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• dimensionamento dell’albero alla fatica derivante dalle variazioni delle sollecitazioni di flessione • dimensionamento dell’eccentrico • eventuale dimensionamento del fissaggio dell’eccentrico all’albero di trasmissione nel caso in cui essa non sia solidale con l’albero stesso • dimensionamento del perno della ruota alla flessione dovuta ai colpi d’ariete dei cilindri • dimensionamento del perno della ruota alla fatica dovuta alle variazioni della direzione della flessione • dimensionamento e scelta dei cuscinetti, uno normale ed uno reggispinta in modo da mantenere l’isostaticità della struttura. • progettazione del giunto limitatore di coppia • analisi e taratura del giunto limitatore di coppia Per quanto riguarda la rimozione della vegetazione sono necessarie le seguenti operazioni: • progettazione di una carenatura opportunamente sagomata per spostare la vegetazione rimossa ai lati della macchina, passando sotto i supporti del telaio per le barre verticali • sagomatura della carenatura per consentire il passaggio dei tubi flessibili • scelta dei fissaggi a telaio (si suggeriscono incastri e/o brugole da 6 mm) 11.2.2 Software di navigazione Il software è, allo stato attuale, molto semplice e presenta ampi margini di miglioramento. Si potrebbero aggiungere dei blocchi di programma indipendenti tra loro che implementino le seguenti funzioni: • Implementazione di un’interfaccia grafica che renda più rapida la costruzione della mappa del campo minato e l’assegnazione dei pesi alle varie zone. • Implementazione, in alternativa, di un modulo di programma che si avvalga di algoritmi avanzati di riconoscimento e di elementi di grafica complessa per assegnare automaticamente i pesi alle zone del campo minato sulla base di un’analisi evoluta, con approccio prevalentemente top-down, di foto scattate da satelliti. Tale sistema dovrebbe avere la capacità di analizzare ed integrare vari tipi di fotografie condotte in differenti campi di emissioni luminose, visibili, infrarossi etc. e con spettri diversi in grado di determinare vari parametri del suolo come umidità, consistenza del terreno etc. • Implementazione di un modulo di analisi statistica dei risultati ottenuti dalle simulazioni al variare del punto di partenza. Tale modulo potrebbe, ad esempio, costruire un grafico che abbia in ascisse il numero progressivo di spostamento e in ordiate il corrispondente valore del quadrante raggiunto; la posizione del baricentro e la sua distanza dall’asse delle orinate fornirebbe a questo punto un’utile indicazione sulla bontà del punto di partenza scelto per l’operazione di sminamento. • Implementazione di un modulo che operi una selezione preliminare tra i punti di partenza possibili al fine di ottimizzarne la scelta. 129
Una volta stabiliti dei parametri univoci per la valutazione della bontà dell’algoritmo usato si potrebbe inoltre provare a cambiare l’ordine delle regole e ad aggiungerne di nuove per ottimizzare l’algoritmo stesso. Un’ottimizzazione del codice del programma potrebbe infine portare ad un aumento della velocità di elaborazione e ad un più razionale utilizzo della memoria del calcolatore. 130
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Ringraziamenti I miei più sentiti
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Presentazione Lo scopo dello sminam
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In questo caso si dispongono tre ba
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