Analisi e sintesi dei gesti comunicativi per gli - Maurizio Mancini

Capitolo V, Motore gestuale
Figura 5. Il tool sviluppato per il calcolo della cinematica inversa
A questo punto non è rimasto altro da fare che includere nel motore la parte di co-
dice del tool che effettuava il calcolo della cinematica inversa:
1. settare S e T con le dimensioni di braccio e avambraccio;
2. istanziare un oggetto di classe SRS:
SRS(&T, &S, a, p);
dove a è un vettore parallelo all’avambraccio e p è parallelo al vetto-
re intorno a cui ruota il gomito;
3. settare la matrice G con le coordinate del punto che l’agente deve
indicare (target);
4. eseguire il metodo SRS::SetGoal(&G);
5. eseguire il metodo SRS:SolveR1(&R1) che calcola la matrice di rota-
zione della spalla;
6. convertire la matrice di rotazione in una terna di singole rotazioni ri-
spetto agli assi coordinati (rappresentazione euleriana) che è quella
utilizzata nel motore;
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