servoazionamento serie junma manuale per l'utente - Distrelec
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Cat. No. TOIP-<br />
C71080601-01-OY<br />
SERVOAZIONAMENTO<br />
SERIE JUNMA<br />
Modello: SJDE-®oAPA-OY<br />
MANUALE PER L‘UTENTE
Copyright © 2006 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION<br />
Tutti i diritti riservati. Nessuna parte della presente pubblicazione potrà essere riprodotta,<br />
memorizzata in un sistema di archiviazione o trasmessa, in qualsiasi forma o con qualsiasi mezzo,<br />
sia esso meccanico o elettronico, né mediante fotocopiatura, registrazione o altra modalità, senza<br />
il preventivo consenso scritto da parte di Yaskawa. Non si assume alcuna responsabilità<br />
brevettuale rispetto all'uso delle informazioni contenute nel presente documento. Inoltre, poiché<br />
Yaskawa si impegna costantemente a migliorare i propri prodotti di qualità elevata, le informazioni<br />
contenute nel presente <strong>manuale</strong> sono soggette a modifica senza preavviso. Sarà presa qualsiasi<br />
precauzione durante la preparazione di questo <strong>manuale</strong>. Tuttavia, Yaskawa non si assume<br />
responsabilità <strong>per</strong> eventuali errori o omissioni. Né si assume alcuna responsabilità <strong>per</strong> eventuali<br />
danni risultanti dall'uso delle informazioni contenute nella presente pubblicazione.
Introduzione<br />
Il presente <strong>manuale</strong> di istruzioni descrive i servosistemi <strong>serie</strong> JUNMA. Per utilizzare correttamente<br />
il servosistema <strong>serie</strong> JUNMA, leggere attentamente queste istruzioni e conservarle <strong>per</strong> eventuali<br />
consultazioni in caso di ispezioni, manutenzione ecc. Assicurarsi che il presente <strong>manuale</strong> venga<br />
consegnato al<strong>l'utente</strong> finale.<br />
Manuali correlati<br />
Fare riferimento ai manuali seguenti secondo necessità.<br />
Nome <strong>manuale</strong> Numero <strong>manuale</strong><br />
ISTRUZIONI PER SERVOMOTORE c.a. <strong>serie</strong> JUNMA TOEPC23026101<br />
Informazioni sulla sicurezza<br />
In questo <strong>manuale</strong> vengono utilizzate le seguenti convenzioni <strong>per</strong> indicare le precauzioni da considerare.<br />
La non osservanza di tali precauzioni può causare lesioni gravi o <strong>per</strong>sino mortali nonché danni ai prodotti<br />
o alle apparecchiature e ai sistemi correlati.<br />
AVVERTENZA<br />
ATTENZIONE<br />
VIETATO<br />
OBBLIGATORIO<br />
Indica una precauzione che deve essere adottata <strong>per</strong> impedire situazioni<br />
che possono causare lesioni gravi o mortali.<br />
Indica una precauzione che deve essere adottata <strong>per</strong> impedire situazioni che<br />
possono causare lesioni relativamente gravi o di minore entità, danni al prodotto<br />
o funzionamenti difettosi.<br />
In alcune situazioni, la non osservanza delle precauzioni indicate può avere<br />
conseguenze gravi.<br />
Indica azioni vietate che non devono essere intraprese. Ad esempio, questo<br />
simbolo viene utilizzato <strong>per</strong> indicare che deve essere evitato il contatto con<br />
il fuoco: .<br />
Indica azioni obbligatorie che devono essere intraprese. Ad esempio, questo<br />
simbolo viene utilizzato <strong>per</strong> indicare che la messa a terra è obbligatoria: .<br />
2
Note <strong>per</strong> la sicurezza<br />
Leggere queste istruzioni con attenzione prima di eseguire la verifica dei prodotti al momento della<br />
consegna, lo stoccaggio e il trasporto, l'installazione, il cablaggio, il funzionamento, l'ispezione e lo<br />
smaltimento del servosistema.<br />
AVVERTENZA<br />
Assicurarsi di collegare correttamente i connettori del SERVOPACK, CNA e CNB.<br />
Un cablaggio non corretto potrebbe provocare scosse elettriche, lesioni o danni al prodotto.<br />
Per il metodo di cablaggio, vedere 3.8 Cablaggio del connettore di alimentazione/modulo<br />
di rigenerazione (CNA) e 3.9 Cablaggio del connettore del cavo di potenza del servomotore<br />
(CNB).<br />
• Assicurarsi che il circuito di arresto di emergenza disattivi il segnale Servo ON e l'alimentazione<br />
del circuito principale quando il segnale EMG (arresto di emergenza) commuta su ON.<br />
A causa della tensione residua, il servomotore ruota <strong>per</strong> alcuni secondi dopo che è stata<br />
disattivata l'alimentazione. Ciò può provocare lesioni fisiche o danni all'apparecchiatura.<br />
Assicurarsi che l'arresto di emergenza interrompa la rotazione del motore.<br />
• Non toccare mai le parti del motore in rotazione mentre il motore è in funzione.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.<br />
• Prima di avviare il funzionamento con una macchina collegata, accertarsi che possa essere<br />
attivato in qualsiasi momento l’arresto di emergenza. Inoltre, impostare la disattivazione<br />
automatica dell'alimentazione del circuito se il segnale /S-ON è disattivato e si verifica<br />
contemporaneamente un arresto di emergenza.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.<br />
• Non toccare mai le parti all'interno dei servosistemi.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza implica il rischio di scosse elettriche.<br />
• Non toccare i terminali prima che siano trascorsi cinque minuti dalla disattivazione<br />
dell'alimentazione.<br />
La tensione residua può causare scosse elettriche.<br />
• Attenersi alle procedure e alle istruzioni <strong>per</strong> il test di funzionamento esattamente come<br />
descritto nel presente <strong>manuale</strong>.<br />
Eventuali malfunzionamenti che possono verificarsi dopo la connessione del servomotore<br />
all'apparecchiatura non solo danneggiano l'apparecchiatura ma possono essere causa<br />
di incidenti gravi o mortali.<br />
• Non rimuovere il co<strong>per</strong>chio frontale, i cavi, i connettori o altri elementi opzionali quando<br />
l'alimentazione è attiva.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza implica il rischio di scosse elettriche.<br />
• Le o<strong>per</strong>azioni relative a installazione, cablaggio o assistenza in caso di ispezioni e guasti<br />
devono essere eseguite solo da <strong>per</strong>sonale autorizzato.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza implica il rischio di incendi, scosse elettriche<br />
o lesioni fisiche.<br />
• Non danneggiare, esercitare eccessiva pressione o forza né appoggiare oggetti pesanti<br />
sui cavi del prodotto o sui cavi tra altri oggetti <strong>per</strong> evitare di schiacciarli.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza implica il rischio di scosse elettriche,<br />
interruzioni del funzionamento del prodotto o bruciature.<br />
• Installare un dispositivo di arresto appropriato sul lato della macchina <strong>per</strong> garantirne<br />
la sicurezza.<br />
Un freno di stazionamento <strong>per</strong> servomotore non è un dispositivo di arresto che assicura<br />
la sicurezza. La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.<br />
3
• Non avvicinarsi subito alla macchina dopo avere resettato una <strong>per</strong>dita momentanea<br />
di corrente, <strong>per</strong> evitare un riavvio inatteso.<br />
Adottare le misure appropriate <strong>per</strong> garantire la sicurezza in caso di riavvio inatteso.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.<br />
• Non modificare il prodotto.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni o danni<br />
al prodotto.<br />
• Assicurarsi di collegare correttamente a terra il SERVOPACK e il servomotore.<br />
Collegare il terminale di messa a terra del SERVOPACK in base ai codici elettrici<br />
(resistenza di terra: 100 Ω o inferiore).<br />
Una messa a terra non corretta può causare scosse elettriche o incendi.<br />
Controlli alla consegna<br />
• Usare sempre il servomotore e il SERVOPACK in una delle combinazioni specificate.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare incendi o errori di funzionamento.<br />
Stoccaggio e trasporto<br />
AVVERTENZA<br />
AVVERTENZA<br />
AVVERTENZA<br />
• Non immagazzinare o installare il prodotto nei seguenti luoghi.<br />
La mancata osservanza di questa precauzione potrebbe causare danni al prodotto.<br />
• Luoghi esposti alla luce diretta del sole.<br />
• Luoghi con tem<strong>per</strong>ature al di fuori dell'intervallo di valori specificato <strong>per</strong> le condizioni<br />
di tem<strong>per</strong>atura di stoccaggio o installazione.<br />
• Luoghi con tassi umidità al di fuori dell'intervallo di valori specificato <strong>per</strong> le condizioni<br />
di umidità di stoccaggio o installazione.<br />
• Luoghi esposti a condensa dovuta a sbalzi estremi della tem<strong>per</strong>atura.<br />
• Luoghi esposti a gas corrosivi o infiammabili.<br />
• Luoghi esposti a polvere, sali o polvere di ferro.<br />
• Luoghi esposti ad acqua, olio o prodotti chimici.<br />
• Luoghi esposti a urti o vibrazioni.<br />
• Non trasportare il prodotto tenendolo <strong>per</strong> i cavi o l'albero motore<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare lesioni o errori di funzionamento.<br />
• Non appoggiare carichi su<strong>per</strong>iori al limite specificato sulla confezione del prodotto.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare lesioni o errori di funzionamento.<br />
4
Installazione<br />
Cablaggio<br />
AVVERTENZA<br />
Assicurarsi di attenersi alle condizioni indicate nel capitolo 2.1 Condizioni di installazione.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare scosse elettriche,<br />
incendi o malfunzionamento del SERVOPACK.<br />
• Non appoggiare oggetti pesanti sul prodotto ed evitare di calpestarlo.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.<br />
• Non coprire i componenti di entrata e uscita ed evitare che corpi estranei, ad esempio<br />
frammenti metallici o combustibili, entrino nel prodotto<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare il deterioramento degli<br />
elementi interni e di conseguenza errori di funzionamento o incendi.<br />
• Accertarsi di aver collegato il prodotto in senso corretto.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di errori<br />
di funzionamento.<br />
• Mantenere le distanze specificate tra il SERVOPACK e il pannello di comando<br />
o da altri dispositivi<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare incendi o errori di funzionamento.<br />
• Il SERVOPACK è un'apparecchiatura di precisione. Evitare urti violenti.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di errori di funzionamento.<br />
AVVERTENZA<br />
• Non collegare un'alimentazione trifase ai terminali di uscita U, V o W.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni o incendi.<br />
• Collegare saldamente i terminali di alimentazione, il terminale di connessione del modulo<br />
di rigenerazione e i terminali dei cavi di potenza del motore.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di incendi.<br />
• Non fare correre i cavi delle linee di alimentazione e di segnale insieme nello stesso condotto.<br />
Tenere le linee di alimentazione e di segnale separate da una distanza di almeno 30 cm.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di errori di<br />
funzionamento.<br />
• Utilizzare fili schermati a doppini intrecciati o fili schermati a doppini intrecciati a più<br />
conduttori <strong>per</strong> il cavo del segnale di I/O e il cavo encoder.<br />
La lunghezza massima è 3 m <strong>per</strong> le linee di ingresso di riferimento e 20 m <strong>per</strong> le linee<br />
di feedback del PG (encoder).<br />
• Attendere cinque minuti dopo lo spegnimento del LED dell'alimentazione (PWR)<br />
prima di toccare i terminali di alimentazione poiché potrebbe rimanere alta tensione<br />
nel SERVOPACK.<br />
Assicurarsi che la spia di carica sia spenta prima di avviare un'ispezione.<br />
• Evitare di accendere e spegnere di frequente il prodotto.<br />
Non attivare o disattivare l'alimentazione più di una volta al minuto.<br />
Poiché il SERVOPACK è dotato di un condensatore nel sistema di alimentazione, ad ogni<br />
accensione si verifica <strong>per</strong> 0,2 secondi un flusso di corrente elevata. Accendere e spegnere<br />
spesso il prodotto causa il deterioramento dei dispositivi di alimentazione, ad esempio<br />
condensatori e fusibili, e possono insorgere problemi imprevisti.<br />
5
AVVERTENZA<br />
• Tenere conto delle seguenti precauzioni durante il cablaggio del connettore<br />
dell'alimentazione o del modulo di rigenerazione.<br />
• Rimuovere il connettore dell'alimentazione o del modulo di rigenerazione dal<br />
SERVOPACK prima di eseguire il cablaggio.<br />
• Inserire solo un filo <strong>per</strong> terminale nel connettore dell'alimentazione o del modulo<br />
di rigenerazione.<br />
• Assicurarsi che il filo centrale non sia in cortocircuito con i fili adiacenti.<br />
• Assicurarsi di aver effettuato un cablaggio sicuro e corretto.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare sovraccarichi del motore,<br />
lesioni o errori di funzionamento.<br />
• Utilizzare sempre la tensione di alimentazione specificata, da 200 a 230 V monofase,<br />
senza eseguire la connessione direttamente a una tensione di 400 V.<br />
Il SERVOPACK verrebbe distrutto.<br />
• Prevedere misure adeguate <strong>per</strong> essere certi che l'alimentazione di ingresso rientri<br />
nell'intervallo specificato <strong>per</strong> la variazione di tensione. In particolare, fare molta attenzione<br />
in luoghi dove l'alimentazione è instabile.<br />
Un'alimentazione non corretta potrebbe provocare un incendio o danneggiare il prodotto.<br />
• Installare interruttori esterni o altri dispositivi di sicurezza <strong>per</strong> evitare cortocircuiti nel<br />
cablaggio esterno.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di incendi.<br />
• Adottare misure adeguate e sufficienti quando si installano sistemi nei luoghi di seguito<br />
riportati.<br />
La mancata osservanza di questa precauzione potrebbe causare danni al prodotto.<br />
• Luoghi esposti a elettricità statica o altre forme di disturbo.<br />
• Luoghi soggetti a forti campi magnetici o elettromagnetici.<br />
• Luoghi potenzialmente esposti a radioattività.<br />
• Luoghi adiacenti a sorgenti di alimentazione, comprese le linee di alimentazione.<br />
• Non invertire la polarità della batteria durante il cablaggio del modulo di rigenerazione.<br />
La mancata osservanza di questa precauzione potrebbe causare danni al prodotto.<br />
6
Funzionamento<br />
Manutenzione e ispezione<br />
Smaltimento<br />
AVVERTENZA<br />
• Eseguire il test di funzionamento sul servomotore scollegato dalla macchina <strong>per</strong> evitare<br />
incidenti imprevisti.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.<br />
• Prima di avviare qualsiasi o<strong>per</strong>azione con una macchina collegata, modificare le<br />
impostazioni dell'impulso di riferimento del SERVOPACK con il selettore rotativo PULSE<br />
in modo tale che corrispondano a quelle della macchina.<br />
Se il funzionamento viene avviato senza verificare la corrispondenza con le impostazioni<br />
corrette, la macchina potrebbe non rispondere ai comandi o non funzionare correttamente.<br />
• Quando si utilizza il servomotore <strong>per</strong> un asse verticale, installare i dispositivi di sicurezza<br />
<strong>per</strong> impedire che i pezzi in lavorazione cadano a causa degli allarmi.<br />
La caduta di un pezzo può causare lesioni o errori di funzionamento.<br />
• Non toccare i dissipatori di calore, il modulo di rigenerazione o il servomotore del<br />
SERVOPACK mentre l'alimentazione di corrente è attiva o subito dopo averla sospesa.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare ustioni dovute alle alte tem<strong>per</strong>ature.<br />
• Quando scatta un allarme, rimuoverne la causa, disattivare e riattivare l'alimentazione dopo<br />
aver confermato la sicurezza e quindi riprendere il funzionamento.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.<br />
• Non usare il freno di stazionamento del servomotore <strong>per</strong> o<strong>per</strong>azioni di frenata normali.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di errori<br />
di funzionamento.<br />
AVVERTENZA<br />
• Non aprire la custodia del SERVOPACK <strong>per</strong> 5 minuti dopo lo spegnimento della spia<br />
dell'alimentazione (LED PWR). Dopo lo spegnimento potrebbe rimanere alta tensione<br />
nel SERVOPACK.<br />
• Dopo aver disattivato l'alimentazione, attendere almeno 15 minuti prima di sostituire<br />
la ventola di raffreddamento.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare ustioni poiché la ventola<br />
è molto calda.<br />
• Montare la ventola di raffreddamento nel modo corretto, come indicato in 6.3 Sostituzione<br />
della ventola di raffreddamento.<br />
Il montaggio della ventola di raffreddamento nel senso non corretto può provocare<br />
un guasto del SERVOPACK.<br />
• Non tentare di modificare il cablaggio mentre è attiva l'alimentazione.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza può provocare scosse elettriche o lesioni fisiche.<br />
AVVERTENZA<br />
• Per lo smaltimento, trattare i prodotti come rifiuti industriali generici.<br />
7
