2 Taglio della vegetazione - Intro Page - Università degli Studi di ...

'Controlla che il punto di partenza scelto non sia circondato da valori negativi del
campo, non sia cioè un punto morto.
If ListaDirezioni(1, 0) < 0 Then
PuntoBuono = False
Exit Do
End If
If ListaDirezioni.Length > 2 Or ListaDirezioni(1, 0) = 0 Then 'Elabora le regole
successive solo nel caso di ambiguità, se cioè non c'è una scelta univoca da parte della Regola 1
'Regola2: Siccome per il motocoltivatore è gravoso cambiare direzione, in caso di
indecisio ne il robot prova a procedere dritto
Pres = Cerca(ListaDirezioni, OldDir) 'Cerca nella lista delle direzioni ammissibile
quella che sta già percorrendo
If Pres 2 Or ListaDirezioni(1, 0) = 0 Then 'Nel caso ci siano
due direzioni ugualmente buone
'Regola4: Si dirige nel semipiano la cui soma dei valori ha valore maggiore
SumSem(ListaDirezioni) 'Calcola la somma dei semipiani rispetto alla posizione
attuale
ListaDirezioni = BestOf(ListaDirezioni) 'Sceglie la direzione (o le direzioni, in
caso di ambiguità) migliori
If ListaDirezioni.Length > 2 Then 'Nel caso sussista ancora un'ambiguità...
'Regola 5: l robot si dirige verso il punto non controllato (>0) più vicino alla
sua posizione
NewDir = Reg5() 'N.B. In caso di due distanze uguali prende semplicemente
la prima
Else
NewDir = ListaDirezioni(0, 0) 'Aggiorna la direzione secondo la Regola 4
End If
Else
NewDir = ListaDirezioni(0, 0) 'Aggiorna la direzione secondo la Regola 3
End If
Else
NewDir = OldDir 'Aggiorna la direzione secondo la Regola 2
End If
Else
NewDir = ListaDirezioni(0, 0) 'Aggiorna la dirzione secondo la Regola 1
End If
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