Scarica il testo del quaderno (1.06 MB) - Fondazione Ugo Bordoni

A partire da questi ingredienti, la PEIS Home esegue
la richiesta di Gunilla come mostrato di seguito.
Le figure 12-15 riportano i vari momenti di una
prova sperimentale effettuata per emulare tale
esempio. I dettagli dell’esperimento ed un video
completo sono disponibili online alla pagina
http://aass.oru.se/~peis/demonstrator.html#scenario7.
Il Configuration-Planner riceve la richiesta di Gunilla,
analizza la disponibilità corrente dei PEIS nell’ecologia
e deduce un piano d’uso dei PEIS disponibili
per andare a prendere il libro. Il primo passo del
piano consiste nel trovare il libro.
Il sistema riscontra, tramite il RFID-Reader sotto il
tavolo della cucina, che il libro si trova sul tavolo. Le
coordinate del tavolo vengono comunicate ad Astrid
affinché vi si rechi.
Come tutti i robot autonomi,Astrid ha bisogno di conoscere
la propria posizione (localizzarsi) in ogni istante
della navigazione.A tal fine, può utilizzare un sensore
laser a bordo, che però richiede un utilizzo molto intenso
delle sue batterie. Dal momento che la posizione
di Astrid può essere tracciata daTracker, il Configuration-Planner
decide di collegare Astrid a quest’ultimo
componente per ottenere informazioni di posizione.
Una volta raggiunto il tavolo della cucina,Astrid accende
la propria telecamera. Al fine di capire quale
degli oggetti che vede è il libro, Astrid accede ai dati
contenuti nel tag RFID del libro, che riporta le sue
dimensioni fisiche ed altri parametri utili alla sua individuazione
nell’immagine e alla sua manipolazione.
Dopo aver raccolto il libro, Astrid calcola un percorso
per recarsi nella stanza da letto. Durante il percorso,
viene a mancare l’informazione fornita daTracker
sulla posizione di Astrid, in quanto le telecamere
ambientali non coprono la stanza da letto. A questo
punto, il Configuration-Planner accende il laser a bordo
di Astrid, permettendo così al robot di navigare
autonomamente verso il letto.
L’esempio del libro mostra un problema interessante
legato al fatto che il comportamento intelligente
nella PEIS-Ecology emerge dalla combinazione di servizi
distribuiti. In questo esempio l’ecologia utilizza due
configurazioni al fine di ottenere e portare il libro a
Gunilla: la prima fa uso del Tracker per la navigazione
del robot, mentre la seconda vede l’uso di un altro sensore
a bordo del robot nel momento in cui ilTracker
non è più in grado di tracciare la posizione di Astrid.
ROBOT FRA REALTÀ E FANTASIA
Figura 12. L’utente è malato e richiede il suo libro.
Figura 13. Il robot Astrid viene mandato a prendere il libro.
Figura 14. Il libro viene riconosciuto nel campo visivo
del robot tramite il suo tag RFID.
In generale, la computazione della configurazione da
utilizzare dati una serie di obiettivi costituisce un problema
di pianificazione. Nella PEIS Home, questo problema
viene risolto dal Configuration-Planner, un componente
software che utilizza algoritmi di pianificazione
realizzati con tecniche di Intelligenza Artificiale.
Inoltre, l’esempio mostra un altro problema aperto
della robotica, quello del perceptual anchoring. Questo
problema si pone quando un agente intelligente in
grado di percepire l’ambiente deve stabilire una cor-
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