Precauzioni generali<br />
Osservare quanto segue <strong>per</strong> garantire un'applicazione sicura.<br />
• Nelle illustrazioni all'interno del <strong>manuale</strong> talvolta non appaiono i co<strong>per</strong>chi o le protezione.<br />
Riposizionare sempre i co<strong>per</strong>chi e le protezioni come indicato, prima di utilizzare i prodotti<br />
in conformità con il <strong>manuale</strong>.<br />
• I disegni contenuti in questo <strong>manuale</strong> sono esempi tipici e potrebbero non corrispondere<br />
al prodotto ricevuto dal<strong>l'utente</strong>.<br />
• Il <strong>manuale</strong> è soggetto a modifiche dovute a miglioramenti del prodotto, variazioni delle specifiche<br />
e aggiornamenti del <strong>manuale</strong>. In caso di revisione del <strong>manuale</strong>, il codice viene aggiornato<br />
e il nuovo <strong>manuale</strong> viene pubblicato come edizione successiva.<br />
• Nel caso in cui sia necessario effettuare un ordine <strong>per</strong>ché il <strong>manuale</strong> è stato smarrito o danneggiato,<br />
informare il rappresentante di zona di OMRON YASKAWA. (OYMC) o uno degli uffici indicati sul<br />
retro del <strong>manuale</strong>.<br />
• OYMC non si assume responsibilità <strong>per</strong> i risultati di modifiche non autorizzate di questo prodotto.<br />
OYMC non sarà responsabile <strong>per</strong> eventuali danni o problemi dovuti a modifiche non autorizzate.<br />
8
SOMMARIO<br />
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2<br />
Manuali correlati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2<br />
Informazioni sulla sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2<br />
Note <strong>per</strong> la sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3<br />
1 PRIMA DELL'USO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11<br />
1.1 Etichetta di avviso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11<br />
1.2 Verifica dei prodotti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11<br />
1.3 Legenda codice modello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12<br />
1.4 SERVOPACK e servomotori applicabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12<br />
1.5 Nomenclatura e funzioni dei componenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13<br />
Impostazione impulso di riferimento (PULSE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13<br />
Selettore rotativo <strong>per</strong> impostazione filtro sul riferimento (FIL) . . . . . . . . . . . . . . . 14<br />
Visualizzazione del riferimento (REF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14<br />
Visualizzazione degli allarmi (AL1. AL2 e AL3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14<br />
2 INSTALLAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15<br />
2.1 Condizioni di installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15<br />
2.2 Metodo di installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16<br />
Metodo e direzione di installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16<br />
Spazio tra moduli SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16<br />
3 CABLAGGIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17<br />
3.1 Precauzioni <strong>per</strong> il cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17<br />
Protezione <strong>per</strong> la linea di alimentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17<br />
Precauzioni <strong>per</strong> la messa a terra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17<br />
Precauzione <strong>per</strong> il cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17<br />
Altre precauzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18<br />
Caduta di tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18<br />
Relazione tra la taglia del dispositivo di sezionamento<br />
(MCCB) o del fusibile e alimentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19<br />
Prevenzione disturbi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20<br />
3.2 Configurazione del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23<br />
3.3 Collegamento standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24<br />
3.4 Condizioni di installazione e cablaggio conformi alla normativa CE . . . . . . . . . . . . 25<br />
Installazione del nucleo in ferrite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26<br />
Fissaggio del cavo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26<br />
Scatola di schermatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26<br />
3.5 SERVOPACK e dispositivi <strong>per</strong>iferici applicabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27<br />
3.6 Cablaggio del circuito principale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27<br />
9
3.7 Dimensioni dei cavi di potenza del SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28<br />
Tipi di cavo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28<br />
Dimensioni dei fili e corrente consentita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28<br />
Terminali di ingresso alimentazione (L1, L2), terminali di connessione<br />
motore (U, V, W) e terminali di connessione modulo di rigenerazione (+, –) . . . . 28<br />
Terminale di terra () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28<br />
Connettore segnale di I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29<br />
Connettore segnale di I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29<br />
3.8 Cablaggio del connettore <strong>per</strong> alimentazione/modulo di rigenerazione (CNA) . . . . . 30<br />
Dimensioni filo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30<br />
Connettore <strong>per</strong> alimentazione/modulo di rigenerazione (CNA) . . . . . . . . . . . . . . 31<br />
3.9 Cablaggio del connettore <strong>per</strong> cavo di potenza servomotore (CNB) . . . . . . . . . . . . 32<br />
Servomotori senza freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32<br />
Servomotori con freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33<br />
3.10 Cablaggio del connettore encoder (CN2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35<br />
Diagramma connessioni <strong>per</strong> cavo encoder standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35<br />
3.11 Cablaggio dei connettori di I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36<br />
Diagramma connessioni <strong>per</strong> cavo di I/O standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36<br />
Diagramma connessioni e descrizione dei cavi di comando (R7A-CPZ@@@S)<br />
forniti da OMRON Company. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37<br />
3.12 Esempi di collegamento del segnale di ingresso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39<br />
Uscita line driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39<br />
Uscita a collettore a<strong>per</strong>to . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39<br />
3.13 Esempio di collegamento del segnale di uscita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40<br />
3.14 Sequenza di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41<br />
3.15 Spiegazione dei segnali di I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42<br />
4 TEST DI FUNZIONAMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44<br />
5 SOLUZIONE DEI PROBLEMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46<br />
5.1 Spie di allarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46<br />
5.2 Soluzione di problemi quando le spie degli allarmi non sono accese . . . . . . . . . . . 51<br />
6 ISPEZIONI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54<br />
6.1 Ispezioni regolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54<br />
6.2 Vita utile prevista dei componenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54<br />
6.3 Sostituzione ventola di raffreddamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55<br />
7 SPECIFICHE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60<br />
7.1 Specifiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60<br />
7.2 Caratteristiche della protezione da sovraccarico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61<br />
10
1 Prima dell'uso<br />
1.1 Etichetta di avviso<br />
Sul lato del SERVOPACK è applicata un'etichetta di avviso.<br />
1.2 Verifica dei prodotti<br />
Etichetta di avviso del SERVOPACK<br />
11<br />
1.1 Etichetta di avviso<br />
Verificare che i seguenti componenti siano stati consegnati con il SERVOPACK. Verificare che il prodotto<br />
ricevuto sia quello ordinato controllando il numero di modello riportato sulla targhetta del SERVOPACK.<br />
Se si riscontrano delle irregolarità, ad esempio se il modello di SERVOPACK non è corretto, sono<br />
presenti danni o mancano dei componenti, contattare rappresentante OYMC di zona o il rivenditore<br />
presso il quale è stato acquistato il prodotto.<br />
SJDE<br />
SERVOPACK<br />
OMRON<br />
C REF<br />
67<br />
67<br />
89AB DEF<br />
4 5<br />
3<br />
2<br />
89AB DEF<br />
4 5<br />
3<br />
2<br />
APA-OY<br />
0<br />
1 C<br />
0<br />
1<br />
Alimentazione<br />
applicabile<br />
Numero ordine<br />
Numero di <strong>serie</strong><br />
Un cacciavite <strong>per</strong> la selezione<br />
dell'impulso e l'impostazione del filtro<br />
Codice connettore JZSP-CHG9-1<br />
Una copia di questo<br />
Manuale di istruzioni<br />
Targa d'identificazione<br />
Modello<br />
SERVOPACK<br />
Potenza applicabile<br />
del motore
1.3 Legenda codice modello<br />
1.3 Legenda codice modello<br />
SERVOPACK SJDE <strong>serie</strong> JUNMA<br />
Potenza applicabile del servomotore<br />
Codice Uscita (W)<br />
01 100<br />
02 200<br />
04 400<br />
08 750<br />
Tensione alimentazione<br />
A: 200 Vc.a.<br />
Caratteristiche dell'interfaccia<br />
P: Riferimento a treno di impulsi<br />
Ordine revisione progetto<br />
A<br />
1.4 SERVOPACK e servomotori applicabili<br />
SJDE—02 A P A —OY<br />
Uscita<br />
Servomotore SERVOPACK<br />
nominale<br />
Senza freno Con freno<br />
100W SJME-01AMB41-OY SJME-01AMB4C-OY SJDE-01APA-OY<br />
200W SJME-02AMB41-OY SJME-02AMB4C-OY SJDE-02APA-OY<br />
400W SJME-04AMB41-OY SJME-04AMB4C-OY SJDE-04APA-OY<br />
750W SJME-08AMB41-OY SJME-08AMB4C-OY SJDE-08APA-OY<br />
12
1.5 Nomenclatura e funzioni dei componenti<br />
Selettore rotativo <strong>per</strong><br />
impostazione impulso<br />
di riferimento (PULSE)<br />
Selettore rotativo <strong>per</strong><br />
impostazione filtro<br />
sul riferimento (FIL)<br />
Spia alimentazione (PWR)<br />
Terminale di terra<br />
Tipo<br />
Connettore segnali<br />
di I/O (CN1)<br />
Impostazione impulso di riferimento (PULSE)<br />
PULSE<br />
6 7<br />
C<br />
89AB DEF<br />
4 5<br />
3<br />
2<br />
0<br />
1<br />
Valore<br />
impostato<br />
0<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
7<br />
8<br />
9<br />
A<br />
B<br />
C<br />
D<br />
E<br />
F<br />
Risoluzione<br />
impulsi<br />
di riferimento<br />
(P/REV)<br />
1.000<br />
2.500<br />
5.000<br />
10.000<br />
1.000<br />
2.500<br />
5.000<br />
10.000<br />
1.000<br />
2.500<br />
5.000<br />
10.000<br />
1.000<br />
2.500<br />
5.000<br />
10.000<br />
Metodo<br />
di connessione<br />
impulsi di riferimento<br />
Collettore a<strong>per</strong>to<br />
o line driver<br />
Line driver<br />
Collettore a<strong>per</strong>to<br />
o line driver<br />
Line driver<br />
Collettore a<strong>per</strong>to<br />
o line driver<br />
Line driver<br />
Collettore a<strong>per</strong>to<br />
o line driver<br />
Line driver<br />
Nota: 1. Effettuare le impostazioni dopo aver disattivato l'alimentazione.<br />
2. Il valore predefinito in fabbrica è 0.<br />
13<br />
1.5 Nomenclatura e funzioni dei componenti<br />
Tensione di ingresso<br />
Spia di riferimento (REF)<br />
Spie di allarme (da AL1 ad AL3)<br />
Connettore riservato al solo utilizzo<br />
del produttore. (Non utilizzare)<br />
Connettore encoder (CN2)<br />
Connettore <strong>per</strong> cavo<br />
di potenza motore (CNB)<br />
Connettore <strong>per</strong> alimentazione/<br />
modulo di rigenerazione (CNA)<br />
Tipo impulsi<br />
di riferimento<br />
CW + CCW<br />
Logica positiva<br />
CW<br />
CCW<br />
CW + CCW<br />
Logica negativa<br />
CW<br />
CCW<br />
Direzione + sequenza<br />
impulsi,<br />
Logica positiva<br />
PULS<br />
SIGN<br />
Direzione + sequenza<br />
impulsi,<br />
Logica negativa<br />
PULS<br />
SIGN
1.5 Nomenclatura e funzioni dei componenti<br />
Selettore rotativo <strong>per</strong> impostazione filtro sul riferimento (FIL)<br />
6 7<br />
FIL<br />
C<br />
8 9 A B DE F<br />
4 5<br />
3<br />
2<br />
0<br />
1<br />
* 1. L'impostazione di fabbrica è 0. Se la macchina ha vibrazioni, questo valore deve<br />
essere modificato.<br />
* 2. Se la macchina vibra all'avvio o all'arresto, impostare un valore su<strong>per</strong>iore.<br />
* 3. Il valore dipende da condizioni quali il valore di accelerazione e decelerazione,<br />
la rigidità della macchina e la risoluzione del motore (selettore PULSE).<br />
* 4. Selezionare la potenza corretta del servomotore con questi valori se si utilizza<br />
un riferimento senza tempo di accelerazione o decelerazione.<br />
Visualizzazione del riferimento (REF)<br />
Indicatori* Motore<br />
Potenza<br />
Riferimento<br />
Impulsi<br />
Arancione acceso OFF −<br />
Arancione<br />
intermittente<br />
OFF Ingresso<br />
Verde acceso ON −<br />
Verde intermittente ON Ingresso<br />
* Giallo acceso <strong>per</strong> 1 secondo quando il segnale di azzeramento è attivo.<br />
Visualizzazione degli allarmi (AL1. AL2 e AL3)<br />
Indicatori Significato dell'allarme Indicatori Significato dell'allarme<br />
AL1<br />
AL2<br />
Normale<br />
AL1<br />
AL2<br />
Sovracorrente<br />
AL3<br />
AL3<br />
AL1<br />
AL2<br />
AL3<br />
AL1<br />
AL2<br />
AL3<br />
AL1<br />
AL2<br />
AL3<br />
AL1<br />
AL2<br />
AL3<br />
Valore<br />
impostazione<br />
filtro* 2<br />
0* 1<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
7<br />
Da 8 a F<br />
Tempo di<br />
accelerazione/<br />
decelerazione<br />
<strong>per</strong> riferimento<br />
step* 4<br />
45 ms<br />
50 ms<br />
60 ms<br />
65 ms<br />
70 ms<br />
80 ms<br />
85 ms<br />
170 ms<br />
Errore di velocità<br />
14<br />
Arresto della ventola<br />
interna del<br />
SERVOPACK<br />
Sovraccarico<br />
AL1<br />
AL2<br />
AL3<br />
Errore di sistema<br />
Errore dell'encoder<br />
Errore di tensione<br />
Non impostare da 8 a F.<br />
Tempo appross. tra<br />
Completamento riferimento<br />
e Completamento<br />
posizionamento<br />
(tempo di posizionamento)* 3<br />
Da 100 a 200 ms<br />
Da 110 a 220 ms<br />
Da 130 a 260 ms<br />
Da 150 a 300 ms<br />
Da 170 a 340 ms<br />
Da 200 a 400 ms<br />
Da 250 a 500 ms<br />
Da 500 a 1.000 ms<br />
AL1<br />
AL2<br />
AL3<br />
AL1<br />
AL2<br />
AL3<br />
Lampeggia a inte<br />
regolari.<br />
Descrizione<br />
Bassa costante<br />
del tempo di filtro<br />
(tempo di<br />
posizionamento breve)<br />
Elevata costante<br />
del tempo di filtro<br />
(piccole vibrazioni<br />
con tempo di<br />
positionamento lungo)<br />
Impostazione del<br />
selettore rotativo <strong>per</strong><br />
impulsi di riferimento<br />
modificata (PULSE)
2 Installazione<br />
Di seguito vengono illustrati la posizione e il metodo di installazione del SERVOPACK.<br />
2.1 Condizioni di installazione<br />
Elemento Caratteristiche<br />
Tem<strong>per</strong>atura di funzionamento Da 0°C a +55°C<br />
Umidità di funzionamento 90% o inferiore (senza condensa)<br />
Tem<strong>per</strong>atura di stoccaggio Da –20°C a +70°C<br />
Umidità di stoccaggio 90% o inferiore (senza condensa)<br />
Luogo di installazione Assenza di gas corrosivi<br />
Assenza di polvere e residui metallici.<br />
Pulito e asciutto<br />
Altitudine 1.000 m o inferiore<br />
Resistenza alle vibrazioni 4,9 m/s 2<br />
Resistenza agli urti 19,6 m/s 2<br />
15<br />
2.1 Condizioni di installazione<br />
Condizioni di funzionamento Categoria di installazione (categoria di sovratensione): II<br />
Grado di inquinamento: 2<br />
Classe di protezione: IP10 (EN50178)<br />
Luogo di<br />
installazione<br />
Installazione in un<br />
pannello di controllo<br />
Installazione accanto<br />
a un'unità di<br />
riscaldamento<br />
Installazione accanto<br />
a una sorgente<br />
di vibrazioni<br />
Installazione in un<br />
luogo esposto<br />
agascorrosivi<br />
Progettare le dimensioni del pannello di controllo, il layout del modulo<br />
e il metodo di raffreddamento in modo<br />
tale che la tem<strong>per</strong>atura attorno al SERVOPACK non su<strong>per</strong>i i 55°C.<br />
Ridurre al minimo il calore irradiato dall'unità di riscaldamento<br />
e l'aumento di tem<strong>per</strong>atura causato dalla convezione naturale in modo<br />
tale che la tem<strong>per</strong>atura attorno al SERVOPACK non su<strong>per</strong>i i 55°C.<br />
Installare un sistema antivibrazioni sotto il SERVOPACK <strong>per</strong> evitare<br />
di esporlo a vibrazioni.<br />
Il gas corrosivo non ha un effetto immediato sul SERVOPACK,<br />
tuttavia dopo un certo tempo causa un errore di funzionamento<br />
dei componenti elettronici e dei dispositivi correlati. Prendere<br />
le misure appropriate <strong>per</strong> evitare l'esposizione a gas corrosivi.
