Analisi e sintesi dei gesti comunicativi per gli - Maurizio Mancini

Capitolo V, Motore gestuale
e avambraccio e dell’angolazione del braccio rispetto al corpo e dell’avambraccio ri-
spetto al braccio. Vediamo un esempio in 2D:
Le coordinate del punto finale sono naturalmente:
x
y
f
f
= x
0
= y
0
+ a ⋅cosσ
+ b ⋅cosθ
+ a ⋅senσ
+ b ⋅senθ
Questo semplice ragionamento si può facilmente estendere a una catena molto più
lunga dei due soli elementi del sistema braccio-avambraccio e considerando coordi-
nate a tre dimensioni. Il problema di determinare la posizione finale dell’estremità
dell’ultimo elemento della catena in funzione degli angoli di rotazione di tutti gli altri
elementi viene chiamato cinematica diretta.
Nella cinematica inversa invece il problema è l’esatto contrario: data la posizione nello
spazio dell’estremità dell’elemento finale della catena (target) determinare gli angoli di
rotazione di tutti gli elementi della catena.
Si può facilmente intuire che questo tipo di calcolo è abbastanza complicato e che
inoltre se esiste una soluzione al problema non è detto che sia unica.
Torniamo al sistema braccio-avambraccio in 2 dimensioni:
(a)
(b) (c) (d)
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