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4 La barra falciante 49 4.1 Scelta della barra falciante 49 4.2 Descrizione di massima della barra falciante 49 4.3 Cinematica della barra falciante 51 4.4 Dinamica della barra falciante 53 4.5 Denti 54 4.6 Modelizzazione della barra falciante 56 5 Il sistema di attuazione 59 5.1 Considerazioni preliminari 59 5.2 Requisiti di base 59 5.3 Attuazione elettrica 60 5.4 Attuazione meccanica 61 5.5 Attuazione pneumatica 61 5.6 Attuazione idraulica 62 5.7 Conclusioni 63 6 Architettura dell’impianto idraulico 64 6.1 Scelta dell’architettura di movimentazione 64 6.2 Soluzione Pompa – Pistone 64 6.3 Soluzione Pompa-Motore idraulico 65 6.4 Soluzione Cilindro-Cilindro 66 6.5 Schema a impianti indipendenti 67 6.6 Schema con cilidri attuatori in parallelo 70 6.7 Schema con cilindri in serie 73 6.8 Schemi misti 76 6.8.1 Schema con barre verticali in parallelo 77 6.8.2 Schema con barre vericali in serie 78 6.9 Conclusioni 78 7 Progettazione impianto idraulico 79 7.1 Dimensionamento impianto 79 7.1.1 Calcolo della pressione di colpo d'ariete 79 7.1.2 Calcolo della pressione di esercizio dell'impianto 81 7.1.3 Pressione massima dell'impianto 85 7.2 Scelta dei cilindri 85 7.3 Scelta dei collegamenti a telaio 86 7.4 Scelta dei tubi flessibili 87 7.5 Scelta dell'olio idraulico 88 7.6 Componenti vari 89 8 Progettazione del telaio 90 8.1 Requisiti di base 90 8.2 Forze e sollecitazioni 91 8.3 Soluzioni scartate e relative analisi 92 8.4 Soluzione definitiva 95 8.4.1 Considerazioni preliminari e descrizione generale 95 VI
8.4.2 Calcolo delle sollecitazioni 97 8.4.3 Analisi delle sollecitazioni e delle deformazioni 98 8.5 Conclusioni 106 9 Montaggio e manutenzione 107 9.1 Attrezzatura 107 9.2 Montaggio 108 9.2.1 Assemblaggio delle barre falcianti 109 9.2.2 Fissaggio delle barre falcianti alla struttura 111 9.2.3 Collegamento dei cilindri attuatori alle barre falcianti 111 9.2.4 Collegamento del cilindro motore al telaio e all’eccentrico 113 9.3 Smontaggio 113 9.4 Manutenzione 114 9.4.1 Regolazione dei registri premilama 114 9.4.2 Verniciatura 114 9.4.3 Lubrificazione 115 10 Simulatore del sistema di navigazione 116 10.1 Procedura di sminamento in uso 116 10.2 Obiettivi del sistema di navigazione 117 10.3 Strategia di navigazione del robot 117 10.4 Logica di navigazione del robot 118 10.5 Costruzione della mappa del campo minato 119 10.6 Analisi del funzionamento 121 11 Conclusioni e sviluppi futuri 126 11.1 Conclusioni 126 11.2 Sviluppi futuri 128 11.2.1 Taglia-vegetazione 128 11.2.2 Software di navigazione 129 12 Bibliogafia 131 13 Siti Internet 133 14 Produttori consultati 134 A Disegni costruttvi 138 B Codice sorgente del software di navigazione 142 VII
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Il foro è praticato in modo da cre
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Si veda l’esempio in figura: Si a
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Tale tendenza è particolarmente ev
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11.1 Conclusioni 11 Conclusioni e s
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Sono state infine condotte varie an
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Una volta stabiliti dei parametri u
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“Technology and the Landmine Prob
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14 Produttori consultati http://www
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APPENDICE A Disegni costruttivi
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