2.2 Metodo di installazione<br />
2.2 Metodo di installazione<br />
Metodo e direzione di installazione<br />
• Installare il SERVOPACK <strong>per</strong>pendicolare alla parete. Il SERVOPACK contiene una ventola incorporata<br />
<strong>per</strong> il raffreddamento e deve essere montato nella direzione specificata.<br />
• Collegare saldamente i fori di montaggio alla su<strong>per</strong>ficie di montaggio con viti M4 (due fori di montaggio).<br />
Spazio tra moduli SERVOPACK<br />
• Assicurarsi di lasciare uno spazio tra moduli SERVOPACK adiacenti se questi vengono montati<br />
all'interno del pannello di controllo, in modo tale da consentire il raffreddamento dei moduli.<br />
• Non coprire i componenti di entrata e uscita ed evitare che corpi estranei, ad esempio frammenti<br />
metallici o combustibili, entrino nel prodotto.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare il deterioramento degli elementi interni<br />
e di conseguenza errori di funzionamento o incendi.<br />
30 mm<br />
min.<br />
10 mm<br />
min.<br />
Piastra di installazione SERVOPACK<br />
Vite M4<br />
50 mm<br />
min.<br />
50 mm<br />
min.<br />
16<br />
Direzione uscita aria<br />
Direzione ingresso aria
3 Cablaggio<br />
3.1 Precauzioni <strong>per</strong> il cablaggio<br />
• Assicurarsi di mettere correttamente a terra il SERVOPACK e il servomotore.<br />
• Il cablaggio deve essere eseguito da una <strong>per</strong>sona autorizzata e qualificata.<br />
17<br />
3.1 Precauzioni <strong>per</strong> il cablaggio<br />
Protezione <strong>per</strong> la linea di alimentazione<br />
• Utilizzare un dispositivo di sezionamento e un fusibile <strong>per</strong> proteggere la linea di alimentazione dall'alta<br />
tensione. Il SERVOPACK SJDE si collega direttamente a una sorgente di alimentazione commerciale<br />
senza trasformatore, quindi utilizzare sempre un interruttore e un fusibile <strong>per</strong> proteggere il prodotto da<br />
situazioni accidentali di alta tensione.<br />
Precauzioni <strong>per</strong> la messa a terra<br />
AVVERTENZA<br />
Per effettuare la messa a terra del SERVOPACK, osservare le seguenti condizioni.<br />
• Come cavo di terra, utilizzare un cavo del massimo spessore possibile (almeno 2,0 mm 2 ).<br />
Si consiglia una resistenza di terra pari a 100 (Ω) o inferiore.<br />
• Collegare a massa solo un punto.<br />
OMRON 200 V<br />
SJDE- 04 APA-OY<br />
C<br />
CTL<br />
PULSE<br />
AL1<br />
AL2<br />
C AL3<br />
FIL<br />
C<br />
N<br />
1<br />
A<br />
9<br />
A<br />
9<br />
B D<br />
0 1 2 3<br />
B D<br />
C<br />
N<br />
2<br />
PWR<br />
L1<br />
L2<br />
+<br />
-<br />
4 5 6 7 8<br />
0 1 2 3<br />
E<br />
E<br />
F<br />
F<br />
OMRON 200 V<br />
SJDE- 04 APA-OY<br />
C<br />
CTL<br />
PULSE<br />
AL1<br />
AL2<br />
C AL3<br />
FIL<br />
C<br />
N<br />
1<br />
A<br />
9<br />
A<br />
9<br />
B D<br />
4 5 6 7 8<br />
4 5 6 7 8<br />
CNA CNB<br />
U<br />
V<br />
W<br />
0 1 2 3<br />
B D<br />
C<br />
N<br />
2<br />
PWR<br />
L1<br />
L2<br />
+<br />
-<br />
4 5 6 7 8<br />
0 1 2 3<br />
E<br />
E<br />
F<br />
F<br />
CNA CNB<br />
U<br />
V<br />
W<br />
OMRON 200 V<br />
SJDE- 04 APA-OY<br />
C<br />
CTL<br />
PULSE<br />
AL1<br />
AL2<br />
C AL3<br />
FIL<br />
C<br />
N<br />
1<br />
A<br />
9<br />
A<br />
9<br />
B D<br />
0 1 2 3<br />
B D<br />
C<br />
N<br />
2<br />
PWR<br />
L1<br />
L2<br />
+<br />
-<br />
0 1 2 3<br />
E<br />
4 5 6 7 8<br />
4 5 6 7 8<br />
E<br />
F<br />
F<br />
CNA CNB<br />
U<br />
V<br />
W<br />
Precauzione <strong>per</strong> il cablaggio<br />
• Utilizzare i cavi specificati <strong>per</strong> il cablaggio. Limitare il più possibile la lunghezza dei cavi.<br />
• Non piegare né mettere in tensione i cavi. Il conduttore di un cavo di segnale è molto sottile<br />
(da 0,08 a 0,12 mm2 ), quindi manipolare i cavi con cura.
3.1 Precauzioni <strong>per</strong> il cablaggio<br />
Altre precauzioni<br />
Assicurarsi che il circuito di arresto di emergenza disattivi il segnale /S-ON nonché l'alimentazione<br />
del circuito principale. Fare riferimento al capitolo 3.14 Sequenza di emergenza.<br />
• Per il SERVOPACK non è disponibile una funzione di extracorsa.<br />
Per la sicurezza del sistema, includere una sequenza in modo tale che il segnale /S-ON venga<br />
disattivato quando si attiva il finecorsa.<br />
• Se il servomotore viene utilizzato <strong>per</strong> un asse verticale, installare un dispositivo di sicurezza con<br />
funzione di allarme <strong>per</strong> impedire la caduta dei pezzi in lavorazione. La mancata osservanza di questa<br />
precauzione potrebbe essere causa di lesioni o danni all'apparecchiatura.<br />
• Installare un sistema di interblocco nel circuito <strong>per</strong> evitare eventuali incidenti quando si apre<br />
o si chiude il co<strong>per</strong>chio di protezione della macchina.<br />
• Non far ruotare il motore dall’esterno indipendentemente dal fatto che sia allentato oppure no.<br />
• Quando l'alimentazione viene riattivata subito dopo essere stata disattivata, sul SERVOPACK<br />
potrebbe comparire un allarme. Per riattivare correttamente l'alimentazione, fare riferimento<br />
ai tempi di attesa dell'alimentazione riportati nella tabella che segue.<br />
Caduta di tensione<br />
Alim<br />
entazione<br />
del circuitoprincipale<br />
Monofase<br />
200 V<br />
Potenza<br />
massima<br />
applicabile del<br />
servomotore<br />
kW<br />
Servosistema Tempo minimo di<br />
Modello Potenza<br />
attesa prima del<br />
riavvio<br />
(s)<br />
SJDE-01APA-OY 100 W 20<br />
SJDE-02APA-OY 200 W<br />
SJDE-04APA-OY 400 W<br />
SJDE-08APA-OY 750 W 30<br />
Caduta di tensione con uscita nominale dal SERVOPACK<br />
N. modello<br />
SERVOPACK<br />
Corrente<br />
di uscita<br />
(valore<br />
effettivo)<br />
A<br />
Nota: Valori ottenuti con il servomotore ad uscita nominale.<br />
18<br />
Caduta di<br />
tensione<br />
sul<br />
circuito<br />
principale<br />
W<br />
Caduta<br />
di<br />
tensione<br />
sul<br />
diodo<br />
W<br />
Caduta<br />
di<br />
tensione<br />
IPM<br />
W<br />
Caduta<br />
di<br />
tensione<br />
del<br />
circuito<br />
di<br />
controllo<br />
W<br />
Caduta<br />
di<br />
tensione<br />
totale<br />
W<br />
0,1 SJDE-01APA-OY 0,84 6 0,9 4,2 9 15<br />
0,2 SJDE-02APA-OY 1,1 8 1,8 5,8 17<br />
0,4 SJDE-04APA-OY 2,0 16 3,6 11,9 25<br />
0,75 SJDE-08APA-OY 3,7 27 6,4 20,3 36
19<br />
3.1 Precauzioni <strong>per</strong> il cablaggio<br />
Relazione tra la taglia del dispositivo di sezionamento (MCCB) o del fusibile<br />
e alimentazione<br />
Relazione tra taglia di MCCB o fusibile e alimentazione<br />
Alimentazione<br />
del<br />
circuito<br />
principale<br />
Monofase<br />
200 V<br />
SERVOPACK Modello<br />
di servomotore<br />
Potenza<br />
kW<br />
N. modello applicabile<br />
* 1. Valori ottenuti con il servomotore con uscita nominale.<br />
* 2. Fusibile fabbricato da Littelfuse Inc.<br />
NOTA<br />
Potenza<br />
di alimentazione<br />
kVA<br />
MCCB<br />
Valore<br />
corrente<br />
Arms ∗1<br />
N. modello<br />
fusibile esterno<br />
[Valore<br />
alimentazione<br />
Arms] ∗2<br />
0,1 SJDE-01APA-OY SJME-01APA-OY 0,4 4 0KLK 015.T<br />
[15]<br />
0,2 SJDE-02APA-OY SJME-02APA-OY 0,75<br />
0,4 SJDE-04APA-OY SJME-04APA-OY 1,2 8<br />
0,75 SJDE-08APA-OY SJME-08APA-OY 2,2 16 0KLK 030.T<br />
[30]<br />
Corrente<br />
di<br />
spunto<br />
A<br />
Errore di messa a terra<br />
Il circuito di protezione di terra è progettato <strong>per</strong> il rilevamento dell'errore di messa a terra<br />
all'interno degli avvolgimenti del motore mentre il motore è in funzione. Di conseguenza,<br />
potrebbe non proteggere il sistema nelle seguenti condizioni:<br />
• Si verifica un errore di messa a terra a bassa resistenza tra il cavo del circuito principale<br />
e il connettore <strong>per</strong> il servomotore.<br />
• L'alimentazione è attiva durante l’errore di messa a terra.<br />
Per configurare un sistema più sicuro, installare un interruttore di rilevamento di dis<strong>per</strong>sione<br />
a terra <strong>per</strong> assicurare la protezione contro sovraccarichi e cortocircuiti oppure installare un<br />
interruttore di rilevamento di dis<strong>per</strong>sione a terra combinato con un interruttore <strong>per</strong> la protezione<br />
di terra.<br />
30<br />
60
3.1 Precauzioni <strong>per</strong> il cablaggio<br />
Prevenzione disturbi<br />
Esempio di cablaggio <strong>per</strong> la prevenzione dei disturbi<br />
200 Vc.a.<br />
Dimensioni<br />
minime<br />
cavo:<br />
3,5 mm2 *1.<br />
Filtro antidisturbo<br />
2LF<br />
Custodia<br />
P<br />
• Sequenza relè<br />
di funzionamento<br />
• Circuito di generazione<br />
dei segnali utente<br />
P 1LF<br />
*2.<br />
P<br />
AVR<br />
(Messa<br />
a terra)<br />
* 1. Per i cavi collegati a scatole di derivazione, <strong>per</strong> motivi di installazione, utilizzare cavi di diametro non<br />
inferiore a 3,5 mm 2 Custodia Custodia<br />
Custodia<br />
*1.<br />
Dimensioni minime cavo: 3,5 mm *1.<br />
Custodia<br />
Piastra di messa a terra<br />
Messa a terra: Collegare a terra solo un punto.<br />
Resistenza minima di terra: 100 Ω<br />
. Si consiglia l'uso di cavi piatti in rame intrecciati.<br />
* 2. Utilizzare cavi a doppini intrecciati <strong>per</strong> la sezione P.<br />
2<br />
Dimensioni minime<br />
cavo: 3,5 mm2 Messa a terra corretta<br />
• Messa a terra del telaio del servomotore:<br />
Assicurarsi di collegare il terminale di messa a terra FG sul telaio del servomotore al terminale<br />
di messa a terra del SERVOPACK.<br />
• Accertarsi di mettere a terra il terminale di terra del SERVOPACK.<br />
• Se i cavi di potenza del servomotore sono all'interno di un tubo metallico, mettere a terra il tubo<br />
e la scatola di messa a terra.<br />
Deve essere utilizzato un solo punto <strong>per</strong> la messa a terra.<br />
20<br />
2 mm 2 o maggiore<br />
SERVOPACK<br />
SJDE<br />
L1<br />
U<br />
V<br />
L2 W<br />
CN2<br />
CN1<br />
Dimensioni<br />
minime<br />
cavo:<br />
3,5 mm 2<br />
Dimensioni<br />
minime<br />
cavo:<br />
3,5 mm 2<br />
Servomotore<br />
M<br />
(FG)<br />
(PG)
Filtri antidisturbo<br />
21<br />
3.1 Precauzioni <strong>per</strong> il cablaggio<br />
Utilizzare i filtri antidisturbo <strong>per</strong> eliminare i disturbi provenienti dalla linea di alimentazione.<br />
Nella tabella seguente sono elencati i filtri antidisturbo raccomandati.<br />
Tensione<br />
alimentazione<br />
Monofase<br />
200 V<br />
Filtri antidisturbo consigliati<br />
Modello SERVOPACK Filtri antidisturbo consigliati<br />
Da SJDE-01APA<br />
a – 04APA-OY<br />
Modello Caratteristiche Produttore<br />
R7A-FIZP105-BE 250 Vc.a., 5 A monofase Block<br />
Transformatoren<br />
Elektronik<br />
GmbH & Co. KG.<br />
SJDE-08APA-OY R7A-FIZP109-BE 250 Vc.a., 9 A monofase
3.1 Precauzioni <strong>per</strong> il cablaggio<br />
Dimensioni filtro <strong>per</strong> modello R7A-FIZP105-BE<br />
Fissaggio cieco M4 (2x)<br />
Dimensioni filtro <strong>per</strong> modello R7A-FIZP109-BE<br />
Fissaggio cieco M4 (2x)<br />
22<br />
4,5<br />
4,5<br />
Bullone PE M4x15<br />
Bullone PE M4x15
3.2 Configurazione del sistema<br />
Protezione<br />
da sovracorrente<br />
Per proteggere<br />
il sistema da<br />
sovracorrente<br />
dovuta a fulmini.<br />
Reattanza c.a.<br />
Utilizzata <strong>per</strong><br />
la soppressione<br />
delle armoniche<br />
sull’alimentazione.<br />
Fusibile<br />
Per proteggere<br />
l'apparecchiatura,<br />
installare sempre<br />
i fusibili.<br />
AVVERTENZA<br />
Collegare correttamente<br />
i connettori CNA e CNB.<br />
Un cablaggio non corretto<br />
potrebbe provocare scosse<br />
elettriche, lesioni o danni<br />
al prodotto.<br />
Eseguito il cablaggio,<br />
collegare i connettori<br />
come illustrato in<br />
3.8 Cablaggio del<br />
connettore di<br />
alimentazione/modulo<br />
di rigenerazione (CNA)<br />
e 3.9 Cablaggio del<br />
connettore del cavo del<br />
circuito principale del<br />
servomotore (CNB)<br />
Utilizzato <strong>per</strong> il modulo<br />
di rigenerazione.<br />
Modulo di rigenerazione<br />
Utilizzato se l'energia di<br />
rigenerazione è elevata.<br />
Alimentazione<br />
Monofase 200 Vc.a.<br />
L1 L2<br />
Dispositivi di sezionamento<br />
Per proteggere l'apparecchiatura e il cablaggio,<br />
collegare sempre un dispositivo di sezionamento.<br />
Filtro antidisturbo<br />
Utilizzato <strong>per</strong> eliminare disturbi<br />
sulla linea di alimentazione <strong>per</strong><br />
i requisiti della normativa CE.<br />
Contattore magnetico<br />
Utilizzato <strong>per</strong> disattivare l'alimentazione<br />
del <strong>servoazionamento</strong> quando si usa<br />
un modulo di rigenerazione o in caso<br />
di emergenza.<br />
Varistore<br />
Ai circuiti<br />
di comando<br />
del contattore<br />
magnetico<br />
Utilizzato <strong>per</strong><br />
un servomotore<br />
con un freno.<br />
Alimentazione<br />
24 Vc.c.*<br />
Relè freno<br />
Connettori <strong>per</strong> cavo di potenza motore (CNB)<br />
Connettori <strong>per</strong> alimentazione<br />
o modulo di rigenerazione (CNA)<br />
23<br />
SERVOPACK<br />
SJDE<br />
Cavo di potenza<br />
motore (<strong>per</strong> relè)<br />
3.2 Configurazione del sistema<br />
Cavo del segnale di I/O PLC della <strong>serie</strong> CJ<br />
Servomotori<br />
SJME<br />
ATTENZIONE<br />
Non aprire mai il co<strong>per</strong>chio di protezione<br />
del connettore.<br />
Non utilizzare il connettore poiché la sua<br />
regolazione è riservata al produttore.<br />
Se viene utilizzato il connettore,<br />
si potrebbe verificare un guasto<br />
del SERVOPACK.<br />
Cavo encoder (<strong>per</strong> relè)<br />
* Un'alimentazione a 24 Vc.c. <strong>per</strong> il freno deve essere separata dall'alimentazione relativa alla la sequenza.
