Percezione Binaurale & Localizzazione Spaziale
Percezione Binaurale & Localizzazione Spaziale
Percezione Binaurale & Localizzazione Spaziale
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
<strong>Percezione</strong> <strong>Binaurale</strong><br />
&<br />
<strong>Localizzazione</strong> <strong>Spaziale</strong><br />
Lazzaro di Biase<br />
Corso di Laurea specialistica in Medicina e Chirurgia<br />
Università Campus Bio-Medico di Roma<br />
10 Maggio 2007<br />
1
INDICE<br />
Terminologia 3<br />
Introduzione anatomica<br />
− Anatomia dell’apparato uditivo<br />
− Vie acustiche<br />
<strong>Localizzazione</strong> acustica<br />
− Interaural Time Difference (ITD), Interaural Level Difference (ILD)<br />
− Cono di confusione<br />
− Head-Related Transfer Function (HRTF)<br />
Reti neurali che permettono la localizzazione sonora<br />
− Rete ITD<br />
− Rete ILD<br />
Modello computazionale della percezione binaurale 11<br />
Bibliografia 14<br />
4<br />
5<br />
7<br />
9<br />
9<br />
10<br />
10<br />
11<br />
2
Le informazioni trasportate dalle onde sonore, che giungono al nostro apparato uditivo, vengono<br />
elaborate lungo parecchie vie disposte in parallelo, ciascuna delle quali è principalmente devoluta<br />
all’analisi di una particolare caratteristica uditiva. Un’onda sonora è caratterizzata da un’altezza,<br />
che dipende dalla frequenza dell’onda (acuta/grave), da un’intensità, che dipende dall’ampiezza<br />
dell’onda (forte/debole), e da un timbro, che dipende dalla forma d’onda.<br />
Il nostro apparato uditivo oltre ad identificare le 3 caratteristiche principali dell’onda sonora in<br />
maniera estremamente precisa, riesce anche a localizzare spazialmente la sorgente di tale onda<br />
sonora.<br />
Nel descrivere il meccanismo di localizzazione acustica da parte dell'uomo diversi termini devono<br />
essere introdotti. La testa dell'ascoltatore può essere considerata, in prima analisi, come una sfera<br />
nel cui centro vi è anche il punto mediano dell'asse che congiunge le due orecchie; tale asse è detto<br />
asse interaurale. Nel centro della sfera, inoltre, si intersecano tre piani detti rispettivamente:<br />
Piano mediano (o sagittale): Decorre in senso anteroposteriore, verticalmente, dividendo la<br />
testa in due parti simmetriche dette antimeri. L'angolo che spazza tale piano è indicato con<br />
Φ ed è detto angolo di elevazione.<br />
Piano frontale: È un piano verticale perpendicolare al precedente e parallelo alla fronte. Su<br />
questo piano giace l’asse interaurale.<br />
Piano orizzontale: È perpendicolare ai due precedenti piani verticali, è il piano individuato<br />
dalla rotazione dell'asse interaurale intorno all'asse verticale della testa. Viene anche detto<br />
piano azimutale. L'angolo che spazza tale piano è indicato con θ ed è detto azimuth.<br />
3
Anatomia dell’Apparato Uditivo<br />
L’apparato dell’udito è costituito da organi in gran parte contenuti nello spessore dell’osso<br />
temporale. La funzione di questi organi è quella di assicurare due tipi di stimoli, quelli sonori e<br />
quelli gravitari e di accelerazione. Quindi, nell’orecchio sono accolti due tipi diversi di recettori: i<br />
recettori acustici per la sensibilità uditiva e i recettori statocinetici per la sensibilità gravitazionale e<br />
di accelerazione. L’apparato uditivo viene topograficamente suddiviso in tre parti che si susseguono<br />
in senso lateromediale: orecchio esterno, orecchio medio e orecchio interno.<br />
1. Orecchio esterno: Comprende il padiglione auricolare e il meato acustico esterno (condotto<br />
uditivo); la sua funzione principale è di raccogliere le onde sonore è di convogliarle verso la<br />
membrana del timpano.<br />
2. Orecchio medio: È costituito dalle seguenti parti: il cavo del timpano, la membrana del<br />
timpano, la catena degli ossicini dell’udito (martello, incudine e staffa), l’apparato<br />
mastoideo e la tuba uditiva (di Eustachio).<br />
