Irányítási rendszerek elmélete és tervezése I. - Index of

6.4 Linedris szabelvozasok alhnd6sult ,llapota 109
Ha a zsvanis az integtdtor utdtt ldp a rchdtzefie, teh6t ftl, (r) az integr6l6
iellegit, ^z z ltl, (0) = @, akkor
Wt(s)W,(s)
"(-)=ls" (6.40)
1 + ry G)rt/r(s)w, (s)
Ha a zavards az integrdlor eldtt ldp a rc dszefie, teh6t 4(s) az integnil6
jellegt, azaz It1(0) = o, akkor
e(co) = Ims ryG)w,(s\ .
1 + W| (s)wzG\Lr" (s) x,a /,(o)x"o
_
_
s Wr(0)W"(0)
=4$41'11{.,or"'l
(6.41)
Ossz€foglalva meg6llapithat6, hogy a maradd hiba csdkkentdse irdekeben mind
alapjelkbvetes, mind pedig zavar6jel kompenzaltu eset6n na$/ kdrerdsitdst (f) is
magas tipussz6mot (i) kell biztosltani a felnyitott kitr sz6miira, de kijzben biztositani
kell a z6rt rendszer stabiliLisanak meg6rz6s€t. A szab6lyozrisok teflez6sekor meg
fogiuk mutatni, hogy minden integrdtor (az , tipussz6m a felnyitott k6rben szerepl6
integratorok szima) - 90' fiisszdgel okoz a felnyitott kdrben, ami kedveziitlen befolyiist
gyakorol a zert rendszer stabilitds6ra (a p,, fdzist6bbletrc), ez6rt 6kal bzn
e$/-k6t integratomal rdbbel nem alkalmazunk.
A 6.15. dbra szgrinti tipikus ellen6rz6 szerwel elletott szabalyozisi kiirt felt6telezve
a vizsgalabk eredm€nyeit a 6.3. As 6.1. tdbldzatokbar foglaltuk dssze.
Felnyitott kiir
6.3. lAbh2dt. A, mran6 sz bdlyoz6sihiba alapjelkdvetes eseten
Alapjel Marad6 szabdlvozdsi hiba
0 .r,ol(r) t,o I
.
A, l+ K
0 ct 1(T\
x "ol(t)
0
ct l(T\ c I | -l
..4" \x
' )