3.3 Collegamento standard<br />
3.3 Collegamento standard<br />
Alimentazione<br />
Monofase da 200 V a 230 Vc.a.<br />
50/60Hz<br />
L1 L2<br />
Filtro<br />
antidisturbo<br />
Da<br />
AVR2<br />
200 V a<br />
Alimenta-<br />
230 Vc.a.<br />
zione<br />
24 V<br />
+24V 0 V<br />
Dispositivo di sezionamento<br />
SW1 SW2<br />
Unità di controllo<br />
Protezione<br />
da sovracorrente<br />
MC1<br />
Modulo<br />
di rigenerazione<br />
JUSP-<br />
RG08D<br />
MC1<br />
MC1<br />
Soppressore<br />
di picchi<br />
C1 C2 +<br />
2,2kΩ<br />
−<br />
Y4<br />
Y5<br />
MC1<br />
Ry1<br />
Diodo volano<br />
Reattanza<br />
Nota: 1. AVR1: Alimentazione 24 Vc.c.<br />
<strong>per</strong> freno<br />
AVR2: Alimentazione 24 Vc.c. <strong>per</strong><br />
sequenza<br />
SW1: Interruttore di spegnimento<br />
SW2: Interruttore di accensione<br />
MC1: Contattore magnetico<br />
Ry1: Relè freno<br />
CW,PULS<br />
/CW,/PULS<br />
CCW,SIGN<br />
/CCW,/SIGN<br />
CLR<br />
/CLR<br />
PCO<br />
SG-PCO<br />
+24VIN<br />
/S-ON<br />
ALM<br />
/BK<br />
/COIN<br />
SG-COM<br />
Schermatura<br />
Fusibile<br />
L1<br />
Fusibile<br />
L2<br />
+<br />
−<br />
AVR1*<br />
Alimentazione 24 V<br />
+24V<br />
Da 200 V<br />
a 230 Vc.a.<br />
0 V<br />
SERVOPACK<br />
CNA CNB<br />
1<br />
1<br />
2<br />
2<br />
3<br />
4<br />
CN1 CN2<br />
1 75Ω<br />
1<br />
2 75Ω<br />
2<br />
3 75Ω<br />
3<br />
4 75Ω<br />
4<br />
8 75Ω<br />
5<br />
9 75Ω<br />
6<br />
10<br />
7<br />
11<br />
8<br />
5<br />
9<br />
6<br />
10<br />
3,4kΩ<br />
12<br />
13<br />
14<br />
7<br />
Guscio<br />
• Esempio di componenti<br />
Soppressione<br />
di picchi<br />
Okaya Electric Industries Co., Ltd. CRE-50500<br />
Diodo volano Toshiba Corporation 1NH42<br />
Relè freno Serie MY di OMRON Corporation<br />
Varistore Nippon Chemi-Con Corporation TNR7V121K<br />
24<br />
Ry1<br />
3<br />
Guscio<br />
Guscio<br />
Varistore<br />
U<br />
V<br />
W<br />
PG5V<br />
PG0V<br />
A+<br />
A−<br />
B+<br />
B−<br />
/Z<br />
U<br />
V<br />
W<br />
Schermatura<br />
Schermatura<br />
5<br />
6<br />
1<br />
U<br />
2<br />
V<br />
3 W<br />
FG<br />
4<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
7<br />
8<br />
9<br />
10<br />
12<br />
Freno<br />
Servomotore<br />
Encoder<br />
* L'alimentazione a 24 Vc.c.<br />
<strong>per</strong> il freno deve essere separata<br />
dall'alimentazione
3.4 Condizioni di installazione e cablaggio conformi alla normativa CE<br />
2. Il circuito di protezione di terra è progettato <strong>per</strong> il rilevamento dell'errore di messa a terra<br />
all'interno degli avvolgimenti del motore mentre il motore è in funzione. Di conseguenza, potrebbe<br />
non proteggere il sistema nelle seguenti condizioni:<br />
• Si verifica un errore di messa a terra a bassa resistenza tra il cavo del circuito<br />
principale e il connettore <strong>per</strong> il servomotore.<br />
• L'alimentazione è attiva durante l’errore di messa a terra.<br />
Per configurare un sistema più sicuro, installare un interruttore di rilevamento dis<strong>per</strong>sione a terra<br />
<strong>per</strong> assicurare la protezione contro sovraccarichi e cortocircuiti oppure installare un interruttore<br />
di rilevamento di dis<strong>per</strong>sione a terra combinato con un interruttore <strong>per</strong> la protezione di terra.<br />
* L'alimentazione a 24 Vc.c. <strong>per</strong> la sequenza deve essere separata dall'alimentazione a 24 Vc.c. <strong>per</strong> il freno.<br />
3.4 Condizioni di installazione e cablaggio conformi alla normativa CE<br />
Per adattare una combinazione di servomotore SJME e SERVOPACK SJDE alle direttive EMC<br />
(EN55011, gruppo 1, classe A e EN61000-6-2), è necessario che le seguenti condizioni siano<br />
soddisfatte. Dopo aver installato il SERVOPACK, eseguire un test di funzionamento <strong>per</strong> accertarsi<br />
che la macchina funzioni correttamente.<br />
NOTA<br />
Alimentazione<br />
monofase<br />
200 Vc.a.<br />
PE<br />
Il livello EMC effettivo può variare in base alla configurazione del sistema in uso, al cablaggio<br />
e ad altre condizioni.<br />
<br />
Morsetto<br />
Protezione da<br />
sovracorrente<br />
U, V, W<br />
Filtro<br />
anti-<br />
L1, L2<br />
disturbo Nucleo<br />
Modulo<br />
di rigenerazione<br />
Alimentazione<br />
freno<br />
SERVOPACK<br />
+, −<br />
CN1<br />
<br />
Simbolo Nome cavo Caratteristiche<br />
Cavo segnali di I/O Cavo schermato<br />
Cavo di potenza servomotore Cavo schermato<br />
Cavo encoder Cavo schermato<br />
Cavo linea c.a. Cavo schermato<br />
25<br />
CN2<br />
Unità di controllo<br />
principale<br />
Piastra di messa a terra<br />
in ferrite<br />
Nucleo<br />
in ferrite<br />
Morsetto<br />
<br />
<br />
Nucleo<br />
in ferrite<br />
Raccordo cavo<br />
Nucleo<br />
in ferrite<br />
Nucleo<br />
in ferrite<br />
Freno<br />
Servo<br />
motore<br />
Encoder<br />
Raccordo cavo
3.4 Condizioni di installazione e cablaggio conformi alla normativa CE<br />
Installazione del nucleo in ferrite<br />
Avvolgere due volte il cavo di potenza (come connessione) attorno al nucleo in ferrite e collegare<br />
al SERVOPACK. Fare riferimento allo schema della pagina precedente.<br />
Nota: Modello consigliato di nucleo<br />
in ferrite: ESD-SR-25 (Tokin. Corp.)<br />
Fissaggio del cavo<br />
Fissare e mettere a terra la schermatura del cavo utilizzando un anello di metallo conduttore.<br />
• Esempio di fissaggio cavo<br />
Lato unità<br />
di controllo<br />
Scatola di schermatura<br />
Cavo (due giri)<br />
Nucleo in ferrite<br />
Piastra di messa a terra<br />
Cavo<br />
Morsetto<br />
fermacavo<br />
È necessario utilizzare una scatola di schermatura, ossia un contenitore metallico chiuso, <strong>per</strong> schermare<br />
interferenze magnetiche. La struttura della scatola deve consentire il collegamento a terra del corpo<br />
principale, dello sportello e del modulo di raffreddamento. L'a<strong>per</strong>tura della scatola deve essere più<br />
piccola possibile.<br />
26<br />
Schermatura (guaina del cavo spelata)<br />
Fissare e mettere a terra la<br />
schermatura del cavo utilizzando<br />
un anello di metallo conduttore.<br />
Rimuovere la vernice dalla su<strong>per</strong>ficie<br />
di montaggio.
3.5 SERVOPACK e dispositivi <strong>per</strong>iferici applicabili<br />
SERVOPACK Alimenta-<br />
Tipo Alimentazione<br />
zione<br />
aliment. <strong>per</strong><br />
SERVOPACK<br />
kVA<br />
Valore corrente<br />
interruttore<br />
MCCB<br />
Arms *1 *2<br />
3.5 SERVOPACK e dispositivi <strong>per</strong>iferici applicabili<br />
Valore<br />
corrente<br />
emodello<br />
di fusibile<br />
esterno<br />
* 1. Valore nominale al carico nominale. Il declassamento specificato è necessario <strong>per</strong> selezionare il tipo<br />
appropriato di sezionatore (MCCB).<br />
* 2. Caratteristiche cut-off (25°C): 200% min. due secondi e 700% min. 0,01 secondi.<br />
Nota: 1. Il circuito di protezione di terra è progettato <strong>per</strong> il rilevamento dell'errore di messa a terra all'interno<br />
degli avvolgimenti del motore mentre il motore è in funzione. Di conseguenza, potrebbe non<br />
proteggere il sistema nelle seguenti condizioni:<br />
• Si verifica un errore di messa a terra a bassa resistenza tra il cavo del circuito principale<br />
e il connettore <strong>per</strong> il servomotore.<br />
• L'alimentazione è attiva durante l’errore di messa a terra.<br />
Per configurare un sistema più sicuro, installare un interruttore di rilevamento di dis<strong>per</strong>sione<br />
verso terra <strong>per</strong> assicurare la protezione contro sovraccarichi e cortocircuiti oppure installare<br />
un interruttore di rilevamento di dis<strong>per</strong>sione verso terra combinato con un interruttore <strong>per</strong> la<br />
protezione a terra.<br />
2. Si consiglia di utilizzare un interruttore di circuito generico <strong>per</strong> corrente nominale di 200 mA<br />
o su<strong>per</strong>iore oppure un interruttore di circuito <strong>per</strong> inverter (<strong>per</strong> alta frequenza).<br />
3.6 Cablaggio del circuito principale<br />
• I SERVOPACK SJDE risultano adatti dove l'alimentazione è inferiore a 5.000 Arms (max 230 V).<br />
• I SERVOPACK devono essere utilizzati con fusibili o interruttori conformi a UL, in base al NEC,<br />
National Electrical Code.<br />
Utilizzare fili in rame termoresistenti da 75°C o equivalenti.<br />
27<br />
Corrente<br />
di<br />
spunto<br />
A0-p<br />
Contattoremagnetico<br />
*3<br />
Filtro<br />
antidisturbo<br />
Protezione<br />
da sovracorrente<br />
Reattanza<br />
c.a.<br />
SJDE- 100 W 0,40 4 0KLK 30 HI-11J R7A- RCM- X5052<br />
01APA-OY<br />
015.T<br />
FIZP105- 601BQZ-4<br />
SJDE-<br />
02APA-OY<br />
200 W 0,75<br />
(15 Arms)<br />
BE<br />
X5053<br />
SJDE-<br />
04APA-OY<br />
400 W 1,2 8 X5054<br />
SJDE- 750 W 2,2 16 0KLK 60 HI-15J R7A-<br />
X5056<br />
08APA-OY<br />
030.T<br />
FIZP109-<br />
(30 Arms)<br />
BE<br />
Produttore - - Littelfuse - Yaskawa Block Okaya Yaskawa<br />
Inc.<br />
Controls Elektronik Electric Controls<br />
Co., Ltd. GmbH Industries Co., Ltd.<br />
Co., Ltd.
3.7 Dimensioni dei cavi di potenza del SERVOPACK<br />
3.7 Dimensioni dei cavi di potenza del SERVOPACK<br />
Tipi di cavo<br />
Simbolo Nome Tem<strong>per</strong>atura massima conduttore<br />
PVC Cavo normale in vinile −<br />
IV Cavo in vinile da 600 V 60°C<br />
HIV Cavo in vinile resistente alle alte<br />
tem<strong>per</strong>ature<br />
75°C<br />
Le dimensioni dei fili sono selezionate <strong>per</strong> fascio di tre conduttori a una tem<strong>per</strong>atura ambiente di 40°C<br />
con corrente nominale.<br />
• Utilizzare cavi con una tensione di resistenza minima di 600 V <strong>per</strong> i circuiti principali.<br />
• Se i cavi sono raggruppati in condotti in PVC o metallo, considerare il rapporto di riduzione della<br />
corrente massima.<br />
• Utilizzare cavi termoresistenti in presenza di tem<strong>per</strong>ature elevate dell'ambiente o del pannello<br />
poiché i normali cavi in vinile si deteriorano rapidamente.<br />
• Non utilizzare cavi in situazioni di rigenerazione continua.<br />
Dimensioni dei fili e corrente consentita<br />
La tabella seguente mostra le dimensioni dei fili e la corrente massima consentita. Utilizzare un cavo<br />
le cui caratteristiche supportano valori di corrente non su<strong>per</strong>iori a quelli indicati nella tabella.<br />
• Cavi in vinile termoresistenti (HIV) da 600 V<br />
Dimen- Diametro<br />
sioni<br />
AWG<br />
nominale sezione<br />
trasversale<br />
mm<br />
Nota: I valori della tabella vengono forniti solo <strong>per</strong> riferimento.<br />
2<br />
Numero<br />
configurazioni di<br />
fili/mm 2<br />
Resistenza<br />
conduttiva<br />
Ω/mm 2<br />
Corrente consentita a tem<strong>per</strong>atura ambiente<br />
30°C<br />
A<br />
40°C 50°C<br />
20 0,5 19/0,18 39,5 6,6 5,6 4,5<br />
– 0,75 30/0,18 26,0 8,8 7,0 5,5<br />
18 0,9 37/0,18 24,4 9,0 7,7 6,0<br />
16 1,25 50/0,18 15,6 12,0 11,0 8,5<br />
14 2,0 7/0,6 9,53 23 20 16<br />
Terminali di ingresso alimentazione (L1, L2), terminali di connessione motore (U, V, W)<br />
e terminali di connessione modulo di rigenerazione (+, –)<br />
Potenza Tipo SERVOPACK Simbolo terminale<br />
W<br />
L1, L2 U, V, W +, –<br />
100 SJDE-01APA-OY HIV1,25 mm 2<br />
200 SJDE-02APA-OY<br />
400 SJDE-04APA-OY HIV2,0 mm 2<br />
750<br />
Nota: I connettori vengono utilizzati <strong>per</strong> tutto il cablaggio.<br />
Terminale di terra ( )<br />
SJDE-08APA-OY<br />
Dimensioni filo Dimensione viti<br />
terminale<br />
28<br />
HIV1,25 mm 2<br />
Lunghezza<br />
cablaggio:<br />
20 m max.<br />
Coppia di serraggio<br />
HIV 2,0 mm 2 min. M4 Da 1,2 a 1,4 Nm<br />
HIV1,25 mm 2<br />
Lunghezza<br />
cablaggio:<br />
0,5 m max.
