Irányítási rendszerek elmélete és tervezése I. - Index of
Irányítási rendszerek elmélete és tervezése I. - Index of
Irányítási rendszerek elmélete és tervezése I. - Index of
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
2. Hatarozztk meg a 1< param€ter azon tartomlinydt, amelyben a szab6lyozdsi kdr<br />
stabilis.<br />
Megoldes:<br />
1. A felnyirott kitr 6tviteli ftiggvdnye:<br />
5<br />
,t/^(s)=-]-. l+5r<br />
-'<br />
-<br />
t+2s<br />
1 LL<br />
l+5s<br />
5<br />
0+2rX1+l-s)<br />
Mivel tr=0.3, eztu 5l(l-5K)=-10<br />
(l + 2s)(l -5r + sr)<br />
%(s) =_t0. (1+ 2sX1-10r)<br />
A felrryitott kdr p6lusai rr =0.1 es 12 = -0.5, a felnyit<strong>of</strong> kdmek ez€rt p=t la"<br />
bilis p6lusa van. A felnyitott kitr 6tviteli fiiggvdny€nek abszolut &t6ke 6s fiizisszlee<br />
10<br />
lw"(ia)l=<br />
^l1.. 4.' .lt ,1oor'<br />
'<br />
P(aa)) = -l 80' + arctan 10.d - arctan2@.<br />
A felnyitott k6r teljes Nyquist-gttrbdjdt a 6.19. dbra mutatja. A felnyitott<br />
Nyquist-gijrbdjeaz<br />
6mmutat6 jdrds6val €llentdtes, pozitiv iranyban<br />
veszi kiiriil a -1<br />
p = t -szer<br />
pontot, ez€rt a zart rcndszer ( = 0.3 esetdn stabilis.<br />
2. A mAsodik kdrddsre a Hurwitz-krit6riurnrnal hatirczzuk meg a v6laszt. A<br />
rendszerkarakteriszikus egyenlete<br />
l-tl^(s)=t+ '(t+2strt<br />
5 - lorr +(? loK)s+6-5]l( -^- =u?<br />
5i-5s1 (L rrrtt-5[, F5s)<br />
,<br />
1os' +(7-1or),r+6-5(=0.<br />
Mivel a rcndszer mlisodrendrii, ezdft a Hurwitz-determin6nsokat nem kell<br />
g6lni. Az eS/titthat6 feltetel szerinr hinden egyiitthat6nak poziti\,nak kell let<br />
vaS/is 7-10(1(>0+f 0=tf
Change language