Analisi e sintesi dei gesti comunicativi per gli - Maurizio Mancini

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Capitolo V, Motore gestuale Figura 4. Jack, un agente sviluppato usando IKAN IKAN è specializzata nella risoluzione di problemi di cinematica inversa per gli arti umani (braccia, gambe). L’oggetto principale della libreria è l’SRS. Date le matrici G, S, T l’oggetto SRS risolve l’equazione: G=R 2 * S * R y * T * R 1 dove: R 2 e R 1 sono le matrici di rotazione rispettivamente di polso e spalla R y è la matrice di rotazione del gomito S è la matrice di traslazione tra polso e gomito T è la matrice di traslazione tra gomito e spalla Il tool che abbiamo sviluppato permette di spostare liberamente nello spazio una sfera e in tempo reale il braccio destro dell’agente viene rivolto nella direzione della sfera in modo corretto, evitando cioè configurazioni impossibili per il braccio di un essere umano. 80
Capitolo V, Motore gestuale Figura 5. Il tool sviluppato per il calcolo della cinematica inversa A questo punto non è rimasto altro da fare che includere nel motore la parte di co- dice del tool che effettuava il calcolo della cinematica inversa: 1. settare S e T con le dimensioni di braccio e avambraccio; 2. istanziare un oggetto di classe SRS: SRS(&T, &S, a, p); dove a è un vettore parallelo all’avambraccio e p è parallelo al vettore intorno a cui ruota il gomito; 3. settare la matrice G con le coordinate del punto che l’agente deve indicare (target); 4. eseguire il metodo SRS::SetGoal(&G); 5. eseguire il metodo SRS:SolveR1(&R1) che calcola la matrice di rotazione della spalla; 6. convertire la matrice di rotazione in una terna di singole rotazioni ri- spetto agli assi coordinati (rappresentazione euleriana) che è quella utilizzata nel motore; 81
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Introduzione ♦ fornire segnali ch
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Introduzione In generale un program
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