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La barra falciante è infine provvista di slitte che le consentono di non impuntarsi in eventuali ostacoli presenti sul terreno: Tutte le componenti sono in acciaio: questo permette, in caso di rottura, di provvedere ad una riparazione di fortuna mediante saldatura. 4.3 Cinematica della barra falciante Si veda adesso la legge di moto con cui l’eccentrico trasmette il movimento all’elemento mobile della barra falciante. L’eccentrico viene messo in rotazione da un albero di trasmissione direttamente collegato alla presa di forza del motocoltivatore. Il perno dell’eccentrico è impegnato nella guida solidale all’elemento mobile e scorre al suo interno. La posizione e la velocità dell’elemento mobile e della guida corrispondono alla posizione e alla velocità del perno proiettata nel piano sul quale si muove l’elemento mobile. Dal numero di giri della presa di forza si ricava la velocità V dell’elemento mobile della barra falciante. P R a x 51
La posizione dell’elemento mobile è: e la sua velocità è: x= R⋅ cosα [m] (4.1) dx dα V = =−R⋅sinα ⋅ =−R⋅ω⋅ sinα [m/s] dt dt (4.2) In considerazione delle caratteristiche del fenomeno è logico comunque considerare il modulo della velocità prescindendo dalla sua direzione. La velocità ω in rad/s si ottiene facilmente da quella ωgm in giri/min: 2π 2π ω = ⋅ ωgm = ⋅ 900 = 94.24 [rad/s] 60 60 e la velocità dell’elemento mobile risulta pertanto: (4.3) V = R⋅ω⋅ sinα = 0.03⋅94.24⋅ sinα [m/s] (4.4) Per fornire una prestazione ottimale in termini di efficacia nella rimozione della vegetazione la barra falciante Mulching 650 deve poter assicurare un numero minimo di battute Bm per metro di avanzamento del motocoltivatore. Si calcoli a questo punto il valore di Bm nel caso in cui la barra venga utilizzata in abbinamento con un motocoltivatore Grillo, per cui è costruita. Si calcolano innanzitutto le battute di taglio Bt nell’unità di tempo. Considerato che ad ogni giro corrispondono due battute, una di andata ed una di ritorno, si avrà: B 2 ⋅ ω = 2 ⋅ 900 = 1800 [battute/min] = 30 [battute/s] (4.5) t = gm Si può quindi calcolare il numero minimo di battute per metro di avanzamento Bm sapendo che il motocoltivatore ha una velocità massima Va = 3 km/h; rimanendo costante la velocità dell’elemento mobile, infatti, il numero minimo di battute per metro si ha quando la velocità del motocoltivatore è massima. Considerando la velocità massima del motocoltivatore espressa in secondi, Vas = 0.8 m/s, si ha: B m Bt 30 = ⋅= = 37.5 [battute/m] V 0.8 as (4.6) Il robot ha tuttavia una velocità molto minore di Vas (0.1 m/s) e questo assicura un numero di battute per metro decisamente più elevato e, di conseguenza, un lavoro più efficace. 52
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