2 Taglio della vegetazione - Intro Page - Università degli Studi di ...
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utente ad ogni porzione sulla base <strong>della</strong> sua esperienza personale e <strong>della</strong> sua conoscenza<br />
delle tecniche <strong>di</strong> posa delle mine nella zona.<br />
L’utente andrà pertanto a costruire una mappa pesata del campo minato <strong>di</strong> questo tipo:<br />
e a memorizzarla quin<strong>di</strong> come file <strong>di</strong> testo in modo che sia imme<strong>di</strong>atamente fruibile dal<br />
software.<br />
L’utente ha a <strong>di</strong>sposizione 10 livelli <strong>di</strong> probabilità <strong>di</strong> trovare una mina, da attribuire come<br />
pesi alle porzioni unitarie <strong>di</strong> territorio. Dovrà inoltre contrad<strong>di</strong>stinguere con –1 i quadrati<br />
che fanno parte del corridoio <strong>di</strong> partenza del robot e con –2 tutti gli ostacoli ed i punti che<br />
non possono o non devono essere raggiunti dal robot.<br />
10.4 Logica <strong>di</strong> navigazione del robot<br />
Il programma <strong>di</strong> navigazione automatica, <strong>di</strong> cui il co<strong>di</strong>ce è riportato in appen<strong>di</strong>ce, è stato<br />
scritto con il software Visual Basic .NET. Il programma contiene un’interfaccia grafica che<br />
permette <strong>di</strong> visualizzare il percorso del robot sul campo e un’interfaccia a finestre per<br />
permettere all’utilizzatore <strong>di</strong> inserire il campo minato e i dati relativi al robot.<br />
Il programma provvede alla navigazione seguendo semplici regole preor<strong>di</strong>nate secondo la<br />
priorità con cui devono essere seguite. Le regole prescrivono alla macchina la <strong>di</strong>rezione da<br />
prendere.<br />
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