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Try 'Prova ad aprire ma tiene conto che si può verificare un errore in apertura 'Conta righe e colonne e crea la stringa dei valori del campo FileOpen(1, Me.OpenFileDialog1.FileName, OpenMode.Input) 'Apre il file LineOfText = LineInput(1) 'Inizializza la prima riga di testo AllText = LineOfText & ControlChars.Tab 'Inizializza la stringa che conterrà il file di testo Dim ch() As Char ch = LineOfText.ToCharArray 'Converte la linea di testo in un array di caratteri 'Conta le colonne For Each cc As Char In ch If cc = ControlChars.Tab Then 'Ad ogni carattere Tab... c += 1 '...incrementa il conto delle colonne End If Next 'Conta le righe Do Until EOF(1) 'Eswegue il blocco fino alla fine del file AllText = AllText & LineInput(1) & ControlChars.Tab 'Costruisce una stringa unica partendo dal testo r += 1 'Incrementa il contatore delle righe Loop ReDim MatriceCampo(r, c) 'Ridimensiona MatriceCampo 'Mette i valori numerici in MatriceCampo For i = 0 To Len(AllText) - 1 'N.B. Len dà il numero effettivo dei caratteri nella stringa partendo da 1 If AllText.Chars(i) ControlChars.Tab Then 'Se il carattere non è Tab... n &= AllText.Chars(i) '...costruisce il numero della posizione i-esima Else MatriceCampo(Riga, Col) = CType(n, Integer) 'Inserisce n al suo posto in MatriceCampo n = "" 'Azzera n If Col = c Then 'Se a fine riga Col = -1 'Inizializza Col a -1 perché andrà comunque incrementata al prossimo step e diventerà quindi 0 Riga += 1 'Incrementa l'indice di riga End If Col += 1 'Incrementa l'incide di colonna End If Next Catch MsgBox("Error opening file") 'Se ci sono problemi ad aprire il file segnala l'errore Finally FileClose(1) 'Chiude il file End Try 147
End If CampoDefinito = True 'Informa il blocco di grafica che il campo è ra definito e si può quindi disegnare Me.Refresh() 'Rigenera la Form Me.btnOpenFile.Enabled = False 'Disabilita il bottone di apertura del file per eviare errori Stoppati = False 'Inizializza come falso il valore di stop che permette di interrompere la simulazione End Sub Private Sub btnStartSimul_Click( ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles btnStartSimul.Click Dim i, j, k, Spostamenti, Curve, Pres, TCurva, Velocità, Time As Integer Dim PuntoBuono As Boolean Dim ListaDirezioni As Array Dim Direzione As Byte Dim MatriceCampoTemp(r, c) As Integer Copy(MatriceCampo, MatriceCampoTemp) 'Fa un backup di MatriceCampo perché quest'ultima verrà poi modificata nel corso della simulazione Velocità = CInt(InputBox("V [m/s]")) 'Richiede all'utente di inserire la velocità del robot in modo da eseguire calcoli sul tempo impiegato dal processo di sminamento TCurva = CInt(InputBox("Time to rotate of 90°")) 'Richiede all'utente di inserire il tempo necessario al robot per curvare di 90° in modo da eseguire calcoli sul tempo impiegato dal processo di sminamento 'Seleziona i punti del contorno scgliendoli tra tutti i punti di MatriceCampo For i = 0 To r 'Controlla tutti i punti di MatriceCampo For j = 0 To c If MatriceCampo(i, j) = -1 Then 'Analizza solo i punti del contorno come punti di partenza 'Inizializza e variabili della simulazione PuntoBuono = True Curve = 0 Spostamenti = 0 Ratt = i 'Inizializza il valore della riga attalmente occupata dal robot Catt = j 'Inizializza il valore della riga attalmente occupata dal robot OldDir = 0 'Convenzionamente si suppone che il robot fosse posizioato verso nord allo step precedente: questo non dà comunque problemi perché all'inizio non sorgono ambiguità 'Itera il seguente blocco di istruzioni fino a quando il campo non è completamente pulito Do If Stoppati = True Then Exit Do 'Se viene premuto il tasto di interruzione di simulazione esce dal Loop 'Regola 1: Sceglie il quadrato a valore maggiore tra quelli adiacenti ListaDirezioni = Reg1() 'Pone in ListaDirezioni il valore resituito dalla funzione Reg1 148
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UNIVERSITA’ DEGLI STUDI DI GENOVA
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