3. Orecchio interno: È costituito dal labirinto osseo, complicato sistema di cavità scavate<br />
nello spessore della piramide del temporale, e dal labirinto membranoso, insieme di organi<br />
cavi (canali semicircolari, utricolo, sacculo, condotto endolinfatico e condotto cocleare),<br />
delimitati da pareti connettivali, rivestiti interamente da epitelio e contenuti nelle cavità del<br />
labirinto osseo.<br />
L’orecchio esterno e l’orecchio medio sono di esclusiva pertinenza della sensibilità uditiva;<br />
nell’orecchio interno, invece, si distingue una parte (il condotto coclearie) nella quale si trovano i<br />
recettori acustici, e nell’altra (comprendente gli organi vestibolari e i canali semicircolari<br />
membranosi) nella quale si trovano i recettori statocinetici. La sensibilità uditiva e quella<br />
statocinetica raccolte, la prima dal nervo coclearie, la seconda dal nervo vestibolare, superano con i<br />
rispettivi nervi la parete limite fra orecchio interno e cavità cranica, rappresentata dal fondo del<br />
meato acustico interno, per portarsi ai centri assiali del ponte e del bulbo.<br />
4
Vie Acustiche<br />
La via acustica ha origine dal ganglio spirale (del Corti) del nervo cocleare, ramo del nervo<br />
acustico. Essa reca all’area acustica primaria dell’emisfero cerebrale gli impulsi uditivi. Gli stimoli<br />
uditivi vengono captati dalle fibre periferiche dei neuroni sensitivi del ganglio spirale entro l’organo<br />
spirale del Corti dell’orecchio interno.<br />
Le fibre centrali dei neuroni sensitivi del ganglio spirale entrano nel ponte in corrispondenza della<br />
fossetta retroolivare e si portano al nucleo cocleare ventrale ed al nucleo cocleare dorsale, posti al<br />
limite tra il bulbo ed il ponte. Maggiore è la parte di esse che termina nel nucleo cocleare ventrale,<br />
che non quella che va a terminare nel nucleo cocleare dorsale.<br />
Le vie acustiche sono vie piuttosto complesse, perché sono vie polisinaptiche, composte da più<br />
neuroni. Sono contemporaneamente vie crociate e dirette.<br />
Dal nucleo cocleare ventrale originano fibre che si portano nella parte anteriore della callotta del<br />
ponte; qui, esse decorrono trasversalmente e si fanno eterolaterali, costituendo con quelle<br />
provenienti dal nucleo cocleare ventrale del lato opposto un complesso trasversale di fibre nervose,<br />
chiamato corpo trapezoide. Lungo il corpo trapezoide si trovano 2 piccoli nuclei: il nucleo olivare<br />
superiore ed il nucleo del corpo trapezoide. Parte delle fibre del corpo trapezoide vanno a<br />
terminare in questi 2 nuclei, che al corpo trapezoide stesso cedono poi le loro fibre efferenti.<br />
Dal nucleo cocleare dorsale, invece, nascono fibre che si approfondano all’interno del solco<br />
mediano del pavimento del IV ventricolo; addentrandosi nella callotta del ponte, si incrociano,<br />
unendosi al corpo trapezoide.<br />
Le fibre del corpo trapezoide, all’estremità laterale di questo, piegano verso l’alto, formando il<br />
lemnisco laterale, che si porta al mesencefalo. Prima di abbandonare il ponte, alcune fibre<br />
raggiungono il nucleo del lemnisco laterale, dal quale nascono fibre nervose che entrano nel<br />
lemnisco laterale stesso. Questo nucleo forma un arco riflesso orizzontale per il controllo della<br />
percezione degli stimoli acustici. Infatti, il nucleo del lemnisco laterale risulta essere collegato con<br />
il nucleo motore somatico del nervo trigemino che innerva il muscolo tensore del timpano, e con il<br />
nucleo motore somatico del nervo faciale che innerva il muscolo stapedio. Inoltre, da questo nucleo<br />
originano anche fibre che, attraverso il fascicolo longitudinale mediale, creano archi riflessi<br />
ascendenti e discendenti per risposte motrici oculari e della muscolatura del collo a stimoli acustici.<br />
Il lemnisco laterale raggiunge la lamina quadrigemina del mesencefalo. Qui, abbiamo 2 possibilità:<br />
- parte delle sue fibre si porta direttamente al corpo genicolato mediale del talamo;<br />
