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Bisogna d’altra parte tenere conto di due svantaggi non trascurabili. Il primo svantaggio è la presenza nella macchina di due tipi di cilindri diversi, con gli inconvenienti che ciò comporta in termini di costi di produzione, di manutenzione e di immagazzinamento dei pezzi di ricambio. Un’altra e ben più grave difficoltà nasce invece dal fatto che le linee di pressione sono solamente due: ogni cilindro attuatore è in comunicazione quindi non solo con il cilindro motore ma anche con gli altri cilindri attuatori. Ne consegue che le onde di pressione conseguenti all’urto di un cilindro con arbusti o foglie di palma si propagano agli altri cilindri compromettendo la sincronizzazione dei movimenti e, di conseguenza, il corretto funzionamento della macchina. Per questi motivi la soluzione con cilindri in parallelo è inattuabile e deve pertanto essere scartata. 6.7 Schema con cilindri attuatori in serie Per ottenere compattezza nella zona della struttura senza tuttavia avere gli inconvenienti dello schema in parallelo si è analizzata la possibilità di utilizzare un cilindro motore e tre cilindri attuatori in serie, secondo lo schema seguente: Fm p1 F1 AT1 p4 p2 p3 F2 AT2 F3 AT3 73
Si noti che il verso di F2 è lo stesso di F1 e F3 per considerare il sistema nel caso più sfavorevole possibile. Si suppongano uguali i tre cilindri attuatori,indicati con AT1, AT2, AT3. Con le notazioni già viste: Uguagliando i volumi di fluido: ⎧A = A = A = A 1 2 3 ⎪ ⎨a1 = a2 = a3 = a ⎪ ⎩c1 = c2 = c3 = c ⎧A ⋅ c = A ⋅c m m 1 1 ⎪ ⎪a1⋅ c1 = a2 ⋅c2 ⎨ ⎪A2⋅ c2 = A3 ⋅c3 ⎪ ⎩a3⋅ c3 = am⋅cm che, considerando le (6.3) e le (6.19), si riducono alla: Le equazioni dell’equilibrio sono: che, introducendo k, forniscono: (6.19) (6.20) Am ⋅ cm= Ac ⋅ (6.21) ⎧A ⋅ p = a ⋅ p + F ⎪ ⎪A⋅ p1 = a⋅ p2 + F1 ⎨ ⎪A⋅ p3 = a⋅p2 −F2 ⎪ ⎩A⋅ p3 = a⋅ p4 + F3 m 1 m 4 m ⎧A ⋅ p = k⋅A ⋅ p + F ⎪ ⎪A⋅ p1 = k⋅A⋅ p2 + F1 ⎨ ⎪A⋅ p3 = k⋅A⋅p2 −F2 ⎪ ⎩A⋅ p3 = k⋅A⋅ p4 + F3 m 1 m 4 m (6.22) (6.23) 74
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Si noti che il verso <strong>di</strong> F2 è lo stesso <strong>di</strong> F1 e F3 per considerare il sistema nel caso più<br />
sfavorevole possibile.<br />
Si suppongano uguali i tre cilindri attuatori,in<strong>di</strong>cati con AT1, AT2, AT3.<br />
Con le notazioni già viste:<br />
Uguagliando i volumi <strong>di</strong> fluido:<br />
⎧A<br />
= A = A = A<br />
1 2 3<br />
⎪<br />
⎨a1<br />
= a2 = a3 = a<br />
⎪<br />
⎩c1<br />
= c2 = c3 = c<br />
⎧A<br />
⋅ c = A ⋅c<br />
m m 1 1<br />
⎪<br />
⎪a1⋅<br />
c1 = a2 ⋅c2<br />
⎨<br />
⎪A2⋅<br />
c2 = A3 ⋅c3<br />
⎪<br />
⎩a3⋅<br />
c3 = am⋅cm che, considerando le (6.3) e le (6.19), si riducono alla:<br />
Le equazioni dell’equilibrio sono:<br />
che, introducendo k, forniscono:<br />
(6.19)<br />
(6.20)<br />
Am ⋅ cm= Ac ⋅ (6.21)<br />
⎧A<br />
⋅ p = a ⋅ p + F<br />
⎪<br />
⎪A⋅<br />
p1 = a⋅ p2 + F1<br />
⎨<br />
⎪A⋅<br />
p3 = a⋅p2 −F2<br />
⎪<br />
⎩A⋅<br />
p3 = a⋅ p4 + F3<br />
m 1 m 4 m<br />
⎧A<br />
⋅ p = k⋅A ⋅ p + F<br />
⎪<br />
⎪A⋅<br />
p1 = k⋅A⋅ p2 + F1<br />
⎨<br />
⎪A⋅<br />
p3 = k⋅A⋅p2 −F2<br />
⎪<br />
⎩A⋅<br />
p3 = k⋅A⋅ p4 + F3<br />
m 1 m 4 m<br />
(6.22)<br />
(6.23)<br />
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