2 Taglio della vegetazione - Intro Page - Università degli Studi di ...

More documents

Recommendations

Info

Il software tiene già conto di questa difficoltà tendendo a conservare, nel corso della navigazione, la propria direzione. La simulazione a questo punto inizia partendo dal punto più in alto a sinistra del corridoio che circonda il campo minato. Nel corso e alla fine della simulazione è sempre possibile leggere le informazioni riguardanti la traiettoria scelta, le curve e il tempo impiegato per il percorso. Come si può vedere nella figura a destra, la logica del programma tende a guidare la macchina a perlustrare un campo molto vasto procedendo successivamente alla verifica di sottocampi più piccoli. 123
Tale tendenza è particolarmente evidente nell’esempio riportato qui in basso che analizza il comportamento per un campo minato molto vasto, con lato di 100 m. Campi di dimensioni tanto elevate sono molto rari e vengono di solito suddivisi in sottocampi più piccoli. Il simulatore provvede anche a questa funzione, in quanto il robot procede alla pulizia di un campo lungo corridoi che fanno da perimetri a delle sottoaree. L’utilizzo del programma per la suddivisione di un vasto campo minato in sottocampi permette anche di definire i perimetri dei sottocampi lungo traiettorie con più alta probabilità di trovare una mina. Dalle due immagini riportate sopra, si può inoltre notare come in tempi abbastanza brevi, vengono ripulite le zone di maggiore interesse (in questo caso i rettangoli sopra e sotto la strada). Osservando la zona in fase di sminamento sotto la strada si nota come l’approccio sia quello di ridurre l’area da controllare eseguendo il controllo sui corridoi esterni e convergendo in maniera concentrica verso la zona centrale. Nel caso di campi minati di dimensioni più piccole, come nell’esempio successivo, il simulatore, partendo da un punto di partenza favorevole, si dimostra estremamente efficace: 124
Page 1 and 2:
UNIVERSITA’ DEGLI STUDI DI GENOVA
Page 3 and 4:
Ringraziamenti I miei più sentiti
Page 5 and 6:
Presentazione Lo scopo dello sminam
Page 7 and 8:
Indice 1 Introduzione 1 1.1 Campi m
Page 9 and 10:
8.4.2 Calcolo delle sollecitazioni
Page 11 and 12:
Presentazione Lo scopo dello sminam
Page 13 and 14:
Indice 1 Introduzione 1 1.1 Campi m
Page 15 and 16:
8.4.2 Calcolo delle sollecitazioni
Page 17 and 18:
Si distinguono inoltre due tipi di
Page 19 and 20:
A tutto il 2004, 83 paesi nel mondo
Page 21 and 22:
1.3.1 Type 72 La mina antiuomo Type
Page 23 and 24:
1.3.3 Comparazione Come si nota dal
Page 25 and 26:
1.3.5 Claymore La Claymore è una m
Page 27 and 28:
1.4 Sistemi di sminamento Esistono
Page 29 and 30:
1.4.2 Sminamento con animali addest
Page 31 and 32:
Quando la catena impatta la mina, a
Page 33 and 34:
• Si può avere seppellimento del
Page 35 and 36:
Il trituratore - setacciatore è co
Page 37 and 38:
2 Taglio della vegetazione 2.1 Ausi
Page 39 and 40:
Il compito di rimuovere la vegetazi
Page 41 and 42:
2.6 Sistemi meccanici di taglio del
Page 43 and 44:
Digger D-1 Descrizione generale (Fo
Page 45 and 46:
Metodologia di lavoro L’unità di
Page 47 and 48:
La tesi si inserisce all’interno
Page 49 and 50:
3.1 Considerazioni preliminari 3 An
Page 51 and 52:
3.4 Tipologia del territorio e requ
Page 53 and 54:
Bisogna infine considerare la prese
Page 55 and 56:
3.6 Stato dell’arte Volendo conte
Page 57 and 58:
I coltelli o il filo si trovano in
Page 59 and 60:
3.6.4 Barre falcianti La barra falc
Page 61 and 62:
Questa soluzione presenta i seguent
Page 63 and 64:
In questo caso si dispongono tre ba
Page 65 and 66:
Una schiera di denti, posizionata i
Page 67 and 68:
La posizione dell’elemento mobile
Page 69 and 70:
Si può inoltre ragionevolmente sup
Page 71 and 72:
4.6 Modellizzazione della barra fal
Page 73 and 74:
Il modello solido della barra falci
Page 75 and 76:
• Modularità: l’idea fondament
Page 77 and 78:
il semplice contraccolpo dovuto al
Page 79 and 80:
6 Architettura dell’impianto idra
Page 81 and 82:
Bisogna inoltre tenere conto che qu
Page 83 and 84:
Si veda lo schema in figura: Fa Per
Page 85 and 86:
Supponendo di posizionare i cilindr
Page 87 and 88: Eguagliando Σ F e F m si ha, dalla
Page 89 and 90: Si noti che il verso di F2 è lo st
Page 91 and 92: Si hanno pertanto gli ingombri in f
Page 93 and 94: 6.8.2 Schema con barre verticali in
Page 95 and 96: 2. Si calcola la portata volumetric
Page 97 and 98: Le condizioni di prova sono da cons
Page 99 and 100: 7. A tale pressione è necessario i
Page 101 and 102: Vantaggi: • Il cilindro è più c
Page 103 and 104: • Campo di temperature a servizio
Page 105 and 106: 8.1 Requisiti di base 8 Progettazio
Page 107 and 108: 8.3 Soluzioni scartate e relative a
Page 109 and 110: In questo caso le deformazioni del
Page 111 and 112: In trasparenza: Il pezzo è formato
Page 113 and 114: Si procede quindi al calcolo di VS
Page 115 and 116: Particolare della deformazione: Si
Page 117 and 118: Particolare della deformazione: Anc
Page 119 and 120: Particolare delle deformazione: La
Page 121 and 122: Vettori della deformazione: Come pr
Page 123 and 124: Il foro è praticato in modo da cre
Page 125 and 126: Anche in questo caso si ha un telai
Page 127 and 128: Nella figura a sinistra è riportat
Page 129 and 130: 9.4 Manutenzione Le regole di manut
Page 131 and 132: 10 Simulatore del sistema di naviga
Page 133 and 134: utente ad ogni porzione sulla base
Page 135 and 136: Si veda l’esempio in figura: Si a
Page 137: Il campo minato viene caricato. Le
Page 141 and 142: 11.1 Conclusioni 11 Conclusioni e s
Page 143 and 144: Sono state infine condotte varie an
Page 145 and 146: Una volta stabiliti dei parametri u
Page 147 and 148: “Technology and the Landmine Prob
Page 149 and 150: 14 Produttori consultati http://www
Page 151 and 152: www.fluidmec.it, Fluidmec S.p.A, Co
Page 153: APPENDICE A Disegni costruttivi
Page 158 and 159: Public Class Form1 Inherits System.
Page 160 and 161: 'Label1 ' Me.Label1.Location = New
Page 162 and 163: Try 'Prova ad aprire ma tiene conto
Page 164 and 165: 'Controlla che il punto di partenza
Page 166 and 167: Loop While max(MatriceCampo) > 0 'I
Page 168 and 169: Else Return 4 '...altrimenti restit
Page 170 and 171: 'Resituisce il massimo tra i valori
Page 172 and 173: If Est() >= 0 And DistH > 0 Then 'S
Page 174 and 175: Next Next End Select ListaDirezioni
Page 176: Public Module PublicVar Public Matr
show all

2 Taglio della vegetazione - Intro Page - Università degli Studi di ...

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?