2 Taglio della vegetazione - Intro Page - Università degli Studi di ...

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Nella regione Vanni, la procedura standard di sminamento prevede quindi la pulizia di corridoi paralleli di larghezza 1m distanti 10m uno dall’altro, alla ricerca manuale di una mina; trovata la prima, si procede alla pulizia della zona circostante per localizzare altre mine ed accumulare informazioni sulla forma della cintura protettiva. Una volta individuata la cintura, si procede trasversalmente alla sua pulizia. Lo sminamento risulta pertanto facilitato in quanto la conoscenza della posizione di un numero limitato di mine consente di formulare ipotesi plausibili sulla posizione delle mine restanti. 10.2 Obiettivi del sistema di navigazione Il progetto sullo sminamento in corso al PMARLab prevede anche lo sviluppo del controllo della macchina per la rimozione delle mine e per il taglio della vegetazione. La macchina sarà controllata remotamente in modalità automatica o via radio da un operatore. Nell’ambito di questa tesi, oltre che alla progettazione del modulo di taglio della vegetazione del robot, si è voluto sviluppare anche una parte di controllo, implementando un sistema automatico di navigazione della macchina. Il controllo automatico sarà utilizzato per rinvenire esclusivamente la “prima mina”. Una volta che questa è stata individuata il controllo passa all’uomo che radiocomanda la macchina nelle fasi successive dell’operazione di sminamento. Il compito del simulatore in oggetto è pertanto quello di fornire un supporto alla logica di navigazione del robot. Da quanto detto riguardo alla logica di posizionamento delle mine è facile capire come il robot utilizzato sarà chiamato alla verifica di una porzione limitata del territorio e ben difficilmente arriverà a percorrere l’intera superficie del campo minato. 10.3 Strategia di navigazione del robot L’idea di percorrere il campo minato seguendo un classico percorso a serpentina che assicurerebbe il controllo di tutta la superficie del campo minato nel modo più rapido e razionale, deve essere quindi sostituita da una logica più evoluta che minimizzi il tempo di rinvenimento della “prima mina” sulla base di considerazioni tattiche e strategiche evolute. Il modo più efficace per tradurre tali considerazioni in una forma elaborabile dal software è quello di dividere il territorio in porzioni elementari che abbiano dimensioni uguali alla dimensione massima del robot (che in prima approssimazione può essere considerato quadrato) e codificare l’importanza di dette porzioni mediante pesi attribuiti dallo stesso 117
utente ad ogni porzione sulla base della sua esperienza personale e della sua conoscenza delle tecniche di posa delle mine nella zona. L’utente andrà pertanto a costruire una mappa pesata del campo minato di questo tipo: e a memorizzarla quindi come file di testo in modo che sia immediatamente fruibile dal software. L’utente ha a disposizione 10 livelli di probabilità di trovare una mina, da attribuire come pesi alle porzioni unitarie di territorio. Dovrà inoltre contraddistinguere con –1 i quadrati che fanno parte del corridoio di partenza del robot e con –2 tutti gli ostacoli ed i punti che non possono o non devono essere raggiunti dal robot. 10.4 Logica di navigazione del robot Il programma di navigazione automatica, di cui il codice è riportato in appendice, è stato scritto con il software Visual Basic .NET. Il programma contiene un’interfaccia grafica che permette di visualizzare il percorso del robot sul campo e un’interfaccia a finestre per permettere all’utilizzatore di inserire il campo minato e i dati relativi al robot. Il programma provvede alla navigazione seguendo semplici regole preordinate secondo la priorità con cui devono essere seguite. Le regole prescrivono alla macchina la direzione da prendere. 118
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UNIVERSITA’ DEGLI STUDI DI GENOVA
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Ringraziamenti I miei più sentiti
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Presentazione Lo scopo dello sminam
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Si distinguono inoltre due tipi di
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Quando la catena impatta la mina, a
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Metodologia di lavoro L’unità di
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In questo caso si dispongono tre ba
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La posizione dell’elemento mobile
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Si può inoltre ragionevolmente sup
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Il modello solido della barra falci
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• Modularità: l’idea fondament
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il semplice contraccolpo dovuto al
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