- altre sue fibre terminano nel nucleo centrale del tubercolo quadrigemino inferiore; da qui,<br />
nascono le fibre tetto-genicolate che si recano anch’esse al corpo genicolato mediale del talamo.<br />
Dal corpo genicolato mediale del talamo originano le fibre talamo-corticali, che formano la<br />
radiazione acustica; questa, percorre il segmento sottolenticolare della capsula interna. Mette capo<br />
alla corteccia cerebrale della circomvoluzione temporale trasversa, nascosta nella scissura<br />
laterale di Silvio, dove ha sede l’area acustica primaria (aree 41 e 42 di Brodmann). La parte<br />
profonda di questa circomvoluzione è sede della percezione dei suoni acuti, mentre la sua parte<br />
superficiale è la sede dei percezioni dei suoni bassi. Informazioni acustiche giungono anche al lobo<br />
dell’insula e all’area somatosensitiva secondaria.<br />
5
<strong>Localizzazione</strong> Acustica<br />
Secondo la teoria di Lord Rayleigh, nota in letteratura con il nome di teoria duplex i parametri in<br />
base ai quali l'uomo effettua la localizzazione di sorgenti sonore sono di tipo interaurale, cioè dovuti<br />
all'influenza della testa sul segnale in arrivo alle due orecchie.<br />
Tra i fattori che influenzano la localizzazione spaziale ci sono le caratteristiche della sorgente<br />
sonora, cioè una sorgente sonora rispetto all’ascoltatore può trovarsi a destra o a sinistra, in basso o<br />
in alto, davanti o dietro, a una distanza x dall’ascoltatore, ci possono essere una o più sorgenti<br />
sonore, ogni suono avrà una sua frequenza ed una sua ampiezza, inoltre le sorgenti potrebbero<br />
essere in movimento rispetto all’ascoltatore, facendo variare così le caratteristiche del suono nel<br />
tempo.<br />
Fondamentali sono anche le caratteristiche dell’ascoltatore cioè se l’ascoltatore è di tipo monoaurale<br />
o binaurale, la conformazione dei padiglioni auricolari, i movimenti della testa e del tronco.<br />
L’uomo si serve fondamentalmente di 3 parametri per la localizzazione spaziale dei suoni, questi<br />
sono la differenza interaurale di tempo ITD (interaural time difference), la differenza interaurale di<br />
livello ILD (interaural level difference), e la funzione di trasferimento riferita alla testa HRTF<br />
(head-related transfer function).<br />
ITD e ILD<br />
I parametri più importanti nella distinzione destra/sinistra sono l’ITD e l’ILD; tali parametri sono<br />
direttamente collegati allo spazio nel quale si trovano immersi i sensori, siano essi due orecchie od<br />
un numero eguale di microfoni, e riflettono direttamente la loro posizione rispetto alla sorgente.<br />
Le differenze di tempo fra i segnali binaurali (ITD) sono causate dal differente cammino che l'onda<br />
segue nell'andare dal punto in cui è situata la sorgente alle due orecchie; questa differenza di<br />
cammino si riflette in una differenza di fase all'arrivo tra i due segnali. Un suono proveniente dalla<br />
sinistra dell’ascoltatore giungerà prima all’orecchio sinistro, e poi all’orecchio destro con un certo<br />
ritardo di fase.<br />
L’ITD può assumere valori compresi tra 0 µs, se la sorgente si trova sul piano azimutale ad un<br />
angolo θ pari a 0° o 180° (cioè equidistante dalle due orecchie), e 690 µs, se la sorgente si trova sul<br />
piano azimutale lungo l’asse interaurale (cioè ad un angolo θ pari a ±90°).<br />
Dato che il suono è un fenomeno periodico per suoni ad elevata frequenza cioè che ripresentano la<br />
stessa fase in tempi più brevi è più probabile che il suono anche percorrendo distanze differenti tra<br />
la sorgente e le due orecchie arrivi ad entrambe con la stessa fase, quindi la discriminazione<br />
attraverso l’ITD avviene meglio per suoni a bassa frequenza. Molti esperimenti hanno confermato<br />
7
che il ruolo delle differenze di tempo nella localizzazione dei toni puri è limitato alle frequenze al di<br />
sotto dei 1.5 KHz.<br />
L’ILD, la differenza interaurale di livello, utilizza la differenza di intensità dall’onda sonora che<br />