Connettore segnale di I/O<br />
Connettore segnale di I/O<br />
3.7 Dimensioni dei cavi di potenza del SERVOPACK<br />
Elemento Caratteristiche<br />
Cavo Utilizzare cavi conformi a OYMC o cavi schermati a doppini intrecciati.<br />
Lunghezza massima cavo 20 m<br />
Cavi applicabili AWG22 (0,33 mm 2 ) e AWG26 (0,12 mm 2 )<br />
Uso di AWG22 <strong>per</strong> l'alimentazione dell'encoder e di AWG26 <strong>per</strong> le linee di segnale.<br />
Diametro esterno cavo φ9 mm max.<br />
finito<br />
Elemento Caratteristiche<br />
Cavo Utilizzare cavi a doppini intrecciati o cavi schermati a doppini intrecciati.<br />
Lunghezza massima cavo 3 m<br />
Cavi applicabili AWG24 (0,2 mm2 ), AWG26 (0,12 mm2 ), AWG28 (0,08 mm2 )<br />
Diametro esterno cavo<br />
finito<br />
φ8 mm max.<br />
29
3.8 Cablaggio del connettore <strong>per</strong> alimentazione/modulo di rigenerazione (CNA)<br />
3.8 Cablaggio del connettore <strong>per</strong> alimentazione/modulo di rigenerazione (CNA)<br />
• Durante il cablaggio del connettore del circuito principale, è necessario osservare le precauzioni<br />
riportate di seguito.<br />
• Rimuovere il connettore dal SERVOPACK prima di eseguire il cablaggio.<br />
• Inserire solo un filo <strong>per</strong> terminale nel connettore.<br />
• Assicurarsi che il filo centrale non sia in corto circuito con i fili adiacenti.<br />
Attenersi alla procedura che segue <strong>per</strong> collegare il SERVOPACK al connettore dell'alimentazione<br />
o del modulo di rigenerazione.<br />
1. Rimuovere il connettore dal SERVOPACK.<br />
Accertarsi di rimuovere il connettore dal SERVOPACK quando si esegue il cablaggio.<br />
2. Togliere il rivestimento esterno.<br />
Raddrizzare il filo centrale con le dita <strong>per</strong> evitare di svolgere i fili.<br />
Da 9 a 10 mm<br />
3. Aprire il terminale del filo sull'alloggiamento (spina) del connettore dell'alimentazione con l'apposito<br />
strumento (leva <strong>per</strong> cablaggio), seguendo la procedura illustrata nella figura A o B.<br />
• Inserire l'estremità del gancio di connessione dello strumento nella fessura, come indicato nella<br />
figura A.<br />
Lo strumento deve essere acquistato dal cliente.<br />
• Utilizzare un cacciavite standard a lama piatta (larghezza lama da 2,5 a 3,0 mm). Inserire la lama<br />
nella fessura, come indicato nella figura B, e premere con forza <strong>per</strong> aprire il terminale.<br />
Per aprire il terminale è possibile seguire la procedura della figura A o della figura B.<br />
fig A fig B<br />
4. Inserire il filo centrale nell'a<strong>per</strong>tura e rilasciare il gancio dello strumento o rimuovere il cacciavite<br />
<strong>per</strong> richiudere.<br />
Dimensioni filo<br />
Tipo strumento: J-FAT-OT<br />
(JST. Mfg Co., Ltd)<br />
Dimensioni<br />
conduttore<br />
Elemento Dimensioni filo<br />
Filo<br />
intrecciato<br />
Filo singolo<br />
Dimensioni guaina<br />
AVVERTENZA<br />
30<br />
AWG14 – AWG22<br />
φ1,6 mm – φ0,65 mm<br />
φ3,8 mm – φ1,7 mm
3.8 Cablaggio del connettore <strong>per</strong> alimentazione/modulo di rigenerazione (CNA)<br />
5. Collegare il connettore al SERVOPACK.<br />
Eseguito il cablaggio del connettore, ricollegare il connettore al SERVOPACK.<br />
Modulo<br />
di rigenerazione<br />
Alimentazione<br />
monofase, 200 Vc.a.<br />
L2 L1<br />
Dispositivo di sezionamento<br />
+(Y3)<br />
-<br />
Y4<br />
Y5<br />
C1<br />
C2<br />
Filtro antidisturbo<br />
Contattore magnetico<br />
Fusibile<br />
Nota: 1. Tirare leggermente i fili <strong>per</strong> verificare che siano saldamente collegati.<br />
2. Accertarsi che nessuna delle guaine isolanti dei fili sia impigliata nelle molle.<br />
Connettore <strong>per</strong> alimentazione/modulo di rigenerazione (CNA)<br />
N. pin Simbolo Nome segnale<br />
1 L1 Terminali di ingresso alimentazione<br />
2 L2<br />
3 + Terminali di connessione modulo di rigenerazione<br />
4 −<br />
Reattanza c.a.<br />
Fusibile<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
Connettore <strong>per</strong> alimentazione/modulo di rigenerazione<br />
JZSP-CHG9-1<br />
(questo connettore è fornito con il servopack)<br />
31<br />
Connettore CNA
3.9 Cablaggio del connettore <strong>per</strong> cavo di potenza servomotore (CNB)<br />
3.9 Cablaggio del connettore <strong>per</strong> cavo di potenza servomotore (CNB)<br />
Cablare il connettore <strong>per</strong> il cavo di potenza del servomotore (CNB) seguendo la stessa procedura<br />
utilizzata <strong>per</strong> il connettore di alimentazione/modulo di rigenerazione (CNA). Per i dettagli e la procedura,<br />
fare riferimento alla sezione precedente.<br />
IMPORTANTE<br />
Servomotori senza freno<br />
Motore<br />
Unità<br />
di controllo<br />
Separare di almeno 300 mm<br />
• La distanza tra il cavo di potenza del servomotore e l'encoder e il cavo di I/O deve<br />
essere almeno 300 mm.<br />
• Non posizionare il cavo di potenza del servomotore nello stesso condotto con altri cavi.<br />
• Assicurarsi che la lunghezza massima del cavo di potenza del servomotore sia 20 m.<br />
Connettore fornito con il cavo<br />
di potenza servomotore<br />
Rosso Fase U<br />
Bianco Fase V<br />
Blu Fase W<br />
Verde/Giallo FG<br />
Cavo di potenza servomotore<br />
(<strong>per</strong> relè)<br />
Nota: I numeri di pin sono riportati anche sul connettore. Confermare tutti i numeri di pin.<br />
32<br />
Alimentazione<br />
Connettore <strong>per</strong> cavo di potenza<br />
servomotore 04JFAT-SAYGF-N<br />
(JST. Mfg. Co., Ltd)<br />
Verde/Giallo<br />
Connettore CNB
3.9 Cablaggio del connettore <strong>per</strong> cavo di potenza servomotore (CNB)<br />
Diagramma connessioni <strong>per</strong> cavo di potenza servomotore standard<br />
Se si utilizza <strong>per</strong> la potenza del servomotore un cavo preparato dal<strong>l'utente</strong>, fare riferimento al seguente<br />
diagramma delle connessioni <strong>per</strong> il cavo standard (JZSP-CHM000- Cavo con connettori a entrambe<br />
le estremità) e cablare il cavo di potenza del servomotore.<br />
Estremità motore<br />
Connettore (tipo a crimpare)<br />
Presa: 5557-06R-210<br />
Terminale: 5556T (catena)<br />
o 5556TL (fili liberi)<br />
(Molex)<br />
Connettore servomotore<br />
(visto dal lato di inserimento del cavo)<br />
4 5 6<br />
1 2 3<br />
Servomotori con freno<br />
Motore<br />
N. pin<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
Nome segnale Colore conduttore<br />
Fase U Rosso<br />
Fase V Bianco<br />
Fase W Blu<br />
FG Verde/Giallo<br />
–<br />
–<br />
–<br />
–<br />
∗: Collegare il pin FG al terminale di terra del SERVOPACK.<br />
Connettore fornito con il cavo<br />
di potenza servomotore<br />
Rosso Fase U<br />
Bianco Fase V<br />
Blu Fase W<br />
Verde/Giallo FG<br />
Nero Freno<br />
Nero Freno<br />
L<br />
Cavo schermato<br />
Cavo di potenza servomotore<br />
(<strong>per</strong> relè)<br />
Nota: 1. Preparare un'alimentazione a 24 Vc.c. con doppio isolante.<br />
2. Collegare il varistore in parallelo con il terminale dell'alimentazione a 24 V e il terminale di terra <strong>per</strong><br />
sopprimere la sovratensione risultante dall'attivazione e disattivazione del freno di stazionamento.<br />
3. I numeri di pin sono riportati anche sul connettore.<br />
4. Se si utilizza il servomotore <strong>per</strong> un asse verticale, creare un circuito <strong>per</strong> attivare il freno di stazionamento<br />
in modo tale che la sezione mobile non venga trascinata <strong>per</strong> effetto della gravità quando l'alimentazione<br />
del SERVOPACK è disattivata.<br />
33<br />
Terminale a crimpare M4<br />
Estremità SERVOPACK<br />
50 mm<br />
Connettore (tipo a crimpare)<br />
Presa: F32FSS-04V-KY<br />
Terminale: SF3F-01GF-P2.0 o SF3F-41GF-P2.0<br />
(JST. Mfg. Co., Ltd.)<br />
Connettore SERVOPACK<br />
(visto dal lato saldato)<br />
Nero<br />
Nero<br />
N. pin<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
Terminale a crimpare<br />
Connettore <strong>per</strong> cavo<br />
di potenza principale<br />
04JFAT-SAYGF-N<br />
(JST. Mfg. Co., Ltd)<br />
Verde/Giallo<br />
1 4<br />
Nome segnale Colore conduttore<br />
Fase U Rosso<br />
Fase V Bianco<br />
Fase W Blu<br />
–<br />
–<br />
FG∗<br />
Varistore<br />
Verde/Giallo<br />
Connettore CNB<br />
Alimentazione<br />
c.c.<br />
24 Vc.c.<br />
Relè freno
3.9 Cablaggio del connettore <strong>per</strong> cavo di potenza servomotore (CNB)<br />
Diagramma connessioni <strong>per</strong> cavo di potenza servomotore standard<br />
Se si utilizza <strong>per</strong> la potenza del servomotore un cavo preparato dal<strong>l'utente</strong>, fare riferimento al seguente<br />
diagramma delle connessioni <strong>per</strong> il cavo standard (JZSP-CHM030- Cavo con connettori a entrambe<br />
le estremità) e cablare il cavo di potenza del servomotore.<br />
Estremità motore<br />
Connettore (tipo a crimpare)<br />
Presa: 5557-06R-210<br />
Terminale: 5556T (catena)<br />
o 5556TL (fili liberi)<br />
(Molex)<br />
Connettore servomotore<br />
(visto dal lato di inserimento del cavo)<br />
N. pin<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
4 5 6<br />
1 2 3<br />
Nome segnale Colore conduttore<br />
Fase U Rosso<br />
Fase V Bianco<br />
Fase W Blu<br />
FG Verde/Giallo<br />
Freno Nero<br />
Freno Nero<br />
Estremità SERVOPACK<br />
L 50 mm<br />
Connettore (tipo a crimpare)<br />
Presa: F32FSS-04V-KY<br />
Terminale: SF3F-01GF-P2.0 o SF3F-41GF-P2.0<br />
(JST. Mfg. Co., Ltd.)<br />
34<br />
Terminale a crimpare M4<br />
Cavo schermato<br />
∗1: Collegare il pin FG al terminale di terra del SERVOPACK.<br />
∗2: Nessuna polarità <strong>per</strong> la connessione al freno.<br />
Connettore SERVOPACK<br />
(visto dal lato saldato)<br />
N. pin<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
Terminale a crimpare<br />
Terminale a crimpare<br />
Terminale a crimpare<br />
1 4<br />
Nome segnale Colore conduttore<br />
Fase U Rosso<br />
Fase V Bianco<br />
Fase W Blu<br />
–<br />
–<br />
FG∗1<br />
Freno∗2<br />
Freno∗2<br />
Verde/Giallo<br />
Nero<br />
Nero
3.10 Cablaggio del connettore encoder (CN2)<br />
NOTA<br />
35<br />
3.10 Cablaggio del connettore encoder (CN2)<br />
• Separare il cavo encoder di almeno 300 mm dalle linee ad alta tensione quali le linee<br />
di alimentazione e il cavo di potenza del servomotore.<br />
• Non posizionare il cavo encoder nello stesso condotto delle linee di alimentazione.<br />
• Assicurarsi che la lunghezza massima del cavo encoder sia 20 m.<br />
Diagramma connessioni <strong>per</strong> cavo encoder standard<br />
Se il cavo encoder viene preparato dal<strong>l'utente</strong>, fare riferimento al seguente diagramma delle connessioni<br />
<strong>per</strong> il cavo standard (JZSP-CHP800- Cavo con connettori a entrambe le estremità) e cablare<br />
il cavo encoder.<br />
N. pin Nome segnale Colore conduttore<br />
1 PG5V Rosso<br />
2 PG0V(GND) Nero<br />
3 Fase A (+) Blu<br />
4 Fase A (–) Blu/Bianco<br />
5 Fase B (+) Giallo<br />
6 Fase B (–) Giallo/Bianco<br />
7 Fase /Z Porpora<br />
8 Fase U Grigio<br />
9 Fase V Verde<br />
10 Fase W Arancione<br />
Guscio – Schermatura<br />
Cavo schermato<br />
Nota: I numeri di pin sono riportati anche sul connettore.<br />
C<br />
N 1<br />
C<br />
N 2<br />
6 7<br />
6 7<br />
C<br />
89AB DE F<br />
4 5<br />
C<br />
3<br />
2<br />
89AB DE F<br />
Estremità SERVOPACK<br />
Tipo a crimpare (grigio)<br />
Set spina e co<strong>per</strong>tura cavo: 54599-1005<br />
Alloggiamento spina: 51209-1001<br />
Terminali a crimpare: 59351-8087(catena)<br />
o 59351-8187 (fili liberi)<br />
(Molex)<br />
Connettore SERVOPACK<br />
(visto dal lato saldato)<br />
9 7 5 3 1<br />
10 8 6 4 2<br />
4 5<br />
3<br />
2<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
Separare di<br />
almeno 300 mm<br />
Tipo a saldare (nero)<br />
Kit guscio: 36310-3200-008<br />
Presa: 36210-0100FD (3M)<br />
Alimentazione<br />
Estremità motore<br />
Connettore servomotore<br />
(visto dal lato di inserimento del cavo)<br />
12 11 10 9 8 7<br />
6 5 4 3 2 1<br />
N. pin Nome segnale<br />
1 PG5V<br />
2 PG0V(GND)<br />
3 Fase A (+)<br />
4 Fase A (–)<br />
5 Fase B (+)<br />
6 Fase B (–)<br />
7 Fase /Z<br />
8 Fase U<br />
9 Fase V<br />
10 Fase W<br />
11<br />
–<br />
12 Schermatura<br />
Presa: 5557-12R-210<br />
Terminali: 5556T2 (catena)<br />
o 5556T2L (fili liberi)<br />
(Molex)<br />
Colore conduttore<br />
Rosso<br />
Nero<br />
Blu<br />
Blu/Bianco<br />
Giallo<br />
Giallo/Bianco<br />
Porpora<br />
Grigio<br />
Verde<br />
Arancione<br />
–<br />
Schermatura
3.11 Cablaggio dei connettori di I/O<br />
3.11 Cablaggio dei connettori di I/O<br />
Nota: Non esercitare una forza eccessiva quando si connette o disconnette il cavo<br />
o il connettore. Un danno del cavo o dei connettori potrebbe provocare l'arresto<br />
o un errore di funzionamento del prodotto.<br />
NOTA<br />
• Separare il cavo di I/O di almeno 300 mm dalle linee ad alta tensione quali le linee di alimentazione<br />
e il cavo di potenza del servomotore.<br />
• Assicurarsi che la lunghezza massima del cavo di I/O sia 3 m.<br />
• Più è lungo il cavo di I/O, minore sarà la frequenza massima di trasmissione.<br />
Diagramma connessioni <strong>per</strong> cavo di I/O standard<br />
Se si utilizza <strong>per</strong> il relè un cavo di I/O preparato dal<strong>l'utente</strong>, fare riferimento al seguente diagramma<br />
delle connessioni <strong>per</strong> il cavo standard (JZSP-CHI003- Cavo con connettore) e cablare il cavo I/O.<br />
Connettore SERVOPACK (spina)<br />
(visto dal lato saldato)<br />
8 9 10111213 14<br />
1<br />
2 3 4 5 6 7<br />
Spina (14P): 10114-6000EL<br />
Kit guscio: 10314-52A0-008<br />
3M<br />
N. pin I/O Codice Nome segnale Colore Marcatura punti<br />
conduttore<br />
Numero Colore<br />
1 Ingresso CW, PULS Impulso indietro, Aran- 1 Nero<br />
2 Ingresso /CW, /PULS<br />
Impulso di riferimento cione<br />
Rosso<br />
3 Ingresso CCW, SIGN Impulso avanti, Grigio<br />
Nero<br />
4 Ingresso /CCW, /SIGN<br />
Segno di riferimento chiaro<br />
Rosso<br />
5 Ingresso +24VIN Alimentazione ingresso<br />
esterno<br />
Bianco Nero<br />
6 Ingresso /S-ON Servoazionamento ON Rosso<br />
7 Uscita SG-COM Messa a terra segnale di<br />
uscita<br />
Giallo Nero<br />
8 Ingresso CLR Azzeramento impulsi errore<br />
Rosso<br />
9 Ingresso /CLR<br />
di posizione<br />
Rosa Nero<br />
10 Uscita PCO Segnale fase C Rosso<br />
11 Uscita SG-PCO Messa a terra segnale fase C Aran- 2 Nero<br />
12 Uscita ALM Allarme <strong>servoazionamento</strong><br />
cione<br />
Rosso<br />
13 Uscita /BK Freno Grigio<br />
Nero<br />
14 Uscita /COIN Posizionamento completato<br />
chiaro<br />
Rosso<br />
Guscio − − FG − −<br />
Nota: I numeri di pin sono riportati anche sul connettore.<br />
Unità di controllo<br />
Separare di<br />
almeno 300 mm<br />
Estremità SERVOPACK<br />
36<br />
Alimentazione<br />
(f5.6)<br />
Estremità unità di controllo
37<br />
3.11 Cablaggio dei connettori di I/O<br />
Diagramma connessioni e descrizione dei cavi di comando (R7A-CPZ@@@S)<br />
forniti da OMRON Company.<br />
Un cavo di comando generico viene collegato al connettore I/O di controllo del <strong>servoazionamento</strong> (CN1).<br />
Non vi sono connettori sull'estremità dell'unità di controllo. Cablare un connettore adatto all'unità<br />
di controllo se si effettua una connessione a un modulo di controllo e non è disponibile un cavo<br />
compatibile oppure il <strong>servoazionamento</strong> è collegato a un'unità di controllo di un altro produttore.<br />
Modelli di cavi<br />
Configurazione delle connessioni e dimensioni<br />
estremità unità<br />
di controllo<br />
Cablaggio<br />
Modello Lunghezza (L) Diametro esterno<br />
del cavo<br />
Peso<br />
R7A-CPZ001S 1 m 5,6 mm Circa 0,1 kg<br />
R7A-CPZ002S 2 m 5,6 mm Circa 0,2 kg<br />
N. Colore cavo/<br />
Colore segno<br />
Nome segnale<br />
1 Arancione/Rosso (-) +CW/PULS<br />
2 Arancione/Nero (-) -CW/PULS<br />
3 Grigio/Rosso (-) +CCW/SIGN<br />
4 Grigio/Nero (-) -CCW/SIGN<br />
5 Bianco/Rosso (-) +24VIN<br />
6 Giallo/Nero (-) RUN<br />
7 Bianco/Nero (-) OGND<br />
8 Rosa/Rosso (-) +ECRST<br />
9 Rosa/Nero (-) -ECRST<br />
10 Arancione/Rosso (- -) Z<br />
11 Arancione/Nero (- -) ZCOM<br />
12 Grigio/Rosso (- -) /ALM<br />
13 Grigio/Nero (- -) BKIR<br />
14 Giallo/Rosso (-) INP<br />
Spina del connettore: 10114-3000VE (Sumitomo 3M)<br />
Calotta del connettore: 10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)<br />
I cavi con lo stesso colore e lo stesso numero di segni sono doppini intrecciati<br />
estremità<br />
<strong>servoazionamento</strong><br />
R7D-ZP@
3.11 Cablaggio dei connettori di I/O<br />
Disposizione dei pin del connettore<br />
2<br />
4<br />
6<br />
1<br />
3<br />
5<br />
7<br />
38<br />
9<br />
11<br />
13<br />
8<br />
10<br />
12<br />
14
