Consigli di Meccanica Razionale - Dipartimento di Ingegneria e ...

1.3. VINCOLI 17
senso positivo degli angoli risulta automaticamente fissato come quello concorde
con l’asse z secondo la regola del cavatappi.
y SI !
NO !
ϑ x
ϑ
Figura 1.7. A sinistra una scelta opportuna degli assi, a destra una scelta non
opportuna.
E’ opportuno che l’angolo sia quello formato tra una direzione fissa nel riferimento
considerato ed una direzione solidale con il corpo mobile. Quando non
convenga sceglierli in tal modo, tener presente che la velocità angolare non è più
la derivata rispetto al tempo dell’angolo scelto.
O
x
y
O
z =
C
y
x
ϑ
y
O
y
C
B ϑ
B
ϑ
. asta AB ω φ.
asta BC ω z = ϑ
φ
z = . asta AB ω φ.
asta BC ω z = ϑ
attenzione: asse y
verso il basso
C
direzione mobile
ϑ
ω z =
.
ϑ
y
ϑ
ϑ
direzione mobile
x
x
x
y
O
y
C
x
direzione fissa
z = ϑ
.
ω
direzione fissa
Figura 1.8. Se l’angolo non è misurato a partire da una direzione fissa la
velocità angolare non è uguale alla derivata dell’angolo.
1.3 Vincoli
Definizione : si chiama vincolo tutto ciò che limita la libertà di moto
di un sistema. 9
9 Questa definizione è così generale che vi rientrano anche il vincolo contrattuale e il vincolo
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