Nuovo Ordinamento - Ingegneria - Università degli Studi di Trento

FACOLTA’ DI INGEGNERIA
CONTROLLI AUTOMATICI (HG)
1° anno/ 4° bimestre 6 crediti
Docente:prof. Mauro Da Lio
Obiettivi
Fornire gli elementi di base dei sistemi dinamici con controllo in retroazione.
Modalità di svolgimento:
lezioni teoriche 30 ore esercitazioni in laboratorio di calcolo con simulink, matlab e maple 24 ore
(due turni da 12).
Programma
Modelli di sistemi dinamici (esempi introduttivi) in loop aperto.
Relazioni ingresso uscita, rappresentazione dei sistemi dinamici con equazioni differenziali lineari
ordinarie, sistemi di primo e secondo ordine, a uno o più ingressi e uscite, funzioni di trasferimento
e loro rappresentazione, risposta ad ingressi canonici, risposta in regime sinusoidale.
Sistemi con retroazione (esempi della dinamica dei sistemi precedenti con anelli di retroazione di
vario tipo).
Esercitazioni con software di simulazione SIMULINK. Risposta a regime e problemi di regolazione.
Stabilità (metodo delle radici). Vari tipi di controllo in retroazione. Controllo feedforward e cascade.
Sintesi classica di compensatori lag, lead ecc. (cenni).
Rappresentazione di stato e analisi modale. Variabili di stato, piano delle fasi, modi. Controllabilità,
raggiungibilità e osservabilità. Stima dello stato. Stabilità (BIBO, Lyapunov, criteri di stabilità: Routh-
Hurwitz ecc).
Cenni al controllo ottimo. Cenni alla sintesi di sistemi di controllo con metodi di ottimizzazione.
Sistemi a tempo discreto (elementi).
Propagazione del rumore in sistemi in loop aperto e chiuso. Analisi di sensibilità. Robustezza
(elementi).
Modalità di esame
una prova pratica applicativa in laboratorio di calcolo, una prova scritta con domanda di teoria.
Testi consigliati
Appunti dalle lezioni. J.L. Martins de Carvalho, Dynamical Systems and Automatic Control, Prentice
Hall (1993). ISBN 0-13-21755-4.
J.G. Proakis, Digital Communications, McGraw-Hill, terza edizione, 1995
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