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Metodologia di lavoro Il M1220 Light Armoured è usato principalmente per il taglio della vegetazione. Il decespugliatore ha una larghezza di lavoro di 1000 mm con 18 lame montate su un cilindro rotante di 100 mm di diametro. Il braccio del Hydrema può portare il decespugliatore da 392 kg fino ad una distanza di 8,5 m. Con la benna scavatrice il braccio può estendere il suo raggio d’azione fino a 9,4 m. Il M1220 ha un peso di 7.000 kg. Il R1820 è una macchina multifunzione che può essere usata anche per il taglio della vegetazione. Vantaggi e svantaggi non sono resi noti dalla casa produttrice ma è possibile assimilare le caratteristiche generali dell’Hydrema M1220 Light Armoured e dell’Hydrema R1820 a quelle del BDM 48 Brusher Deminer e del Komatsu PC 60 Vegetation Cutter per quanto riguarda la facilità di trasporto e l’impiego da parte di personale specializzato. 2.7 Obiettivo della tesi L’idea del progetto proposto nell’ambito di questa tesi nasce da una approfondita analisi dei sistemi di sminamento usati attualmente, prima svolta su dati disponibili in internet da diverse fonti e poi svolta sul campo durante lo studio eseguito per Eudem2. Uno dei motivi fondamentali che hanno generato l’interesse a compiere questo studio è stato il fatto che nonostante siano molte le macchine proposte per sminare, poche siano quelle davvero utilizzate sul campo. Nei quattro paesi visitati, nelle 9 organizzazioni intervistate, in genere le macchine disponibili erano 1 o 2 unità a organizzazione, solo MgM in Namibia ne usava 9. Le macchine usate dalla Organizzazione Non Governativa (ONG) MgM sono state tutte prodotte localmente con l’aiuto dell’esperienza dei fondatori dell’organizzazione, riadattando allo scopo umanitario tecnologie già mature presenti in loco, mentre le macchine usate dalle altre organizzazioni sono state specificatamente progettate per lo sminamento in paesi sviluppati e poi trasferite nei paesi affetti da mine. Molte delle macchine comprate sul mercato dalle organizzazioni visitate, al momento dello studio erano ferme per manutenzione, aspettando che o i pezzi di ricambio o gli esperti con le conoscenze necessarie arrivassero dall’estero. Essendo ristretto il mercato internazionale di macchine per lo sminamento, il costo di una unità è elevato: una piccola macchina flail disponibile sul mercato costa circa 250.000 €. L’elevato costo è la prima causa dello scarso utilizzo di macchine nelle organizzazioni che si occupano di sminamento. Il costo effettivo di queste macchine è poi molto maggiore del costo di acquisto perché include anche i pezzi di ricambio, la loro spedizione in loco e tutta la logistica necessaria per far arrivare le macchine sul luogo di lavoro. Questo è uno dei fattori critici perché le macchine sono in genere molto grosse e pesanti e non sono adatte ad essere trasportate sulle infrastrutture dei paesi in via di sviluppo, che sono spesso fatiscenti e incomplete. 31
La tesi si inserisce all’interno di un progetto in corso al Laboratorio di Progettazione Meccanica Applicata alla Robotica (PMARlab) dell’Università di Genova, dal 2005. Lo scopo principale del progetto è quello di riuscire a realizzare una macchina utile agli sminatori, funzionante sul campo in 3 anni, specificatamente progettata per operare nella regione Vanni dello Sri Lanka. Essendo la comunità internazionale molto chiusa e tradizionalmente poco incline alla sperimentazione di nuove tecniche, forse anche per il fatto che la ricerca finanziata negli ultimi anni non ha mai prodotto risultati praticamente sfruttabili e la tecnica principale di sminamento è ancora quella manuale, grande importanza è stata attribuita a proporre qualcosa di attraente e credibile, anche se non propriamente di alto livello di ricerca. Quindi il target del progetto è stato definito come quello di sviluppare una macchina piccola capace di tagliare la vegetazione e lavorare il terreno portando le mine antiuomo in superficie. La macchina dovrebbe preparare il terreno allo sminatore in modo da velocizzare l’attività di sminamento complessiva: l’operatore ha il compito di controllare il terreno processato dalla macchina e neutralizzare le mine esposte dalla macchina. Insieme, più macchine dello stesso tipo possono essere anche impiegate in fase di verifica della pulizia di un campo minato. Per la progettazione della macchina è stato scelto un approccio di tipo modulare, top down. A partire dalle esigenze raccolte direttamente dagli utilizzatori, gli sminatori della ONG Norwegian People’s Aid (NPA) con cui abbiamo stretto un rapporto di collaborazione, è stato definito il compito che la nuova macchina dovrà assolvere e sono stati concepiti i moduli meccanici capaci di eseguire il compito. La macchina avrà struttura modulare in quanto a fianco dell’unità motrice saranno sviluppati 2 end-effector integrabili tra loro, uno dedicato al taglio della vegetazione e l’altro alla lavorazione del terreno e alla rimozione delle mine. Il progetto riguarda quindi la progettazione meccanica di tre moduli: • l’unità motrice • il modulo per tagliare la vegetazione • il modulo per processare il terreno Inoltre il progetto prevede lo sviluppo del controllo della macchina che dovrà essere eseguito remotamente. La macchina deve presentare le seguenti caratteristiche: • Velocità di sminamento superiore a 0.0037 m/s • Peso minore di 2000 kg (massimo peso supportato dai veicoli usati generalmente per il trasporto di materiale dal campo di accantonamento al campo minato di lavoro) • Dimensioni contenute, minori di 5m x 1,8m (dimensioni del pianale dei veicoli usati generalmente per il trasporto di materiale dal campo di accantonamento al campo minato di lavoro) 32
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