3.12 Esempi di collegamento del segnale di ingresso<br />
3.12 Esempi di collegamento del segnale di ingresso<br />
Uscita line driver<br />
Line driver applicabile: SN75174 o MC3487 (prodotto da Texas Instruments o equivalente)<br />
Alimentazione 24 Vc.c.<br />
SERVOPACK<br />
+24V<br />
+24VIN<br />
CN1<br />
Fotoaccoppiatore<br />
6 3,4 kΩ<br />
∗<br />
Unità di controllo<br />
0 V<br />
Doppini intrecciati<br />
∗<br />
/S-ON<br />
PULS<br />
/PULS<br />
SIGN<br />
/SIGN<br />
CLR<br />
/CLR<br />
5<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
8<br />
9<br />
7 mA<br />
75 Ω<br />
75 Ω<br />
75 Ω<br />
75 Ω<br />
75 Ω<br />
75 Ω<br />
Uscita a collettore a<strong>per</strong>to<br />
Impostare resistenze di limite di corrente da R1 a R3 in modo tale che la corrente di ingresso (i) rientri<br />
nell'intervallo indicato di seguito.<br />
Corrente di ingresso (i) = 7 mA ... 15 mA<br />
Alimentazione 24Vc.c.<br />
∗<br />
Tr1<br />
Tr2<br />
Tr3<br />
+24V<br />
Unità di controllo host<br />
0 V<br />
Vcc<br />
R1 i<br />
R2<br />
R3<br />
Doppini intrecciati<br />
i<br />
i<br />
∗<br />
+24VIN<br />
/S-ON<br />
PULS<br />
/PULS<br />
SIGN<br />
/SIGN<br />
CLR<br />
/CLR<br />
5<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
8<br />
9<br />
SERVOPACK<br />
CN1 Fotoaccop-<br />
6 3,4 kΩ piatore<br />
7 mA<br />
75 Ω<br />
75 Ω<br />
75 Ω<br />
75 Ω<br />
75 Ω<br />
75 Ω<br />
Fotoaccoppiatore<br />
39<br />
Esempi:<br />
Quando V.c.c. è +24 V: Da R1 a R3=2,2 kΩ<br />
Quando V.c.c. è +12 V: Da R1 a R3=1 kΩ<br />
Quando V.c.c. è +5 V: Da R1 a R3=180 Ω<br />
Nota: la seguente logica di segnale è valida <strong>per</strong><br />
un'uscita a collettore a<strong>per</strong>to.<br />
Da Tr1 a Tr3 ON Equivalente a ingresso a livello alto<br />
Da Tr1 a Tr3 OFF Equivalente a ingresso a livello basso
3.13 Esempio di collegamento del segnale di uscita<br />
3.13 Esempio di collegamento del segnale di uscita<br />
Impostare il carico in modo tale che la corrente di uscita (i) sia inferiore o uguale a 50 mA.<br />
Uscita fotoaccoppiatore (<strong>per</strong> segnale di uscita)<br />
Tensione massima: 30 Vc.c.<br />
Corrente massima: 50 m Ac.c.<br />
SERVOPACK<br />
CN1<br />
Fotoaccoppiatore 10<br />
50 mA max.<br />
11<br />
12<br />
14<br />
13<br />
7<br />
PCO<br />
SG-PCO<br />
ALM<br />
/COIN<br />
BK<br />
SG-COM<br />
40<br />
Alimentazione 24 Vc.c.<br />
Carico<br />
Carico<br />
Carico<br />
Carico<br />
+24 V 0 V
3.14 Sequenza di emergenza<br />
AVVERTENZA<br />
41<br />
3.14 Sequenza di emergenza<br />
• Fare in modo che il circuito di arresto di emergenza disattivi il segnale <strong>servoazionamento</strong> ON<br />
e l'alimentazione di potenza quando il segnale EMG (arresto di emergenza) diventa ON.<br />
La tensione residua fa ruotare il servomotore <strong>per</strong> alcuni secondi dopo che è stata disattivata<br />
l'alimentazione e ciò può causare lesioni fisiche o danni all'apparecchiatura.<br />
IMPORTANTE<br />
• Utilizzare i segnali di accensione o spegnimento solo quando è necessario attivare<br />
o disattivare l'alimentazione del servomotore.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare comportamenti<br />
imprevedibili del servomotore.<br />
Alimentazione<br />
Monofase da 200 Vc.a. a 230 Vc.a.<br />
50/60 Hz<br />
L1 L2<br />
Filtro antidisturbo<br />
Accensione Spegnimento<br />
EMG<br />
DC24V<br />
MC1<br />
MC1<br />
MC1Servoazionamento<br />
ON<br />
SERVOPACK<br />
CNA<br />
1<br />
2<br />
CN1<br />
+24VIN<br />
/S-ON<br />
MC1<br />
SUP
3.15 Spiegazione dei segnali di I/O<br />
3.15 Spiegazione dei segnali di I/O<br />
I riferimenti a treno di impulsi vengono forniti <strong>per</strong> il controllo della posizione del servomotore.<br />
Sono supportate le seguenti forme di treno di impulsi dall'unità di controllo.<br />
• Uscita line driver<br />
• Uscita +24 V a collettore a<strong>per</strong>to<br />
• Uscita +12 V a collettore a<strong>per</strong>to<br />
• Uscita +5 V a collettore a<strong>per</strong>to<br />
Esempi di temporizzazione dei segnali di I/O<br />
Servoazionamento ON (/S-ON)<br />
Direzione + treno impulsi<br />
Motore ON<br />
Freno (/BK)<br />
Posizionamento completato (/COIN)<br />
Azzeramento (CLR)<br />
ON<br />
Motore ON<br />
Freno rilasciato<br />
H<br />
H<br />
* 1. L'intervallo tra il momento in cui il segnale <strong>servoazionamento</strong> ON viene attivato al momento dell'ingresso<br />
dell'impulso di riferimento deve essere di almeno 40 ms, altrimenti l'impulso di riferimento potrebbe non<br />
essere ricevuto dal SERVOPACK. Se viene utilizzato un motore con freno, sarà necessario più tempo <strong>per</strong><br />
il rilascio del freno. Di conseguenza, si dovrà prevedere un intervallo di almeno 100 ms.<br />
* 2. Il segnale di azzeramento del contatore degli errori deve essere ON <strong>per</strong> almeno 20 µs. Se l'impulso<br />
di riferimento viene arrestato quando si attiva il segnale di azzeramento, il motore si fermerà<br />
in quella posizione.<br />
* 3. Il ritardo <strong>per</strong> il freno è 100 ms. Utilizzare un relè <strong>per</strong> i freni con un tempo o<strong>per</strong>ativo uguale o inferiore a 30 ms.<br />
Nota: 1. Il tempo massimo di ritardo dal momento in cui l'errore o il guasto viene rilevato al momento in cui<br />
viene attivato il segnale di allarme è 2 ms.<br />
Rilevamento<br />
allarmi<br />
ALM<br />
2. Se si utilizza il segnale di uscita fase C, utilizzare un fronte quando il segnale cambia da OFF a ON<br />
all'avvio, in modo tale che la forma d'onda aumenti dopo un determinato ritardo.<br />
PCO<br />
(SIGN)<br />
(PULS)<br />
2ms max.<br />
t3<br />
t1<br />
42<br />
L<br />
ON<br />
t4<br />
t2<br />
ON<br />
t1: Circa 40 ms<br />
t2: Circa 130 ms* 3<br />
t3 = 40 ms* 1<br />
(Motore con freno: 100 ms)<br />
t4 = 20 µs* 2
Forma segnale impulso<br />
di riferimento<br />
Direzione + ingresso treno<br />
di impulsi<br />
(segnale SIGN + PULS)<br />
Frequenza massima<br />
di riferimento:<br />
750 kpps (187,5 kpps <strong>per</strong><br />
un'uscita a collettore a<strong>per</strong>to)<br />
Impulso CW + impulso CCW<br />
Frequenza massima<br />
di riferimento:<br />
750 kpps (187,5 kpps <strong>per</strong><br />
un'uscita a collettore a<strong>per</strong>to)<br />
SIGN<br />
PULS<br />
CCW<br />
CW<br />
t1<br />
T<br />
T<br />
43<br />
3.15 Spiegazione dei segnali di I/O<br />
Caratteristiche elettriche Note<br />
t2 t3<br />
Marcia avanti Marcia indietro<br />
t1<br />
Marcia avanti Marcia indietro<br />
t1, t2, t3 > 3 µs<br />
τ = 0,65 µs<br />
(τ/T) × 100 = 50%<br />
t1 > 3 µs<br />
τ = 0,65 µs<br />
(τ/T) × 100 = 50%<br />
Direzione (SIGN):<br />
Alto = Marcia<br />
avanti<br />
Basso =<br />
Marcia indietro
4 Test di funzionamento<br />
Attenersi alla seguente procedura <strong>per</strong> eseguire il test di funzionamento.<br />
Fase Dettagli<br />
1. Installazione • Installare il SERVOPACK e il servomotore secondo le condizioni<br />
di installazione.<br />
Non collegare il servomotore alla macchina.<br />
2. Cablaggio e impostazione degli<br />
impulsi<br />
Selezionare<br />
l'impostazione<br />
PULSE con il<br />
selettore rotativo.<br />
Cacciavite<br />
• Cablare il connettore di alimentazione, il cavo di potenza del<br />
servomotore, il cavo encoder e il cavo del segnale di I/O in modo<br />
corretto, seguendo le procedure descritte nella sezione 3.<br />
• Se si utilizza un servomotore con freno, collegare tutti i cavi di<br />
segnale, compresi quelli <strong>per</strong> l'alimentazione del freno e il relè.<br />
• Utilizzare il selettore rotativo PULSE <strong>per</strong> selezionare il tipo<br />
di impulso proveniente dall'unità di controllo e impostare<br />
la risoluzione del servomotore.<br />
Nota: Utilizzare il cacciavite <strong>per</strong> modificare<br />
l'impostazione sul selettore rotativo.<br />
Non utilizzare mai il cacciavite <strong>per</strong><br />
scopi diversi dall'impostazione del<br />
selettore rotativo.<br />
3. Verifica LED • Attivare l'alimentazione e verificare che la spia REF sia accesa<br />
e di colore arancione o verde. Se la spia è arancione, attivare<br />
il segnale di ingresso <strong>servoazionamento</strong> ON (S-ON) e verificare<br />
Verificare che<br />
il colore della<br />
spia REF diventi<br />
arancione o verde.<br />
che il colore della spia REF cambi da arancione a verde.<br />
• Se la spia REF non è arancione né verde oppure la spia<br />
dell'allarme AL1, AL2 o AL3 è rossa, fare riferimento alla sezione 5<br />
Soluzione dei problemi e azzerare l'allarme.<br />
4. Impulsi di riferimento 1 • Inviare gli impulsi di riferimento dall'unità di controllo, quindi<br />
Impulsi<br />
di riferimento<br />
5. Accoppiamento albero<br />
servomotore<br />
Unità<br />
di controllo<br />
verificare il numero di impulsi e il senso di rotazione del<br />
servomotore. Accertarsi che il servomotore ruoti nel senso<br />
corretto mentre la spia REF verde e intermittente.<br />
• Se il servomotore non ruota in conformità al riferimento, vedere<br />
la sezione 5 Soluzione dei problemi e azzerare l'allarme.<br />
• Impostare il servomotore sullo stato <strong>servoazionamento</strong> OFF<br />
(servomotore disattivato) <strong>per</strong> disattivare l'alimentazione. Collegare<br />
il servomotore alla macchina in base alle condizioni descritte nelle<br />
istruzioni del servomotore.<br />
44
6. Funzioni di protezione • Attivare l'alimentazione, attivare il segnale di ingresso<br />
<strong>servoazionamento</strong> ON (S-ON) e verificare che il colore della spia<br />
REF cambi da arancione a verde. La macchina potrebbe generare<br />
rumore metallico dopo l'attivazione del <strong>servoazionamento</strong>.<br />
Ciò è dovuto all'impostazione del filtro automatico nel<br />
<strong>servoazionamento</strong> e non è un errore.<br />
• Verificare che tutte le funzioni di protezione, ad esempio l'arresto<br />
di emergenza e le funzioni del freno di stazionamento, funzionino<br />
correttamente.<br />
EMERGENZA<br />
7. Impulso di riferimento 2 • Inviare l'impulso di riferimento dall'unità di controllo, quindi<br />
verificare che la macchina si muova nella direzione corretta<br />
e alla velocità specificata dalle impostazioni. La macchina<br />
potrebbe generare rumore metallico non appena inizia a muoversi.<br />
Ciò è dovuto all'impostazione del filtro automatico nel<br />
<strong>servoazionamento</strong> e non è un errore.<br />
8. Impostazioni filtro • Se la macchina vibra o se il segnale di completamento del<br />
posizionamento (/COIN) si accende e si spegne ripetutamente<br />
Selezionare<br />
l'impostazione<br />
FIL con il<br />
selettore rotativo.<br />
Cacciavite<br />
Fase Dettagli<br />
Impulsi<br />
di riferimento<br />
Unità<br />
di controllo<br />
dopo l'arresto del servomotore, passare il selettore rotativo FIL<br />
da 0 a 1, quindi di nuovo a 0. Se la macchina vibra ancora,<br />
aumentare gradualmente l'impostazione del selettore rotativo<br />
FIL da 0 a 7 finché si raggiunge l'impostazione ottimale.<br />
Nota: Utilizzare il cacciavite <strong>per</strong> modificare<br />
l'impostazione sul selettore rotativo.<br />
Non utilizzare mai il cacciavite <strong>per</strong><br />
scopi diversi dall'impostazione del<br />
selettore rotativo.<br />
45
5.1 Spie di allarme<br />
5 Soluzione dei problemi<br />
Se il servomotore non funziona correttamente a causa di errori di impostazione, errori di cablaggio o altri<br />
problemi, fare riferimento a questa sezione <strong>per</strong> le azioni correttive. Contattare il rappresentante OYMC<br />
se il problema non può essere risolto adottando le azioni correttive descritte in questa sezione.<br />
NOTA<br />
• Quando si effettua una correzione, disattivare l'alimentazione, rimuovere la causa dell'allarme<br />
e quindi riattivare l'alimentazione.<br />
5.1 Spie di allarme<br />
Visualizzazione<br />
degli<br />
allarmi<br />
AL1<br />
AL2<br />
AL3<br />
Nome<br />
allarme<br />
Errore di<br />
velocità<br />
Condizioni<br />
all'attivazione<br />
dell'allarme<br />
È stata attivata<br />
l'alimentazione.<br />
Il <strong>servoazionamento</strong><br />
era<br />
attivato.<br />
Il servomotore<br />
è stato avviato<br />
o impostato<br />
sull'alta<br />
velocità.<br />
Si è verificato un errore<br />
del SERVOPACK.<br />
46<br />
Causa Azione correttiva<br />
Le fasi U, V e W del servomotore<br />
sono cablate ai terminali errati.<br />
L'encoder non è cablato<br />
in modo corretto.<br />
Si è verificato un errore<br />
di funzionamento dovuto<br />
a disturbi sull’encoder.<br />
Si è verificato un errore<br />
del SERVOPACK.<br />
Le fasi U, V e W del servomotore<br />
sono cablate ai terminali errati.<br />
L'encoder non è cablato<br />
in modo corretto.<br />
Si è verificato un errore<br />
di funzionamento dovuto<br />
a disturbi sull'encoder.<br />
Il valore di riferimento degli<br />
impulsi di posizione ha su<strong>per</strong>ato<br />
i 10.000 impulsi <strong>per</strong> giro.<br />
Si è verificato un errore<br />
del SERVOPACK.<br />
Sostituire il SERVOPACK.<br />
Correggere il cablaggio<br />
del servomotore.<br />
Adottare misure contro i disturbi<br />
sul cablaggio dell'encoder.<br />
Sostituire il SERVOPACK.<br />
Verificare e correggere<br />
il cablaggio del servomotore.<br />
Adottare misure contro i disturbi<br />
sull'encoder.<br />
Inserire il valore di riferimento<br />
corretto.<br />
Sostituire il SERVOPACK.
Visualizzazione<br />
degli<br />
allarmi<br />
AL1<br />
AL2<br />
AL3<br />
AL1<br />
AL2<br />
AL3<br />
Nome<br />
allarme<br />
Sovraccarico<br />
Condizioni<br />
all'attivazione<br />
dell'allarme<br />
È stata attivata<br />
l'alimentazione.<br />
Il <strong>servoazionamento</strong><br />
era<br />
attivo.<br />
Il servomotore<br />
non ha<br />
funzionato <strong>per</strong><br />
un valore di<br />
riferimento<br />
inserito<br />
dall'unità<br />
di controllo.<br />
Funzionamento<br />
normale.<br />
Il <strong>servoazionamento</strong><br />
è disattivato.<br />
Si è verificato un errore<br />
del SERVOPACK.<br />
Il cablaggio del cavo di potenza<br />
del servomotore non è corretto<br />
o non funziona un contatto nel<br />
cablaggio del servomotore.<br />
Il cablaggio del cavo encoder<br />
non è corretto o non funziona<br />
un contatto nel cablaggio<br />
dell'encoder.<br />
Si è verificato un errore<br />
del SERVOPACK.<br />
Il cablaggio del cavo di potenza<br />
del servomotore non è corretto<br />
o non funziona un contatto nel<br />
cablaggio del servomotore.<br />
Il cablaggio del cavo encoder<br />
non è corretto o non funziona<br />
un contatto nel cavo.<br />
La coppia iniziale su<strong>per</strong>a<br />
la coppia massima.<br />
Si è verificato un errore<br />
del SERVOPACK.<br />
La coppia effettiva ha su<strong>per</strong>ato<br />
il <strong>per</strong>iodo della coppia nominale<br />
oppure la coppia iniziale su<strong>per</strong>a<br />
notevolmente la coppia<br />
nominale.<br />
Caduta della tensione<br />
di alimentazione.<br />
La bobina del servomotore<br />
è bruciata.<br />
Il servomotore ha funzionato con<br />
il freno di stazionamento attivo.<br />
La tem<strong>per</strong>atura ambiente<br />
attorno al servomotore ha<br />
su<strong>per</strong>ato i 55°C.<br />
Le condizioni di installazione del<br />
SERVOPACK non sono adatte<br />
(il SERVOPACK è influenzato<br />
dalla direzione o dallo spazio<br />
di montaggio o da oggetti<br />
dell'ambiente).<br />
Si è verificato un errore<br />
del SERVOPACK.<br />
47<br />
5.1 Spie di allarme<br />
Causa Azione correttiva<br />
Il servomotore non si è fermato<br />
<strong>per</strong> tre secondi dopo che<br />
il SERVOPACK è stato impostato<br />
sullo stato <strong>servoazionamento</strong> OFF.<br />
Sostituire il SERVOPACK.<br />
Verificare e correggere<br />
il cablaggio del servomotore.<br />
Sostituire il SERVOPACK.<br />
Verificare e correggere<br />
il cablaggio del servomotore.<br />
Riconsiderare e correggere<br />
il carico, le condizioni di<br />
funzionamento e la taglia<br />
del servomotore.<br />
Sostituire il SERVOPACK.<br />
Riconsiderare il carico e le<br />
condizioni di funzionamento.<br />
Riconsiderare la taglia del<br />
servomotore e utilizzare un<br />
servomotore di taglia su<strong>per</strong>iore.<br />
Accertarsi che la tensione<br />
di alimentazione rientri<br />
nell'intervallo consentito.<br />
Verificare la resistenza della<br />
bobina. Sostituire il servomotore<br />
se la bobina è bruciata.<br />
Misurare la tensione dei terminali<br />
del freno e rilasciare il freno.<br />
Riconsiderare le condizioni<br />
di installazione in modo tale<br />
che la tem<strong>per</strong>atura ambiente<br />
non su<strong>per</strong>i i 55°C.<br />
Sostituire il SERVOPACK.<br />
Riconsiderare le condizioni<br />
di carico.<br />
Verificare se il servomotore viene<br />
ruotato da una forza esterna.
