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10.6 Analisi del funzionamento Appena avviato, il programma apre l’interfaccia riportata in figura: L’interfaccia è essenziale ed è composta dai seguenti bottoni: • Open File: carica il file di testo nel quale è stato creato il campo minato • Start Simulation: inizia la simulazione • Next Simulation: passa alla simulazione successiva ovvero al successivo punto di partenza ammissibile per il robot • Quit: esce dal programma Per evitare errori da parte dell’utente alcuni bottoni vengono alternativamente disabilitati. Ciccando sul bottone “Open File”, si accede alla finestra di apertura del file, che è del tipo classico dell’ ambiente Windows: 121
Il campo minato viene caricato. Le zone con diverso livello di peso vengono contraddistinte da diversi colori. In particolare, sono indicati in: • nero: gli ostacoli e le zone che non possono essere raggiunte come alberi, stagni ed aree che rimangono fuori dal campo minato • verde oliva: il corridoio di partenza. I quadranti dove il robot è già passato saranno indicati in bianco mentre il robot sarà indicato in blu. Prima di iniziare la simulazione il software richiede di inserire la velocità del robot e il tempo necessario perché esso compia una curva di 90°. Il tempo necessario a curvare è particolarmente importante in quanto la macchina in questione, pur essendo in grado di ruotare sul proprio asse, ha tuttavia dei tempi di sterzata abbastanza lunghi, nell’ordine dei 5-6 secondi. 122
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