Irányítási rendszerek elmélete és tervezése I. - Index of

e(t) = x.a(t) - x"(, =l!!! - x,(t).>
r,,,=].]_ ----J11')r,1') fv,,,,=
lw,(o\ | + wt( s\W, ( s)W, ( s)
"
I
= =+ 1 * w !(r.Y.,q!!r, 9!- w, @l x, (")
W,(0) 1 + Wt(s)Wr(s)W" (s)
Arinyo! jellegii f€lnyitott kiir es€t6n ro(r)-f, ahol ( a kdrer6sit6s.
H^M slapjel uenis alaki, azaz xa0)= xaol(t), akkor a hatardrtdk t6tel szerint
",-, ' ' = 11*" -L|+/'r"r/r("tP"t"r-ti"t0t] 2
"-o W,(0) 1+ Wt(s)W2g)W"(s) s
1 x,o
1+ K W"(0)
Haz^lapjel sebessdgugnis alahi, az z x"(t)=ct l(t), aulol
| | + wJiWts)W,ts| -w
P(o)-limr'----:
r'-_ -'L ' _' Jotf
' .
.,0 ,t/" (0) 1 + Wtg)% (s)W,(s)
=
r"(s) -'l"(o)
1h-!.
- 0.
"-9rl" (0) w"(s)
Ha az alapjel sebessigugftis alaki, azaz r, (t) = ct 1(0, akkor
(6.32)
(6.33)
t
Et .t
I Wls)W)lstW,!st-w,n\|.:=._l.c{").
' ! .
W"(ot l-wt\slw)\!)w lsl 12 -r{/,t0) - _ r2' . ^,
"(/r. --Ll-1, I c{or,..@.
r"(0) Ll+x )
Meg6llapithat6 teh6t, hogy adnyos jellegri felnyitott kdr eset€n a kiirerdsitds ndvelesdvel
(a stabilitAs hateran belul) csdkken a hiba, de sebessdgugras alapjel esetdn
a hiba vdgtelenhez tart.
Integr6f6 j€llegii felnyitott kdr €set5n WoG)- K / s, ahol .( akdrerdsitds 6s
i=1 a tipusszim.
Ha az alapjel ugrds dlakl, az z x,(t\ = x,ol(t), akkor a hatarirtdk titel szerint
(6.1s)