Anteprima PDF - Ordine Medici Firenze

Ricerca e clinica
di trasferire i movimenti delle mani del chirurgo
a strumenti miniaturizzati inseriti nel corpo del
paziente attraverso millimetriche incisioni.
Questa sofi sticata tecnologia, rispetto alla laparoscopia
tradizionale, offre i seguenti vantaggi:
visione 3D in alta defi nizione reale, magnifi -
cata fi no a 15 X, che ripristina completamente la
“coordinazione occhio-mano”;
stabilità dell’immagine, essendo l’ottica manovrata
da un braccio meccanico azionato dal chirurgo;
movimenti omogenei e privi di tremore, grazie
al fi ltraggio dei movimenti del chirurgo 1300
volte al secondo;
uso di strumenti con 7 gradi di libertà. Si
tratta di strumenti che, in prossimità dell’estremità
distale, hanno un’articolazione simile a quella
del polso umano (Figura 1). I movimenti della
mano del chirurgo vengono quindi riprodotti fedelmente
dall’estremità dello strumento, eliminando
del tutto l’effetto fulcro della laparoscopia
tradizionale;
utilizzo di tre strumenti operativi, potendo
decidere di bloccarne uno in una posizione, mentre
si opera con gli altri due.
Da un punto di vista fi sico il sistema Da Vinci è
costituito da una consolle (Figura 2), da una torre
(Figura 3) e da un carrello (Figura 4).
La consolle è il centro di controllo del sistema.
Il chirurgo opera da questa stazione potendo essere
anche a migliaia di chilometri di distanza dal
paziente anche se, tipicamente, è nella sala operatoria
in cui è eseguito l’intervento. La consolle
comprende:
una maschera binoculare, da cui il chirurgo
osserva il campo operatorio;
due masters che, manovrati dal chirurgo,
trasmettono i movimenti agli strumenti;
Fig. 1 - Disegno raffi gurante uno strumento “endowrist”. La
parte terminale dello strumento ha gli stessi gradi di libertà
del polso di un uomo.
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Fig. 2 - Consolle chirurgica. Da questa postazione il chirurgo
opera manovrando gli strumenti della torre.
una pedaliera che consente di utilizzare gli
strumenti elettromedicali (elettrobisturi, bisturi
ad ultrasuoni, etc.), di posizionare i masters in
qualsiasi posizione senza spostare gli strumenti
(funzione di frizione), di manovrare l’ottica, di
bloccare e sbloccare le tre braccia operative;
un pannello di controllo che consente di accedere
a regolazioni avanzate di funzionamento
del sistema.
Inoltre il sistema Da Vinci di ultima generazione
(HDSi) è dotato di doppia consolle chirurgica
che consente attività di training chirurgico tutorato
e offre la possibilità che un secondo chirurgo
possa manovrare il terzo braccio operatore in
modo autonomo.
La torre è la parte del sistema robotico che manovra
gli strumenti chirurgici. Consiste di quattro
braccia meccaniche che reggono l’ottica binoculare
e tre strumenti chirurgici.
Il carrello ospita la tecnologia ausiliaria necessaria
al funzionamento del sistema robotico come
l’insuffl atore di CO 2 , la fonte luce, gli strumenti
elettromedicali, etc.
Il principale svantaggio del sistema robotico
Da Vinci è il costo. Per l’acquisto di un sistema
di ultima generazione, dotato di doppia consolle,
sono necessari circa 3 milioni di Euro. Inoltre si
tratta di una tecnologia molto sofi sticata che ha
anche costi di manutenzione ragguardevoli cui