arriva alle due orecchie. Una sorgente sonora che si trova sul piano azimutale ad un angolo θ di<br />
+90° (cioè a destra dell’ascoltatore) emetterà un suono che non solo arriverà prima all’orecchio<br />
destro ma arriverà anche con una intensità maggiore rispetto al suono che arriva all’orecchio<br />
sinistro, il quale verrà attenuato mentre attraversa la testa.<br />
L’ILD è più efficace per suoni ad alta frequenza, maggiori di 1.5 KHz, perché i suoni a bassa<br />
frequenza hanno una lunghezza d’onda maggiore, paragonabile con il diametro della testa, quindi<br />
possono oltrepassare la testa senza subire modifiche e arrivando quindi alle due orecchie con la<br />
stessa intensità.<br />
Quindi nella localizzazione spaziale sul piano azimutale per i suoni a bassa frequenza ( 1.5<br />
KHz) è più influente la differenza interaurale di livello (ILD).<br />
Nell’immagine sottostante vengono paragonati i segnali che arrivano all’orecchio destro e<br />
all’orecchio sinistro, generati da una sorgente sonora che si trova alla destra dell’ascoltatore. I due<br />
segnali sono sincronizzati nel tempo (ITD), ma presentano differenti ampiezze (ILD).<br />
8
Cono di Confusione<br />
Per questioni geometriche: se si ipotizza, una testa perfettamente sferica, sia ITD che ILD<br />
dipenderanno esclusivamente dalla posizione della sorgente sul piano azimutale. Ciò significa che,<br />
fissati l'azimuth e la distanza della sorgente, tutte le posizioni corrispondenti a diversi angoli di<br />
elevazione danno origine ad eguali differenze di tempo e di livello tra le due orecchie. Inoltre i<br />
parametri sui quali questa teoria si basa non sono sufficienti da soli a spiegare come l'uomo risolva<br />
la cosiddetta ambiguità fronte-retro: in ipotesi di sfericità, infatti, esiste un iperpiano di simmetria<br />
centrato sull’asse interaurale per il quale i valori di ILD e di ITD risultano uguali. Tale iperpiano è<br />
detto cono di confusione. Anche in situazioni realistiche, cioè considerando una testa non sferica ma<br />
simmetrica per quanto riguarda il posizionamento delle orecchie e dei padiglioni auricolari, esiste<br />
un gran numero di posizioni spaziali cui corrispondono uguali valori dei due parametri binaurali,<br />
anche se la forma di questo iperpiano devia in maniera sensibile da quella di un cono (iperboloide).<br />
HRTF (head-related transfer function)<br />
La funzione di trasferimento riferita alla testa è data dal rapporto tra lo spettro della sorgente sonora<br />
e il suono che arriva al timpano. I padiglioni auricolari, la testa ed il tronco modificano lo spettro<br />
sonoro in base all’angolo d’incidenza dell’onda sonora. Questa funzione è molto importante per<br />
distinguere se un suono di trova avanti o dietro, in alto o in basso rispetto all’ascoltatore. Ogni<br />
punto dello spazio si caratterizza per una configurazione di riflessioni (HRTF).<br />
9
Reti neurali che permettono la localizzazione sonora<br />
I nuclei di ritrasmissione del tronco dell’encefalo sono coinvolti nella localizzazione della<br />
provenienza dei suoni; tali nuclei sfruttano sia le differenze interaurali di tempo (ITD) che le<br />
differenze interaurali di livello (ILD).<br />
Rete neurale ITD<br />
Grazie all’attività del nucleo olivare mediale, noi siamo in grado di distinguere ritardi interaurali<br />
anche di soli 10 µs e possiamo quindi localizzare la provenienza dei suoni con approssimazioni<br />
dell’ordine di qualche grado. Questa discriminazione temporale non dipende da un’analisi<br />
computazionale complessa ma fa semplicemente assegnamento sul ritardo con cui arrivano i<br />
potenziali d’azione che devono segnalare la presenza dei suoni. Il suono che arriva ad uno dei due<br />
orecchi viene anzitutto trasdotto dalle cellule ciliate, evoca poi la scarica delle fibre dell’VIII paio di<br />
nervi cranici e quindi quella dei neuroni dei nuclei cocleari, che proiettano verso il nucleo mediale<br />
