Irányítási rendszerek elmélete és tervezése I. - Index of
Irányítási rendszerek elmélete és tervezése I. - Index of
Irányítási rendszerek elmélete és tervezése I. - Index of
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
i ,rtF'<br />
6.4. ,,bldzat. i mtad6 szab6lyoz6i hila zavarcjet kompenzeus eseter<br />
Felnyitott k6r<br />
tiDusszAmr<br />
0 x"ol()<br />
Zrvar6 jellemzd Mrrad6 sz€bilyozdsi hiba<br />
x,o l(t)<br />
intesdtor utdn<br />
x,ol(t)<br />
inteArdtor el6tt<br />
6,5 Stabilitf si krit6riumok<br />
marad6 hiba szabdlyo?A nilk0l<br />
\+K<br />
0<br />
%.$ag{,",r"r}<br />
Tekintsuk a 6.6. libra szeilnti szab6lyoz6si k6rt. Tetszoleges ,Z(s) feltrhatd<br />
W(s)= N(s)/ D(s) alakban, ahol N(s)jetttli a sz6mtdl6, D(r) pedig a nev€26 poti_<br />
nomoi E t6rl a zArt rcndszer alapjel bemenetre 6s zava6 jel bemenetre vonatkoz6<br />
awiteli fflggvdnyei (6.19) 6s (6.20) szednt a k6vetkez6 alaka hozhat6k:<br />
dr (r)r'(r)D, (r)D,<br />
t/, , (s)=<br />
(r)<br />
-' -' ,<br />
Dr (s)[Dr rr)D, (r.,D" (r) + jvr (r),V, (r)tr'" (r t<br />
(6.42)<br />
i64rt<br />
Tegy0k fel, hogli ltl, (r) stabilis, ds jeldlje ,/o(r) a felnyitott kdr erviteli liiggv€nyet.<br />
Akkor a z^rt rendszet (aszimptotikusan) stabilis, ha az<br />
I +Iro(s)=0€,4(r)D,(r)D,(s) + rr (s)?r', (r),V" (r) =O (6.44)<br />
zf,rt rendszer<br />
karakedsztikus egyenl€t minden s, ryitkdre tetesul Re r, < 0.<br />
6.5.1 Hurwitz-f6le stabilitisi krit6rium<br />
Teg,tlk fel, hory a ztt rcndszer kamkteriszikus e$/enlete<br />
aosn +an_rs'-t +...+alr+ao =0. (6.45)<br />
A Hurwitz-f6le stabilitdsi kit6rium vetaszt tud adni a zert rendszer stabilitdsdra<br />
an61kiil, ho$/ a polinom gydkeit meg kellene hatdrozni. A stabilit6shoz k6t felt6telcsoportnak<br />
kell szimult6n teljesiilnie [12]:
Change language