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Tali regole vengono eseguite in cascata: ogni regola restituisce una lista contenente una o più direzioni consigliate tra quelle possibili. Nel caso la lista contenga più di una direzione consigliata il programma passa alla regola successiva. Le regole vengono eseguite in cascata fino a quando una di esse non restituisce una sola direzione consigliata per il robot. Le regole implementate considerano la posizione attuale del robot e tutto il campo circostante con i pesi dei vari quadranti. Dalla posizione attuale: 1. Il robot si dirige sul punto adiacente avente peso maggiore. 2. Il robot mantiene la sua direzione. 3. Il robot si dirige lungo il corridoio la cui somma degli elementi positivi sia maggiore rispetto agli altri corridoi. 4. Il robot si dirige verso il semipiano la cui somma degli elementi positivi sia maggiore rispetto agli altri semipiani. 5. Il robot si dirige verso il punto da verificare più vicino. 6. In caso si inneschi un loop, il robot sceglie una direzione a caso per uscirne. Il software itera il processo su tutti i punti di partenza possibili fornendo informazioni utili alla scelta del punto di partenza migliore oltre che a fornire una logica di guida per il robot. 10.5 Costruzione della mappa del campo minato Per costruire la mappa del campo minato è necessario conoscerne nei dettagli la topografia. Si prenda una cartina in scala opportuna (particolarmente indicate possono essere le cartine catastali con scale intorno a 1:200) della zona del campo minato e la si suddivida in quadrati che abbiano una dimensione reale di un metro per un metro. Un metodo comodo potrebbe essere, ad esempio, quello di sovrapporre alla cartina un foglio lucido di carta millimetrata e rilevare con matite colorate le zone direttamente sulla carta; il foglio viene quindi tolto e si inseriscono manualmente i vari pesi (da 1 a 10 per il campo, -1 per il corridoio di partenza e –2 per gli ostacoli) in base ai colori utilizzati. Nella sovrapposizione si noterà che alcuni quadrati possono contenere al loro interno una parte con una zona con un certo peso e un’altra parte con una zona di peso differente; sta a chi sta costruendo la mappa assegnare un peso piuttosto che un altro al quadrato in questione. La mappa del campo minato può essere costruita in modo molto semplice utilizzando un normale editor di testo. 119
Si veda l’esempio in figura: Si abbia l’avvertenza di inserire una tabulazione (TAB) tra i numeri sulla stessa riga e un carattere a capo (ENTER) alla fine della riga. Una comoda alternativa è quella di utilizzare il foglio di calcolo Excel del pacchetto Office di Microsoft: Nella costruzione del campo minato potrebbe inoltre essere utile assegnare colori diversi a zone con peso diverso per avere una percezione grafica migliore. 120
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UNIVERSITA’ DEGLI STUDI DI GENOVA
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Ringraziamenti I miei più sentiti
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Presentazione Lo scopo dello sminam
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Si distinguono inoltre due tipi di
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Quando la catena impatta la mina, a
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Questa soluzione presenta i seguent
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In questo caso si dispongono tre ba
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Una schiera di denti, posizionata i
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Si può inoltre ragionevolmente sup
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4.6 Modellizzazione della barra fal
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Bisogna inoltre tenere conto che qu
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