Analisi e sintesi dei gesti comunicativi per gli - Maurizio Mancini

Capitolo II, Stato dell’arte
Come per tutti gli altri agenti conversazionali anche in GesSyCa è prevista una tem-
porizzazione dei gesti. Al contrario di sistemi però questo aspetto non è stato tenuto
particolarmente in considerazione. E' consentito poter vincolare una componente di
un gesto in modo da farla avvenire dopo un certo intervallo di tempo dall'inizio del
gesto o dopo che una certa percentuale del gesto è trascorsa. Inoltre si può ottenere
una sincronizzazione tra le componenti del gesto e avvenimenti "esterni", come ad
esempio il contatto tra le mani. Questo è sufficiente a riprodurre molto fedelmente
il linguaggio dei segni della lingua francese ma non dà risultati particolarmente con-
vincenti quando si utilizza GesSyCa nell'ambito di una conversazione "tradizionale".
La parte implementativa del motore grafico si basa su un modello chiamato sensori-
motor. Secondo il principio di funzionamento di questo modello in un certo istante
di tempo lo stato q delle articolazioni dell'agente viene calcolato in base al gradiente
dell'errore tra il vettore a che rappresenta lo stato all'istante precedente e il vettore
obbiettivo t. Ovviamente se l'errore tra lo stato precedente e quello obbiettivo è
molto grande (nel senso che alcune articolazioni devono compiere ampie rotazioni)
nascono delle instabilità che possono generare dei loop del sistema. Per evitare que-
sto è stata usata una funzione non lineare il cui guadagno cresce esponenzialmente
con l'errore. Una caratteristica interessante di questo metodo è la capacità di antici-
pare i movimenti in base al contesto generale del modello (stato precedente, stati
successivi) e di concatenare piccoli movimenti consecutivi in un modo molto flui-
do.
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