5.1 Spie di allarme<br />
Visualizzazione<br />
degli<br />
allarmi<br />
AL1<br />
AL2<br />
AL3<br />
AL1<br />
AL2<br />
AL3<br />
Nome<br />
allarme<br />
Errore<br />
dell'encoder<br />
Errore di<br />
tensione<br />
Condizioni<br />
all'attivazione<br />
dell'allarme<br />
È stata attivata<br />
l'alimentazione<br />
durante il<br />
funzionamento<br />
del<br />
servomotore.<br />
È stata attivata<br />
l'alimentazione.<br />
Funzionamento<br />
normale.<br />
Il cablaggio dell'encoder e il<br />
contatto non sono corretti.<br />
Si verificano disturbi causati<br />
dall'uso di un cavo encoder con<br />
caratteristiche non corrette.<br />
Il disturbo si è verificato poiché<br />
la distanza di cablaggio <strong>per</strong> il<br />
cavo encoder è eccessiva.<br />
48<br />
Causa Azione correttiva<br />
Correggere il cablaggio<br />
dell'encoder.<br />
Utilizzare cavi a doppini<br />
intrecciati o cavi schermati<br />
a doppini intrecciati con<br />
un nucleo di almeno 0,12 2 .<br />
La distanza di cablaggio deve<br />
essere al massimo 20 m.<br />
Il cavo encoder è scollegato. Sostituire il cavo encoder.<br />
Si è verificato un errore<br />
Sostituire il servomotore.<br />
di punto zero.<br />
Si è verificato un errore<br />
dell'encoder.<br />
La tensione di alimentazione<br />
c.a. ha su<strong>per</strong>ato l'intervallo<br />
consentito.<br />
L'alimentazione è stata<br />
nuovamente attivata prima<br />
di completare lo spegnimento<br />
del SERVOPACK.<br />
Si è verificato un errore<br />
del SERVOPACK.<br />
La tensione di alimentazione<br />
c.a. ha su<strong>per</strong>ato l'intervallo<br />
consentito.<br />
La velocità del servomotore<br />
è elevata e l’inerzia del carico<br />
è eccessiva.<br />
Il modulo di rigenerazione non<br />
è collegato oppure la selezione<br />
del modulo di rigenerazione<br />
è errata.<br />
Si è verificato un errore<br />
del SERVOPACK.<br />
Accertarsi che la tensione<br />
di alimentazione c.a. rientri<br />
nell'intervallo specificato.<br />
Attendere finché la spia REF<br />
sia spenta e riattivare<br />
l'alimentazione.<br />
Sostituire il SERVOPACK.<br />
Accertarsi che la tensione<br />
di alimentazione c.a. rientri<br />
nell'intervallo specificato.<br />
Riconsiderare il carico e le<br />
condizioni di funzionamento.<br />
Calcolare l'energia di<br />
rigenerazione e collegare<br />
un modulo di rigenerazione<br />
di taglia adeguata.<br />
Sostituire il SERVOPACK.
Visualizzazione<br />
degli<br />
allarmi<br />
AL1<br />
AL2<br />
AL3<br />
Nome<br />
allarme<br />
Sovracorrente<br />
Condizioni<br />
all'attivazione<br />
dell'allarme<br />
È stata attivata<br />
l'alimentazione.<br />
Le fasi U, V e W del servomotore<br />
sono cablate ai terminali errati.<br />
Il cavo di terra è in contatto con<br />
altri terminali.<br />
Si è verificato un cortocircuito<br />
tra la terra e la fase U, V o W<br />
del cavo di potenza del<br />
servomotore.<br />
Si è verificato un cortocircuito<br />
tra la fase U, V o W del cavo<br />
di potenza del servomotore.<br />
Il modulo di rigenerazione non<br />
è cablato correttamente.<br />
Si è verificato un cortocircuito<br />
tra la terra e la fase U, V o W<br />
del SERVOPACK.<br />
Si è verificato un cortocircuito<br />
tra la terra e la fase U, V o W<br />
del servomotore.<br />
Si è verificato un cortocircuito<br />
tra la fase U, V o W del<br />
servomotore.<br />
Il carico è eccessivo o su<strong>per</strong>a<br />
la capacità di elaborazione<br />
della rigenerazione.<br />
Le condizioni di installazione del<br />
SERVOPACK non sono adatte<br />
(il SERVOPACK è influenzato<br />
dalla direzione o dallo spazio<br />
di montaggio o dal calore<br />
dell'ambiente).<br />
Il servomotore sta funzionando<br />
su<strong>per</strong>ando i valori nominale.<br />
La ventola di raffreddamento<br />
incorporata del SERVOPACK<br />
non funziona.<br />
La taglia del SERVOPACK<br />
e quella del servomotore<br />
non corrispondono.<br />
49<br />
5.1 Spie di allarme<br />
Causa Azione correttiva<br />
Verificare e correggere il<br />
cablaggio del servomotore.<br />
Correggere i circuiti o il cavo<br />
del servomotore. Sostituire<br />
il servomotore.<br />
Prima di attivare l'alimentazione,<br />
accertarsi che il circuito sia<br />
correttamente messo a terra<br />
senza cortocircuiti.<br />
Verificare e correggere<br />
il cablaggio.<br />
Sostituire il SERVOPACK.<br />
Sostituire il servomotore.<br />
Riconsiderare e correggere<br />
il carico e le condizioni di<br />
funzionamento.<br />
Riconsiderare le condizioni<br />
di installazione in modo tale<br />
che la tem<strong>per</strong>atura ambiente<br />
non su<strong>per</strong>i i 55°C.<br />
Ridurre il carico.<br />
Sostituire la ventola<br />
di raffreddamento.<br />
Fare riferimento al catalogo<br />
e selezionare la combinazione<br />
appropriata di taglia del<br />
SERVOPACK e del servomotore.<br />
Si è verificato un errore<br />
Sostituire il SERVOPACK.<br />
del SERVOPACK.<br />
Il servomotore è bruciato. Controllare il bilanciamento della<br />
resistenza tra le fasi del<br />
servomotore. Se la resistenza<br />
è sbilanciata, sostituire il<br />
servomotore.
5.1 Spie di allarme<br />
Visualizzazione<br />
degli allarmi<br />
AL1<br />
AL2<br />
AL3<br />
AL1<br />
AL2<br />
AL3<br />
AL1<br />
AL2<br />
AL3<br />
Lampeggia<br />
a intervalli<br />
regolari.<br />
Nome<br />
allarme<br />
La ventola<br />
incorporata<br />
del<br />
SERVO-<br />
PACK si<br />
è arrestata.<br />
Errore di<br />
sistema<br />
Modifica<br />
del selettorerotativo<br />
<strong>per</strong><br />
impostazione<br />
impulsi<br />
di riferimento<br />
(PULSE)<br />
Condizioni<br />
all'attivazione<br />
dell'allarme<br />
È stata attivata<br />
l'alimentazione<br />
durante il<br />
funzionamento<br />
del<br />
servomotore.<br />
È stata attivata<br />
l'alimentazione.<br />
È stata attivata<br />
l'alimentazione<br />
durante il<br />
funzionamento<br />
del<br />
servomotore.<br />
50<br />
Causa Azione correttiva<br />
La ventola di<br />
raffreddamento incorporata<br />
del SERVOPACK si<br />
è arrestata.<br />
La presa dell'aria della<br />
ventola di raffreddamento<br />
è bloccata da sporcizia<br />
o altri corpi estranei.<br />
Si è verificato un errore<br />
del SERVOPACK.<br />
Fare riferimento alla sezione<br />
6 e sostituire la ventola<br />
di raffreddamento.<br />
Ispezionare la ventola<br />
di raffreddamento.<br />
Sostituire il SERVOPACK.<br />
Contattare il rappresentante<br />
OYMC.<br />
− Attivare nuovamente<br />
l'alimentazione<br />
(il servomotore può<br />
continuare a funzionare<br />
mentre questo allarme<br />
è visualizzato).
5.2 Soluzione di problemi quando le spie degli allarmi non sono accese<br />
5.2 Soluzione di problemi quando le spie degli allarmi non sono accese<br />
Di seguito sono riportati i problemi del servomotore che possono verificarsi anche se le spie degli allarmi<br />
non si accendono. Sono indicate anche le misure correttive da adottare.<br />
: Per gli elementi ombreggiati, prendere delle misure correttive solo dopo avere spento<br />
il <strong>servoazionamento</strong>.<br />
Problema Causa Verifiche da eseguire Azione correttiva<br />
La spia PWR<br />
non si<br />
accende<br />
dopo aver<br />
attivato l'alimentazione.<br />
Il servomotore<br />
non anche se<br />
un valore di<br />
riferimento<br />
èinviato<br />
dall'unità di<br />
controllo.<br />
Il cablaggio del cavo<br />
di alimentazione non<br />
è corretto.<br />
L'ingresso<br />
<strong>servoazionamento</strong> ON<br />
(/S-ON) è disattivato.<br />
Le impostazioni dell'impulso<br />
di riferimento sono errate.<br />
Il cablaggio di potenza del<br />
servomotore non è corretto.<br />
Il cablaggio del cavo<br />
encoder non è corretto.<br />
Il cablaggio del segnale<br />
di I/O (connettore CN1)<br />
non è corretto.<br />
Controllare l'alimentazione <strong>per</strong><br />
accertarsi che la tensione<br />
rientri nell'intervallo consentito.<br />
Verificare il cablaggio<br />
dell'ingresso di alimentazione.<br />
Verificare che il cavo di<br />
connessione <strong>per</strong> il modulo<br />
di rigenerazione sia cablato<br />
correttamente.<br />
Verificare se la spia REF<br />
è accesa ed è verde.<br />
Verificare se la spia REF<br />
è intermittente.<br />
Verificare i tipi di impulsi<br />
di riferimento dell'unità di<br />
controllo e del SERVOPACK.<br />
51<br />
Impostare l'ingresso di<br />
alimentazione in modo tale<br />
che rientri nell'intervallo<br />
consentito <strong>per</strong> la tensione<br />
di alimentazione.<br />
Correggere il cablaggio.<br />
−<br />
Se la spia REF è accesa<br />
e arancione, attivare il<br />
segnale <strong>servoazionamento</strong><br />
ON o cablare correttamente<br />
il servomotore.<br />
Cablare correttamente<br />
il servomotore o impostare<br />
il tipo di impulsi del<br />
SERVOPACK in base al tipo<br />
di impulsi di riferimento inviati<br />
dall'unità di controllo se la<br />
spia REF non è accesa.<br />
Impostare il tipo di impulsi del<br />
SERVOPACK in base al tipo<br />
di impulsi di riferimento inviati<br />
dall'unità di controllo.<br />
Controllare il cablaggio. Correggere il cablaggio.<br />
Verificare il cablaggio degli<br />
impulsi di riferimento.<br />
Verificare il tipo di impulso<br />
di riferimento.<br />
Verificare la tensione degli<br />
impulsi di riferimento.<br />
L'alimentazione non è attiva. Verificare l'alimentazione<br />
e lo stato della spia PWR.<br />
Vengono attivati<br />
simultaneamente l'ingresso<br />
CW e l'ingresso CCW.<br />
Si è verificato un errore del<br />
SERVOPACK.<br />
Controllare la tensione tra<br />
i terminali di alimentazione.<br />
Verificare il cablaggio degli<br />
impulsi di riferimento.<br />
Correggere il cablaggio.<br />
Impostare il tipo di impulsi del<br />
SERVOPACK in base al tipo<br />
di impulso di riferimento<br />
dell'unità di controllo.<br />
Collegare un resistore<br />
adeguato alla tensione.<br />
Attivare l'alimentazione.<br />
Correggere il circuito<br />
di accensione.<br />
Inviare il segnale a impulsi CW<br />
o il segnale a impulsi CCW.<br />
Accertarsi di disattivare tutti<br />
i terminali senza segnali<br />
di ingresso.<br />
− Sostituire il SERVOPACK.
5.2 Soluzione di problemi quando le spie degli allarmi non sono accese<br />
Problema Causa Verifiche da eseguire Azione correttiva<br />
Correggere il cablaggio.<br />
Il servomotore<br />
gira <strong>per</strong> un<br />
attimo e si<br />
ferma.<br />
Il servomotore<br />
gira anche<br />
senza un<br />
riferimento.<br />
Il servomotore<br />
gira nel senso<br />
errato.<br />
Il funzionamento<br />
del<br />
servomotore<br />
è instabile.<br />
Motore<br />
surriscaldato<br />
Il freno di stazionamento<br />
non funziona.<br />
Il cablaggio del cavo di<br />
potenza del servomotore<br />
e del cavo encoder non<br />
è corretto.<br />
Il riferimento a impulsi non<br />
è corretto.<br />
Verificare l'ordine delle fasi U, V<br />
e W nel cavo di potenza del<br />
servomotore e il cablaggio del<br />
cavo encoder.<br />
Verificare il tipo di impulsi<br />
di riferimento.<br />
Verificare la tensione degli<br />
impulsi di riferimento.<br />
52<br />
Impostare il tipo di impulsi<br />
di riferimento adatto.<br />
Collegare un resistore<br />
adeguato alla tensione.<br />
Il SERVOPACK è difettoso. − Sostituire il SERVOPACK.<br />
Gli ingressi CW e CCW sono<br />
collegati al contrario.<br />
Il cavo di potenza del<br />
servomotore o il cavo<br />
encoder non è cablato in<br />
modo corretto.<br />
Errore di allineamento<br />
dell'accoppiamento che<br />
collega l'albero del<br />
servomotore e la macchina,<br />
viti allentate o modifiche<br />
della coppia di carico<br />
dovute al coinvolgimento<br />
di pulegge e ingranaggi.<br />
L’inerzia del carico su<strong>per</strong>a<br />
il valore consentito del<br />
SERVOPACK.<br />
La connessione dei cavi<br />
dei segnali a impulsi non<br />
ècorretta.<br />
La tem<strong>per</strong>atura ambiente<br />
attorno al servomotore<br />
è troppo elevata.<br />
Il sistema di ventilazione<br />
èostruito.<br />
Il servomotore<br />
è sovraccarico.<br />
L'alimentazione del freno di<br />
stazionamento è attiva.<br />
Verificare i tipi di impulsi<br />
di riferimento dell'unità<br />
di controllo e del SERVOPACK.<br />
Verificare il cablaggio delle fasi<br />
U, V e W del cavo di potenza<br />
del servomotore e del cavo<br />
encoder.<br />
Verificare l'accoppiamento<br />
al sistema della macchina.<br />
Avviare il servomotore senza<br />
carico (scollegare il<br />
servomotore dalla macchina).<br />
Avviare il servomotore senza<br />
carico (scollegare il<br />
servomotore dalla macchina).<br />
Verificare il cablaggio dei cavi<br />
dei segnali a impulsi dell'unità di<br />
controllo e del SERVOPACK.<br />
Verificare i tipi di impulsi di<br />
riferimento dell'unità di<br />
controllo e del SERVOPACK.<br />
Accertarsi che la tem<strong>per</strong>atura<br />
ambiente attorno al<br />
servomotore non sia su<strong>per</strong>iore<br />
a 40°C.<br />
Verificare se la ventilazione<br />
è bloccata.<br />
Avviare il servomotore senza<br />
carico (scollegare il<br />
servomotore dalla macchina).<br />
Verificare se l'alimentazione del<br />
freno di stazionamento<br />
è attivata.<br />
Collegare il segnale a impulsi<br />
CW all'ingresso CW e il<br />
segnale a impulsi CCW<br />
all'ingresso CCW.<br />
Eseguire correttamente<br />
il cablaggio dei cavi.<br />
Controllare e regolare<br />
la macchina.<br />
Ridurre il carico.<br />
Sostituire il servomotore<br />
eilSERVOPACK con<br />
prodotti di taglia su<strong>per</strong>iore.<br />
Correggere il cablaggio.<br />
Impostare il tipo di impulsi del<br />
SERVOPACK in base al tipo<br />
di impulsi di riferimento<br />
dell'unità di controllo.<br />
Riconsiderare le condizioni<br />
di installazione in modo tale<br />
che la tem<strong>per</strong>atura ambiente<br />
non su<strong>per</strong>i i 40°C.<br />
Raffreddare il servomotore<br />
con un ventilatore o un<br />
condizionatore.<br />
Predisporre una ventilazione<br />
ottimale.<br />
Ridurre il carico.<br />
Sostituire il servomotore<br />
eilSERVOPACK con<br />
prodotti di taglia su<strong>per</strong>iore.<br />
Progettare il circuito in modo<br />
tale che il freno di<br />
stazionamento venga<br />
disattivato quando deve<br />
trattenere il carico in caso di<br />
arresto del servomotore.
