "E.003" Power Supply fault
Power Supply
Drive Enable
Speed Enable
"E.003"
1, 2 or 3 lines lost
TV2
MP 3
f (MP3)
KV36
"E.201"
1 line lost
time time
time
Function "E.106" Drive Overtemp
KV2
CV3
Drive rated current
f (Drive Rated
Current)
KV32
"E.202"
Rated motor speed x 1.12
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi - ANNESSI 4 / 5
time
Function "E.200" Overspeed
105 ºC Rated motor speed
"E.106"
"E.200"
Function "E.201" Motor overload Function " E.202 " Drive overload Function " E.314" Ballast overload
time
f(GV9)
f (KP3 & KP4)
KV40
"E.314"
speed
SV2
KV41 1 Internal Ballast resistor
KV41 0 External Ballast resistor
time
time

INTERNAL STRUCTURE OF THE POSITIONING TABLE
POS MODE POS VAL VELPOS EVENT & TIME PROGOUT LOOP & NEXT ****
EVENT TYPE TIME LOOP NEXT **** **** **** ****
HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD
ABSOLUTE 0001h
INCREMENTAL 0002h INRPOS 01h
De 00000000h De 00000000h
+ INFINITE 0003h INTPOS 02h
a FFFFFFFFh a FFFFFFFFh
- INFINITE 0000h 0004h INBAND 03h
STOP 0005h ACTSPEED 04h
NONE
HBYTE LBYTE HBYTE LBYTE
01h if INIFAST
00h if not INIFAST
00h
NEXTSPEED 05h
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.0910 MCPi - ANNESSI 5 / 5
From 0000h to FFFFh
Reserveed
From 0000h to 00FFh
From 0000h to FFFFh
01h if INCR-CNT
00h if not INCR-CNT
FFh END
BLOCK NR DIRECTION DWORD1 DWORD2 DWORD3 DWORD4 DWORD5 DWORD6 DWORD7 DWORD8
HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD
1 6010h 6010h 6011h 6012h 6013h 6014h 6015h 6016h 6017h 6018h 6019h 601Ah 601Bh 601Ch 601Dh 601Eh 601Fh
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128 6800h 6810h 6811h 6812h 6813h 6814h 6815h 6816h 6817h 6818h 6819h 681Ah 681Bh 681Ch 681Dh 681Eh 681Fh
ADDRESSING TABLE REGISTERS FROM MODBUS
FULL BLOCK ADDRESSING
DIR = 24576 + (16·Block Nr.) Decimal
DIR = 6010h + (10h·Block Nr. h) Hexadecimal
Block number from
01h to 80h
Reserved
Reserved
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