Analisi e sintesi dei gesti comunicativi per gli - Maurizio Mancini

Capitolo V, Motore gestuale
if(esiste un gesto associato al tipo di performativo di s)
else:
effettuare il performativo in base alle temporizzazioni
del nodo enfasi;
effettuare un gesto di tipo BEAT con le temporizzazioni
del nodo enfasi;
passare alla successiva iterazione;
V.5 Gesti deittici per l’agente Greta
I gesti deittici servono ad indicare un punto nello spazio mentre stiamo parlando.
L’entità a cui fanno riferimento può essere fisicamente presente nell’ambiente in cui
ci troviamo oppure può essere astratta. Un esempio di questo tipo consiste
nell’indicare verso il basso mentre con la parola “..questo..” si sta facendo riferimen-
to all’oggetto della conversazione.
Nel motore originario l’agente Greta non era capace di effettuare questo tipo di ge-
sto. Questa limitazione era dovuta al tipo di implementazione del movimento per la
sintesi dei gesti.
Nell’ultimo paragrafo del capitolo IV abbiamo visto che lo spazio intorno all’agente
è stato discretizzato suddividendolo in varie regioni. Questa scelta non è stata casua-
le. Infatti [34] è stato dimostrato statisticamente che i gesti avvengono sempre in
prossimità di alcune punti ben precisi dello spazio e quindi permettere di posiziona-
re le braccia in modo del tutto libero non ha poi un’utilità pratica vera e propria.
In più questa scelta ha reso più semplice (sotto alcuni punti di vista che ora vedre-
mo) l’implementazione del motore limitandone però per altri aspetti l’utilizzo.
V.6 Cinematica diretta e inversa
Consideriamo il sistema fisico braccio-avambraccio di una persona. Il punto dello
spazio in cui si trova il polso è in ogni momento funzione delle lunghezze di braccio
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