Il funzionamento<br />
del servomotore<br />
non<br />
si interrompe<br />
in modo regolare<br />
o non si<br />
interrompe del<br />
tutto se il <strong>servoazionamento</strong><br />
è disattivato.<br />
Rumore<br />
anormale dal<br />
servomotore<br />
o vibrazioni<br />
della<br />
macchina.<br />
Il servomotore<br />
è sovraccarico.<br />
Si è verificato un errore<br />
del circuito di arresto.<br />
Il montaggio non è ben<br />
fissato.<br />
5.2 Soluzione di problemi quando le spie degli allarmi non sono accese<br />
Problema Causa Verifiche da eseguire Azione correttiva<br />
Verificare se il carico<br />
è eccessivo o se la velocità del<br />
servomotore è troppo elevata.<br />
53<br />
Riconsiderare le condizioni<br />
di carico e sostituire<br />
il SERVOPACK.<br />
− Sostituire il SERVOPACK.<br />
Verificare se alcune viti di<br />
montaggio sono allentate.<br />
Verificare che l'accoppiamento<br />
non sia allineato in modo errato.<br />
Verificare che l'accoppiamento<br />
non sia sbilanciato.<br />
Cuscinetti difettosi Verificare la presenza di<br />
disturbi e vibrazioni attorno<br />
ai cuscinetti.<br />
Sorgente di vibrazioni sulla<br />
macchina<br />
Disturbi causati dall'uso<br />
di un cavo di segnale di<br />
ingresso con caratteristiche<br />
non corrette.<br />
Disturbi dovuti al fatto che il<br />
cavo di segnale di ingresso<br />
su<strong>per</strong>a la lunghezza<br />
specificata.<br />
Disturbi causati dalle<br />
caratteristiche non corrette<br />
del cavo encoder.<br />
Disturbi dovuti al fatto che<br />
il cavo encoder su<strong>per</strong>a<br />
è di lunghezza eccessiva.<br />
Disturbi dovuti alla guaina<br />
danneggiata dell’encoder.<br />
Disturbi eccessivi nel cavo<br />
encoder.<br />
Il potenziale FG varia<br />
a causa dell'influenza di<br />
una macchina come una<br />
saldatrice sul servomotore.<br />
Vibrazioni e shock eccessivi<br />
dell'encoder.<br />
L'impostazione del filtro non<br />
èadeguata.<br />
Corpi estranei, parti allentate<br />
o deformazioni della sezione<br />
mobile della macchina<br />
Accertarsi di utilizzare un cavo<br />
a doppini intrecciati o schermato<br />
a doppini intrecciati con un<br />
nucleo di almeno 0,08 mm 2 .<br />
La distanza di cablaggio deve<br />
essere al massimo 3 m.<br />
Accertarsi di utilizzare un cavo<br />
schermato a doppini intrecciati<br />
con un nucleo di almeno<br />
0,12 mm2 .<br />
Verificare la lunghezza del cavo<br />
encoder.<br />
Verificare se il cavo encoder<br />
è danneggiato.<br />
Verificare se il cavo encoder<br />
è in prossimità delle linee<br />
a corrente elevata.<br />
Verificare che la macchina sia<br />
messa a terra in modo corretto.<br />
La vibrazione proviene dalla<br />
macchina o l'installazione del<br />
servomotore non è corretta<br />
(precisione della su<strong>per</strong>ficie<br />
di montaggio, fissaggio,<br />
allineamento, ecc.).<br />
Verificare il valore impostato sul<br />
selettore rotativo del filtro di<br />
riferimento (FIL).<br />
Stringere le viti di montaggio.<br />
Allineare l'accoppiamento.<br />
Bilanciare l'accoppiamento.<br />
In caso di guasto, rivolgersi<br />
al proprio rappresentante<br />
OYMC.<br />
(contattare il produttore<br />
della macchina).<br />
Utilizzare i cavi specificati<br />
<strong>per</strong> il segnale di ingresso.<br />
Ridurre la distanza di<br />
cablaggio <strong>per</strong> il cavo di<br />
segnale di ingresso a non<br />
più di 3 m.<br />
Utilizzare un cavo conforme<br />
alle specifiche del cavo<br />
encoder.<br />
La distanza di cablaggio deve<br />
essere al massimo 20 m.<br />
Modificare il layout del cavo<br />
encoder in modo tale che<br />
il cavo non sia soggetto<br />
a sovracorrente.<br />
Installare una protezione<br />
da sovracorrente sul cavo<br />
encoder.<br />
Mettere a terra la macchina<br />
separatamente dalla messa<br />
aterra FG del PG.<br />
Ridurre la vibrazione della<br />
macchina o fissare il<br />
servomotore.<br />
Aumentare il valore impostato<br />
sul selettore rotativo del filtro<br />
di riferimento (FIL).
6.1 Ispezioni regolari<br />
6 Ispezioni<br />
6.1 Ispezioni regolari<br />
Per l'ispezione e la manutenzione del SERVOPACK, attenersi alle procedure di ispezione riportate<br />
nella tabella che segue almeno una volta all'anno. Non sono richiesti altri controlli di routine.<br />
Elemento Frequenza Procedura Commenti<br />
Esterno Almeno una volta<br />
all'anno<br />
6.2 Vita utile prevista dei componenti<br />
Controllare la presenza<br />
di polvere, sporcizia<br />
e olio sulle su<strong>per</strong>fici.<br />
Viti allentate Verificare se vi sono viti<br />
allentate sui connettori.<br />
I seguenti componenti elettrici sono soggetti ad usura meccanica o a deterioramento nel tempo.<br />
In caso di vibrazioni o interferenze insolite, consultare la tabella della vita utile prevista dei componenti<br />
e contattare il rappresentante OYMC. Dopo avere esaminato il componente in questione, si potrà<br />
determinare se il componente deve essere sostituito o meno. Se il componente si deteriora prima<br />
del tempo previsto, sarà necessaria un'ulteriore ispezione.<br />
Componente Vita utile prevista Commenti<br />
Ventola di<br />
raffreddamento<br />
Nota: 1. La vita utile prevista indicata nella tabella è un <strong>per</strong>iodo di riferimento che può essere influenzato<br />
dalle condizioni ambientali e di funzionamento.<br />
2. Modelli di ventola di raffreddamento di ricambio consigliati:<br />
SERVOPACK Modello Produttore<br />
54<br />
Pulire con un panno o aria<br />
compressa.<br />
Serrare eventuali viti allentate.<br />
30.000 ore La vita utile dipende dalle condizioni di funzionamento.<br />
Verificare la presenza di intereferenze o vibrazioni insolite.<br />
Da SJDE-01APA<br />
a04APA-OY<br />
SJDE-08APA-OY JZSP-CHF08-2<br />
JZSP-CHF08-1 Sun-Wa Technos Co., Ltd.<br />
http://www.sunwa.co.jp/
6.3 Sostituzione ventola di raffreddamento<br />
55<br />
6.3 Sostituzione ventola di raffreddamento<br />
• Non aprire la custodia del SERVOPACK <strong>per</strong> 5 minuti dopo lo spegnimento del LED PWR.<br />
La tensione residua può causare scosse elettriche.<br />
• Scollegare completamente l'alimentazione e attendere almeno 15 minuti prima di sostituire<br />
la ventola di raffreddamento.<br />
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare ustioni dovute alla tem<strong>per</strong>atura elevata<br />
del dissipatore.<br />
• Accertarsi che la ventola di raffreddamento sia posizionata nella direzione corretta durante<br />
l'installazione.<br />
La mancata osservanza di questa precauzione potrebbe causare un errore di funzionamento<br />
del SERVOPACK.<br />
SERVOPACK da 100 a 400 W<br />
1. Aprire la custodia del SERVOPACK.<br />
Inserire la punta di un cacciavite piatto<br />
in ciascuna delle tre fessure sul<br />
SERVOPACK e sollevare la custodia.<br />
2. Sollevare la custodia <strong>per</strong> rimuoverla.<br />
AVVERTENZA<br />
Pannello anteriore del<br />
SERVOPACK<br />
Co<strong>per</strong>chio<br />
Custodia<br />
Custodia
6.3 Sostituzione ventola di raffreddamento<br />
3. Scollegare il cavo della ventola<br />
di raffreddamento dal connettore<br />
della ventola sul SERVOPACK.<br />
4. Svitare e rimuovere la ventola<br />
di raffreddamento.<br />
5. Installare la nuova ventola di<br />
raffreddamento (tipo: JZSP-CHF08-1)<br />
ATTENZIONE: prima di installare<br />
la nuova ventola<br />
di raffreddamento,<br />
accertarsi che la freccia<br />
sul dissipatore e la<br />
freccia sulla ventola<br />
siano rivolte nella stessa<br />
direzione indicata<br />
nello schema.<br />
6. Fissare la nuova ventola di<br />
raffreddamento sul SERVOPACK.<br />
7. Collegare il cavo della ventola di<br />
raffreddamento al connettore della<br />
ventola sul SERVOPACK.<br />
ATTENZIONE: accertarsi che il layout<br />
del cablaggio<br />
corrisponda a quello<br />
illustrato nello schema.<br />
8. Rimontare la custodia e il co<strong>per</strong>chio del<br />
SERVOPACK nelle posizioni originali.<br />
Frecce sul<br />
lato della ventola<br />
di raffreddamento<br />
56<br />
Sollevare il cavo ed estrarlo.<br />
Ventola<br />
di raffreddamento<br />
Vite di montaggio<br />
<br />
Posizionare il cavo della ventola<br />
di raffreddamento come illustrato qui.<br />
Inserire il bordo ()<br />
della ventola di<br />
raffreddamento<br />
nella posizione ()<br />
cerchiata qui.<br />
Freccia sul lato<br />
della ventola<br />
di raffreddamento
SERVOPACK 750 W<br />
1. Aprire la custodia del SERVOPACK.<br />
Inserire la punta di un cacciavite piatto<br />
nelle tre fessure sulla custodia e nelle<br />
due fessure sul co<strong>per</strong>chio del<br />
SERVOPACK e sollevare la custodia.<br />
2. Sollevare la custodia e il co<strong>per</strong>chio<br />
dal SERVOPACK.<br />
3. Scollegare il cavo della ventola<br />
di raffreddamento dal connettore<br />
della ventola sul SERVOPACK.<br />
Pannello anteriore<br />
del SERVOPACK<br />
Co<strong>per</strong>chio<br />
57<br />
6.3 Sostituzione ventola di raffreddamento<br />
Custodia<br />
Custodia<br />
Sollevare il cavo<br />
ed estrarlo.
6.3 Sostituzione ventola di raffreddamento<br />
4. Rimuovere le due viti di montaggio<br />
della ventola di raffreddamento.<br />
5. Installare la nuova ventola<br />
di raffreddamento.<br />
Inserire il cavo della ventola<br />
di raffreddamento nell'a<strong>per</strong>tura ( C )<br />
come indicato nello schema A.<br />
ATTENZIONE: accertarsi che la freccia<br />
sul dissipatore e la<br />
freccia sulla ventola<br />
siano rivolte nella stessa<br />
direzione indicata nello<br />
schema B.<br />
6. Fissare la ventola sul SERVOPACK<br />
con viti di montaggio.<br />
Schema A<br />
58<br />
Ventola di raffreddamento<br />
Viti di montaggio<br />
Schema B<br />
C<br />
Accertarsi che la direzione<br />
delle frecce sulla ventola sia la<br />
stessa indicata nello schema.
7. Collegare il cavo della ventola<br />
di raffreddamento al connettore<br />
della ventola sul SERVOPACK.<br />
ATTENZIONE: accertarsi che il layout<br />
del cablaggio<br />
corrisponda a quello<br />
illustrato nello schema.<br />
8. Rimontare la custodia e il co<strong>per</strong>chio del<br />
SERVOPACK nelle posizioni originali.<br />
59<br />
6.3 Sostituzione ventola di raffreddamento<br />
Posizionare il cavo della ventola<br />
di raffreddamento come illustrato qui.
7.1 Specifiche<br />
7 Specifiche<br />
7.1 Specifiche<br />
Modello SERVOPACK SJDE- 01APA-OY 02APA-OY 04APA-OY 08APA-OY<br />
Potenza massima applicabile<br />
servomotore [kW]<br />
0,1 0,2 0,4 0,75<br />
Corrente di uscita nominale [Arms] 0,84 1,1 2,0 3,7<br />
Corrente massima di uscita istantanea<br />
[Arms]<br />
2,5 3,3 6,0 11,1<br />
Alimenta- Tensione Monofase da 200 V a 230 Vc.a., da +10% a –15%<br />
zione di<br />
ingresso<br />
(circuito principale<br />
e circuito<br />
di controllo)<br />
Frequenza<br />
Potenza all’uscita<br />
nominale [kVA]<br />
0,40<br />
50/60Hz ± 5%<br />
0,75 1,2 2,2<br />
Perdite di potenza all’uscita nominale [W] 14 16 24 35<br />
Metodo di controllo ingresso Circuito prevenzione picchi di corrente.<br />
Metodo di controllo uscita Controllo PWM<br />
Retroazione Encoder con uscita analogica<br />
Inerzia del carico consentita [kgm2 ]* 0,6×10 –4 3×10 –4 5×10 –4 10×10 –4<br />
Corrente residua Frequenza<br />
alimentazione<br />
Alta<br />
frequenza<br />
Segnali di I/O<br />
Segnale<br />
di ingresso<br />
riferimento<br />
Tipo impulsi<br />
specificato<br />
e risoluzione<br />
impulsi con<br />
selettore PULSE.<br />
Tipo di<br />
impulsi<br />
Risoluzione<br />
impulsi<br />
5 mA o inferiore<br />
2,5 A0-p Lumghezza cavo motore: 20 m max.<br />
Selezionare uno dei seguenti segnali:<br />
1. CCW + CW<br />
2. Direzione + treno impulsi<br />
3. CCW + CW (inversione logica)<br />
4. Direzione + treno di impulsi (inversione logica)<br />
Selezionare uno dei seguenti segnali:<br />
1. 1.000 impulsi/giro (collettore a<strong>per</strong>to/line driver) 75 kpps max.<br />
2. 2.500 impulsi/giro (collettore a<strong>per</strong>to/line driver) 187,5 kpps max.<br />
3. 5.000 impulsi/giro (line driver) 375 kpps max.<br />
4. 10.000 impulsi/giro (line driver) 750 kpps max.<br />
Segnale ingresso di azzeramento Cancella l'errore di posizionamento quando attivato.<br />
Segnale di ingresso<br />
Attiva o disattiva il servomotore.<br />
<strong>servoazionamento</strong> ON<br />
Segnale uscita di allarme OFF in presenza di un allarme.<br />
Nota: OFF <strong>per</strong> 2 s in caso di disattivazione dell'alimentazione.<br />
Segnale uscita di interblocco freni Segnale esterno <strong>per</strong> controllo freno.<br />
Da attivare <strong>per</strong> rilasciare il freno.<br />
Segnale uscita posizionamento<br />
completato<br />
ON se la posizione corrente corrisponde alla posizione di riferimento<br />
±10 impulsi. Segnale esterno <strong>per</strong> i freni.<br />
Segnale di uscita dell'origine ON se il motore si trova nella posizione di origine (larghezza: 1/500 giri)<br />
Nota: utilizzare il fronte degli impulsi che modifica il segnale<br />
da OFF a ON.<br />
60
Funzioni integrate<br />
7.2 Caratteristiche della protezione da sovraccarico<br />
7.2 Caratteristiche della protezione da sovraccarico<br />
Modello SERVOPACK SJDE- 01APA-OY 02APA-OY 04APA-OY 08APA-OY<br />
Frenatura dinamica Entra in funzione in caso di disattivazione dell'alimentazione<br />
principale, di allarme del <strong>servoazionamento</strong>, di disattivazione del<br />
<strong>servoazionamento</strong> o di extracorsa<br />
(OFF dopo l'arresto del motore, ON se l'alimentazione del motore<br />
è disattivata).<br />
Funzione di rigenerazione Opzionale<br />
(se l'energia rigenerata è eccessiva, installare un modulo di rigenerazione).<br />
Display LED 5 (PWE, REF, AL1, AL2, AL3)<br />
Filtro di riferimento Selezionare uno degli otto livelli con selettore FIL.<br />
Metodo di raffreddamento Raffreddamento forzato (ventola integrata)<br />
Il SERVOPACK dispone di una funzione che consente di proteggere il servomotore e il SERVOPACK<br />
dai sovraccarichi.<br />
NOTA<br />
• In caso di allarme <strong>per</strong> sovraccarico, rimuovere la causa dell'allarme e attendere almeno un minuto.<br />
Attivare di nuovo il servomotore non è appena si è sufficientemente raffreddato. Se il<br />
funzionamento del servomotore viene ripetuto entro un breve tempo, la bobina potrebbe bruciarsi.<br />
• Utilizzare una combinazione corretta di SERVOPACK e servomotore.<br />
Le caratteristiche della protezione da sovraccarico sono i valori utilizzati quando il motore<br />
è collegato al dissipatore in alluminio [250 mm × 250 mm × 6 mm (23,62" × 23,62" × 0,24")]<br />
a una tem<strong>per</strong>atura ambiente di 40°C (104°F). Accertarsi di utilizzare il SERVOPACK nelle condizioni<br />
consigliate <strong>per</strong> il funzionamento.<br />
Le caratteristiche della protezione da sovraccarico sono riportate di seguito.<br />
SJME-01 (100W)<br />
1.000<br />
Tempo (s)<br />
Tempo (s)<br />
100<br />
10<br />
1<br />
100 150 200 250 300<br />
Coppia motore (%)<br />
Da SJME-02 (200W) a SJME-08(750W)<br />
1.000<br />
100<br />
10<br />
Esempio: se la coppia del servomotore è 300%,<br />
si verifica un allarme di sovraccarico entro<br />
circa due secondi.<br />
1<br />
100 150 200 250 300<br />
Coppia motore (%)<br />
Nota: La coppia del servomotore viene fornita come <strong>per</strong>centuale della coppia nominale.<br />
61