dell’oliva superiore. Lo stesso suono darà inizio ad una serie simile di eventi anche quando<br />
raggiunge l’orecchio controlaterale. Le terminazioni assonali che provengono dai neuroni del<br />
nucleo coclearie anteroventrale controlaterale si distribuiscono ordinatamente lungo una delle<br />
superfici del nucleo olivare mediale. Mano a mano che i potenziali d’azione evocati dalla<br />
stimolazione acustica si diffondono progressivamente attraverso il nucleo stesso, evocano una serie<br />
di potenziali sinaptici eccitatori in successive cellule.<br />
L’eccitamento che proviene da uno qualunque dei due orecchi è però insufficiente per portare a<br />
soglia i neuroni del nucleo olivare mediale. Tuttavia, per i neuroni localizzati in una particolare<br />
posizione del nucleo, un certo ritardo nell’arrivo della stimolazione sonora verrà controbilanciato<br />
esattamente dal ritardo di conduzione dei potenziali d’azione che provengono dal lato opposto. Solo<br />
le cellule che riceveranno afferenze simultanee dai due orecchi verranno eccitate in modo da<br />
raggiungere la propria soglia di scarica.<br />
Le successive posizioni occupate dalle cellule del nucleo olivare mediale rappresentano pertanto<br />
anche graduali differenze interaurali; il nucleo contiene quindi una mappa della localizzazione dei<br />
suoni lungo il piano azimutale.<br />
10
Rete neurale ILD<br />
Anche il nucleo laterale dell’oliva superiore è interessato alla localizzazione delle sorgenti del<br />
suono, ma per valutare l’origine dei suoni impiega elementi legati alla loro intensità. Il nucleo<br />
laterale dell’oliva superiore riceve afferenze da entrambi i nuclei cocleari; le proiezioni ipsilaterali<br />
arrivano direttamente, mentre quelle controlaterali sono ritrasmesse attraverso il nucleo del corpo<br />
trapezioide. L’effetto esercitato dalle afferenze dei due lati è generalmente di tipo antagonista.<br />
I neuroni del nucleo laterale dell’oliva superiore rispondono al meglio quando l’intensità di uno<br />
stimolo sonoro che arriva ad un lato del corpo è maggiore di una certa quantità di quella del suono<br />
che proviene dal lato opposto. Anche questo nucleo è organizzato tonotopicamente e perciò il tipo<br />
di attività neuronale che si manifesta è in grado di rappresentare le differenze di intensità del suono<br />
percepite dai due orecchi per tutta la gamma delle frequenze udibili.<br />
Il collicolo inferiore contiene molti neuroni sensibili ai tempi di ritardo (ITD) e alle differenze di<br />
intensità (ILD) interaurali e perciò sembrerebbe che sia anch’esso interessato alla localizzazione dei<br />
suoni.<br />
Modello computazionale della <strong>Percezione</strong> <strong>Binaurale</strong><br />
Colburn e Durlach nel 1978 hanno proposto una struttura generica del modello di interazione<br />
binaurale, considerando anche tutti gli studi precedenti.<br />
Questa struttura generica include una serie di steps in cui il segnale viene processato e consiste in<br />
filtri di passabanda, rettificatori, rappresentazione stocastica dei segnali neurali, confronto delle<br />
informazioni sui ritardi interaurali su un limitato range di ritardi interni usando il meccanismo della<br />
correlazione o della coincidenza, considerazione delle differenze di intensità interaurale degli output<br />
provenienti dai processori monoaurali, e un seguente meccanismo decisionale. Fin dal 1978 questo<br />
modello è stato accettato dalla comunità scientifica internazionale, e specialmente il meccanismo di<br />
cross-correlazione usato per estrarre le informazioni sui tempi interaurali.<br />
Un’altra recente tendenza nel descrivere il modello binaurale è l’aumentata fiducia nell’approccio<br />
computazionale (opposto a quello analitico) per predire i fenomeni, così come gli sforzi iniziali ad<br />
usare la funzione di trasferimento riferita alla testa (HRTF) per capire e riprodurre i fenomeni di<br />
localizzazione al di fuori della testa.<br />
11
