Analisi e sintesi dei gesti comunicativi per gli - Maurizio Mancini

Capitolo V, Motore gestuale
In figura possiamo vedere il sistema braccio-avambraccio posizionato in modo da
raggiungere un certo punto di target. E’ chiaro che questa è solo una delle infinite
soluzioni ammissibili, che però differiscono tra loro semplicemente per il valore
dell’angolo σ.
Il problema generale della cinematica inversa nel caso di due giunzioni diventa
quindi risolvibile in modo univoco vincolando il valore dell’angolo σ.
Torniamo al motore dell’agente Greta. Nell’implementazione originaria le configu-
razioni delle braccia durante i gesti venivano calcolate esclusivamente con tecniche
di cinematica diretta. Questo perché basandosi su una suddivisione discreta dello
spazio era stato possibile memorizzare preventivamente le rotazioni da applicare a
spalla e gomito per fare in modo che la mano raggiungesse ognuna delle regioni del-
lo spazio.
Per questo i gesti deittici erano di fatto irrealizzabili: non era possibile chiedere
all’agente di indicare un punto nello spazio, operazione che alla luce di quello che
abbiamo spiegato in questo paragrafo è tipica della cinematica inversa.
V.7 Cinematica inversa: IKAN
Nel lavoro svolto in questa tesi abbiamo introdotto nel motore dell’agente Greta un
nuovo oggetto capace di risolvere problemi di cinematica inversa.
Per fare questo abbiamo implementato un tool del tutto indipendente dal motore
che impiega una libreria matematica sviluppata dal Center of Human Modeling and
Simulation dell’Università della Pennsylvania chiamata IKAN (Inverse Kinematics
using ANalytical Methods).
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