Scarica gli atti - Gruppo del Colore

aggiungere la condizione di puntamento attraverso un controllo automatico ad
anello chiuso che agisce sugli angoli di vergenza delle camere.
L'acquisizione dell’informazione pittorica e dimensionale è ottenuta ponendo il
sistema SVA di fronte al soggetto che deve essere acquisito, e regolandolo in modo
tale che la telecamera WA inquadri l'intera regione di interesse. La superficie
viene acquisita ad alta risoluzione come un insieme di tasselli di immagine
parzialmente sovrapposti, ottenuti da una scansione sequenziale della scena
effettuata dai TL. Per ciascun tassello vengono misurate e memorizzate le
caratteristiche geometriche (orientazione e posizione 3D) e cromatiche (coordinate
CIE Lab*).
L'informazione pittorica e dimensionale complessiva della scena viene ricostruita
mediante l’algoritmo di mosaicatura. La ricostruzione della scena ad alta
risoluzione è ottenuta mediante un processo che si articola nei seguenti passi:
a) pre-deformazione delle immagini in modo da sovrapporsi l’una all’altra sulla
superficie di riferimento. Questa operazione si basa sulla conoscenza accurata della
geometria di ripresa del sistema di acquisizione SVA;
b) registrazione locale dei tasselli mediante cross-correlazione e calcolo di
parametri di “criticità” della registrazione;
c) registrazione globale di tutti i tasselli. Viene ottimizzata in funzione dei
parametri di criticità della registrazione locale e si ottiene come soluzione di un
sistema di equazioni lineari.
Come già detto, la funzione della telecamera WA è quella di analizzare la scena nel
suo complesso e individuare le strutture di interesse permettendo così al sistema di
guidare su di esse l'osservazione dei teleobiettivi TL. Per svolgere la funzione di
guida al puntamento, occorre che la telecamera WA fornisca i parametri della retta
secondo cui la struttura di interesse è vista dal sistema SVA. Questo richiede una
calibrazione geometrica della telecamera WA tale per cui sia possibile associare a
ciascun punto della sua immagine una retta di vista nello spazio. Per questo sono
stati sviluppati due metodi che sfruttano la capacità del sistema SVA di misurare la
posizione 3D di bersagli artificiali, nel proprio sistema di riferimento. Un metodo si
basa sulla modellizzazione del sistema di ripresa e sul calcolo dei parametri del
modello, l'altro si basa sulla mappatura diretta dei punti dell'immagine in rette nello
spazio mediante tassellazione e interpolazione.
La definizione delle componenti cromatiche che caratterizzano lo spazio
colorimetrico Rosso – Verde – Blu del sistema SVA è ottenuta mediante
l’inserimento di filtri spettrali R, V e B tra l’ottica e il sensore della telecamera TL.
L’inserimento dei filtri spettrali tra l’ottica e il sensore comporta sia una variazione
della lunghezza focale complessiva (funzione dello spessore dei filtri e del loro
indice di rifrazione), sia una possibile deformazione geometrica dell’immagine
rispetto alla condizione senza filtri. I filtri in oggetto sono costituiti da cilindri di
vetro a facce piane e parallele. La correzione delle distorsioni viene ottenuta
secondo la procedura che segue.
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