Tutti i moderni modelli di percezione binaurale si basano sul modello proposto da Jeffress.<br />
Jefferss suggerì che i ritardi interaurali possono essere calcolati da unità centrali che registrano le<br />
coincidenze degli impulsi neurali provenienti da molte fibre nervose periferiche. Si presume che<br />
ogni unità centrale compari le informazioni provenienti dalle due orecchie dopo una serie di ritardi<br />
interni. Un parametro chiave nell’analisi degli outputs di tale meccanismo è la differenza interaurale<br />
del ritardo totale presente tra i due segnali monoaurali che arrivano al coincidence detector.<br />
Per calcolare la differenza interaurale di intensità (ILD) si fa il rapporto tra il segnale che arriva<br />
all’orecchio destro e il segnale che arriva all’recchio sinistro.<br />
Per calcolare la differenza di tempo interaurale (ITD) viene calcolata la cros-correlazione tra il<br />
segnale che arriva all’orecchio destro e il segnale che arriva all’orecchio sinistro. La funzione di<br />
cross-correlazione tra due segnali continui x(t) ed y(t) è definita come:<br />
La crosscorrelazione fornisce una misura della similitudine tra i due segnali x(t) ed y(t) ed è<br />
funzione del ritardo (o dell’anticipo) τ tra i due segnali. Se x(t) ed y(t) sono lo stesso segnale si<br />
parla di funzione di autocorrelazione del segnale x(t).<br />
Graficamente il picco più alto per ogni canale di frequenza indica l’ITD e quindi la posizione della<br />
sorgente, convertendo l’ITD in azimuth.<br />
12
Nella figura sottostante vediamo il cross-correlogramma per una singola sorgente.<br />
Da queste figure si può notare come la sorgente si trovi ad un azimuth di 40° (punto in cui abbiamo<br />
il maggior numero di picchi concordanti).<br />
Lo stesso cross-correlogramma può essere meglio visualizzato se andiamo ad analizzare solo i<br />
picchi prendendo quindi solo il frammento che ci interessa, i massimi quindi vengono ridotti ad un<br />
unico impulso come si può vedere nella figura sottostante.<br />
Qui risulta ancora più chiaro che l’azimuth della sorgente è 40°.<br />
13
Bibliografia:<br />
Bodden (1993), Acta Acustica 1:43-55<br />
Braasch (2002), Acustica/Acta Acustica 88:956-969<br />
Bregman (1990). Auditory scene analysis, MIT Press<br />
Broadbent (1955), Q. J. Expt. Psych. 7:46-47<br />
Broadbent & Ladefoged (1957), JASA 29:708-710<br />
Brown & Wang, Eds. (in press)<br />
Cherry & Taylor (1954), JASA 26:554-559<br />
Colburn (1973), JASA 54:1458-1470<br />
Coleman (1962), JASA 34:345-346<br />
Durlach (1963), JASA 35(8):1206-1218<br />
Faller & Merimaa (2004), JASA 116(5):3075-3089<br />
Gardner (1969), JASA 45(1):47-53<br />
Good & Gilkey (1996), JASA 99:1108-1117<br />
Hawley et al. (1999), JASA 105:3436-3448<br />
Hawley et al. (2004), JASA 116(2):1057-1065<br />
Holt & Thurlow (1969), JASA 46(6):1584-1585<br />
Jeffress (1948), J. Comp. Physiol. Psych. 41:35-39<br />
Kock (1950), JASA 22:801-804<br />
Liu et al. (2000), JASA 108(4):1888-1905<br />
Lyon (1983), Proc. ICASSP 1148-1151<br />
Mackensen (2004), PhD thesis<br />
Mershon & Bowers (1979), Perception 8:311-322<br />
Mills (1958), JASA 30:237-246<br />
Mills (1972), in Tobias (Ed.), Foundations of modern auditory theory Vol. II, Academic<br />
Press<br />
Moore (1997), An introduction to the psychology of hearing, MIT press<br />
Nielsen (1992), AES Convention, Vienna<br />
Palomaki et al. (2004), Speech Comm. 43(4):361-378<br />
Perrott & Musican (1977), JASA 62:1463-1466<br />
Plenge (1972), Acustica 26:213-221<br />
Roffler & Butler (1967), JASA 46(3):1255-1259<br />
Roman & Wang (2003), Proc. ICASSP V:149-152<br />
Shaw (1974), JASA 39:465-470<br />
Stern (2000) Models of binaural interaction. Chapter in Handbook of Perception and<br />
Cognition, Volume 6: Hearing.<br />
Wenzel et al (1993), JASA 94:111-123<br />
Wightman & Kistler (1992), JASA 91(3):1648-1661<br />
Wightman & Kistler (1997), in Gilkey & Anderson (Eds.)., Binaural and spatial hearing in<br />
real and virtual environments, Erlbaum<br />
14