2 Taglio della vegetazione - Intro Page - Università degli Studi di ...

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'Controlla che il punto di partenza scelto non sia circondato da valori negativi del campo, non sia cioè un punto morto. If ListaDirezioni(1, 0) < 0 Then PuntoBuono = False Exit Do End If If ListaDirezioni.Length > 2 Or ListaDirezioni(1, 0) = 0 Then 'Elabora le regole successive solo nel caso di ambiguità, se cioè non c'è una scelta univoca da parte della Regola 1 'Regola2: Siccome per il motocoltivatore è gravoso cambiare direzione, in caso di indecisio ne il robot prova a procedere dritto Pres = Cerca(ListaDirezioni, OldDir) 'Cerca nella lista delle direzioni ammissibile quella che sta già percorrendo If Pres 2 Or ListaDirezioni(1, 0) = 0 Then 'Nel caso ci siano due direzioni ugualmente buone 'Regola4: Si dirige nel semipiano la cui soma dei valori ha valore maggiore SumSem(ListaDirezioni) 'Calcola la somma dei semipiani rispetto alla posizione attuale ListaDirezioni = BestOf(ListaDirezioni) 'Sceglie la direzione (o le direzioni, in caso di ambiguità) migliori If ListaDirezioni.Length > 2 Then 'Nel caso sussista ancora un'ambiguità... 'Regola 5: l robot si dirige verso il punto non controllato (>0) più vicino alla sua posizione NewDir = Reg5() 'N.B. In caso di due distanze uguali prende semplicemente la prima Else NewDir = ListaDirezioni(0, 0) 'Aggiorna la direzione secondo la Regola 4 End If Else NewDir = ListaDirezioni(0, 0) 'Aggiorna la direzione secondo la Regola 3 End If Else NewDir = OldDir 'Aggiorna la direzione secondo la Regola 2 End If Else NewDir = ListaDirezioni(0, 0) 'Aggiorna la dirzione secondo la Regola 1 End If 149
'Se è in circolo vizioso esce in modo casuale If NewDir = Old2Dir And IsOpposit(OldDir, NewDir) Then 'Nel caso la nuova direzione sia opposta alla vecchia e uguale a quella di due step prima (il robot va avanti e indietro in circolo vizioso)... NewDir = Casual() 'Sceglie una direzione casuale per uscire dal circolo vizioso End If If NewDir OldDir Then Curve += 1 'Se il valore della direzione è cambiato incrementa il contatore delle curve Old2Dir = OldDir 'Aggiorna il valore della direzione di due step precedenti OldDir = NewDir 'Aggiorna il valore della direzione precedente Draw(Me) 'Disegna la form 'Aggiorna la posizione Select Case NewDir Case 0 'Il Robot è andato verso Nord Ratt -= 1 'Decremente l'indice di riga Case 1 'Il Robot è andato verso Sud Ratt += 1 'Incrementa l'indice di riga Case 2 'Il Robot è andato verso Ovest Catt -= 1 'Decrementa l'indice di colonna Case 3 'Il Robot è andato verso Est Catt += 1 'Incrementa l'indice di colonna End Select MatriceCampo(Ratt, Catt) = 0 'Segna come controllato il quadrato su cui si trova il robot Spostamenti += 1 'Incrementa l'indice degli spostamenti Campo.FillRectangle(Quad_Actual, 8 + 5 * Catt, 32 + 5 * Ratt, 5, 5) 'Disegna il quadrato su cui si trova il robot al momento 'Blocco "perditempo" che tiene conto dei tempi di aggiornamento dell'immagine If r * c < 1000 Then 'Interviene solo per MatriciCampo piccole (meno di 1000 elementi) For Time = 0 To 10000000 Math.Sqrt(Time) 'Esegue un calcolo ozioso Next End If 'Aggiornamento dei dati significativi Application.DoEvents() 'Porta la Form in primo piano e la attiva in modo da poterne schiacciare i bottoni Me.lblMovements.Text = CStr(Spostamenti) 'Aggiorna il valore della casella di testo che visualizza gli spostamenti Me.lblRotations.Text = CStr(Curve) 'Aggiorna il valore della casella di testo che visualizza le curve Me.lblTime.Text = CStr(Math.Round(Curve * TCurva + Spostamenti / Velocità)) 'Aggiorna il valore del tempo in base a velocità, spostamenti e curve 150
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UNIVERSITA’ DEGLI STUDI DI GENOVA
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Ringraziamenti I miei più sentiti
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Presentazione Lo scopo dello sminam
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Si distinguono inoltre due tipi di
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In questo caso si dispongono tre ba
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Una schiera di denti, posizionata i
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La posizione dell’elemento mobile
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In questo caso le deformazioni del
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In trasparenza: Il pezzo è formato
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